UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA INDUSTRIAL

LICENCIAURA EN INGENIERÍA INDUSTRIAL

MATERIA:
DINAMICA APLICADA Y TEORIA DE CONTROL

INFORME N°4:
MODELO MATEMÁTICO DE UN SISTEMA MASA-RESORTE

INTEGRANTES:
CASIANO, Tomas 8-891-122
COBAS, Alexandra 8-904-332
STANZIOLA, Xiani 8-868-1623

INSTRUCTOR:
Khristel Rodriguez

GRUPO:
1-II134. subgrupo (B)

FECHA DE ENTREGA:
8 de junio de 2019
Marco teórico
Un sistema masa-resorte vibrará libremente al desplazarse de su posición de equilibrio estático
y liberarse. El sistema es conservatorio, no está sujeto a fuerzas no-conservativas ni a
excitaciones externas. La ecuación gobernante del movimiento oscilatorio es una ecuación
diferencial de segundo grado, homogénea con
coeficientes constantes. La solución a dicha ecuación corresponde a la solución complementaria
en donde las constantes dependen de las condiciones iniciales del sistema. Dependiendo de la
referencia utilizada, la ecuación diferencial podría ser homogénea o no homogénea. (Portillo L.,
2015)

Ecuación diferencial de movimiento:

Esta ecuación diferencial puede obtenerse a partir de la energía total del sistema (método de
energía) o aplicando la segunda ley de Newton (método de Newton). Es importante conocer la
referencia a partir de la cual se medirá el movimiento.

Ilustración 1. Sistema masa-

resorte

Aplicando el método de energía, la energía potencial de un resorte está dada por la ecuación:

Para una masa o inercia, la relación entre la fuerza F y la aceleración está dada por:

La energía cinética de una masa con movimiento de traslación está dada por la ecuación:

Asumiendo despreciable el amortiguamiento en el sistema, la energía total se conserva. Por lo tanto,

La solución de esta ecuación diferencial homogénea, de segundo grado, con coeficientes constantes es la
siguiente:

Donde las constantes C1 y C2 se determinan a partir de las condiciones iniciales.

Esta última ecuación también puede escribirse como:

Donde la amplitud A y el ángulo de fase ø se determinan a partir de las condiciones iniciales.

Para la resolución de estos sistemas masa-resorte, está el programa Scilab, con su

complemento Xcos, utilizado anteriormente.
En esta experiencia, utilizamos nuevos bloques:

 STEP_FUNTION: En su uso más simple, este bloque emite una señal de paso entre dos
niveles definibles, el valor inicial y el valor final, que comienzan a una hora especificada.

 INTEGRAL_m: Este bloque es un integrador. La salida y es la integral de la entrada u en el

paso de tiempo actual t.

 MUX: Dadas las entradas con valores vectoriales, este bloque fusiona las entradas en un
solo vector de salida. Entonces, dónde están numerados de arriba abajo. Los tamaños de
los puertos de entrada y salida están determinados por el contexto.
Procedimiento
a. El instructor de laboratorio les asignará un valor de masa, tres valores de constante de
resorte y las condiciones iniciales con las cuales deben desarrollar esta experiencia de
laboratorio. Los valores están registrados en Tabla 1.
b. Obtener el modelo matemático del sistema masa-resorte de un grado de libertad
construido.
c. Resolver la ecuación diferencial de movimiento aplicando los valores y condiciones
iniciales:
1. Mediante Xcos
d. Graficar la posición, velocidad y aceleración del sistema.
e. Con la información dada por el instructor en el punto a, llenar la Tabla 2. Demostrar estos
valores en Xcos.

Tabla 1. Valores asignados.

Ilustración 2. Diagrama de bloques utilizado.

Resultados
Caso 1:

Ilustración 3. Gráficas caso 1.

Caso 2:

Ilustración 4. Gráfica del caso 2.

Caso 3:

Ilustración 5. Gráfica del caso 3.

Caso X max (m) V max (m/s) A max )m/s2

1 0.2 7.328 1.036
2 0.047 0.333 0.013
3 0.062 16.189 0.1
Tabla 2. Respuesta de un sistema masa resorte.
Preguntas
¿Cómo compara las amplitudes de posición, velocidad y aceleración para los tres sistemas
estudiados?

Viendo las 3 gráficas en una, podemos notar que la amplitud de la posición es la menor, debido
a la rigidez del resorte. Pero esto nos provoca una aceleración mayor y una velocidad mucho
mayor.
Hay que notar la forma de las gráficas de velocidad y posición, que la posición al ser una función
de seno y la derivada es coseno, es decir la velocidad, son opuestos sus valles.
Conclusiones
Se puede que concluir que para las gráficas obtenidas por medio del programa Scilab, en la gráfica
de posición solo se dependía de la posición en donde inicia el sistema.

Aunque las condiciones iniciales de los sistemas eran casi iguales, la rigidez y la masa hacían que
la amplitud de la gráfica de velocidad y aceleración fuera diferente.

Por otra parte, este tipo de experiencias nos permiten tener una mayor comprensión del
fenómeno en estudio, y nos da la capacidad de utilizar una poderosa herramienta como lo es
Scilab que integra una gran cantidad de conceptos y definiciones recibidas en las clases teóricas
en un solo experimento fácil de realizar y poniéndonos a prueba.
Referencias
Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2011). Modern Control Systems (Twelfth ed.). (A. Gilfillan, Ed.)
Prentice Hall.
Portillo L., D. E. (2015). Dinámica Aplicada: Guía de Laboratorio. Panamá: Editorial Tecnológica.