Mecanismos Planos de Cuatro Barras, Rotabilidad y Criterio de Grasho.

Alejandro Esp ndola A., Baltazar Hernndez C. y Jos M. Rico M. a e Instituto Tecnolgico de Celaya o Departamento de Ingenier Mecnica a a Celaya, Gto. 38010, Mxico e email: mrico@itc.mx

Abstracto.

En este documento, se presentan los anlisis necesarios para determinar las caa racter sticas de rotabilidad de los mecanismos planos de cuatro barras mediante dos diferentes mtodos, las condiciones de rotabilidad y el criterio de Grasho. e Adems, como un resultado adicional, se determinarn las posibles posiciones a a l mite y posiciones de puntos muertos.

Mecanismos formados por pares inferiores.

Hasta aqu hemos analizado algunos aspectos comunes a todas las clases de , mecanismos: Grados de libertad, anlisis cinemtico mediante metodos anal a a ticos y grcos. Sin embargo, a f de profundizar nuestros conocimientos aa n cerca de los mecanismos mas usuales, es necesario particularizar los anlisis de a acuerdo a la clase de mecanismos a tratar. No obstante, se mantendr vigente la a restriccin de tratar exclusivamente mecanismos planos y se clasicarn como: o a 1. Mecanismos formados por pares inferiores. 2. Mecanismos que incluyen un par superior: Mecanismos de leva. Engranes y trenes de engranes. Obviamente, el par superior que incluyen los mecanismos de leva y engranes, es precisamente un par de leva.

Mecanismos Formados por Pares Inferiores.

Dentro de esta clase mecanismos se encuentra el mostrado en la gura 1; en realidad estos mecanismos pueden, en algunos casos, construirse empleando pares superiores. La verdadera razn detrs de esta clasicacin consiste en la relativa o a o facilidad para realizar el anlisis cinemtico posicin, velocidad y aceleracin a a o o de esta clase de mecanismos mediante las ecuaciones de clausura del mecanismo y sus derivadas. Estos mecanismos tienen gran empleo por su capacidad de producir movimientos no uniformes y transmitir fuerzas considerables a velocidades elevadas.

Figure 1: Mecanismo formado por pares inferiores. Aun cuando los mtodos que se estudiarn a continuacin son aplicables a e a o mecanismos relativamente complicados como el de la gura 1, haremos referencia a mecanismos ms simples como el mecanismo plano de cuatro barras y cuatro a pares de revoluta, gura 2 o el mecanismo de biela, manivela y corredera, gura 3.

Figure 2: Mecanismo plano de cuatro barras.

Figure 3: Mecanismo de biela manivela corredera.

Mecanismos Planos de Cuatro Barras.

Uno de los mecanismos ms simples, estudiados y poderosos, es el mecanismo a plano de cuatro barras y cuatro pares de revoluta, a menudo conocido simplemente como mecanismo de cuatro barras, gura 2. La nomenclatura se indica a continuacin: o 1. El eslabn 1, M N , cuya longitud es a1 , se conoce como bastidor, marco o o eslabn jo. o 2. El eslabn 2, M A, cuya longitud es a2 , se supone el motriz y se conoce o como manivela, eslabn de entrada, motriz o conductor. o o 3. El eslabn 3, AB, cuya longitud es a3 , se conoce como eslabn acoplador. o o 4. El eslabn 4, N B, cuya longitud es a4 , se conoce como seguidor, eslabn o de salida o conducido. Debe tenerse en cuenta, que el trmino manivela se emplea, en algunas e ocasiones, con la connotacin de un eslabn unido al bastidor que es capaz de o o rotar completamente alrededor de su eje.

Clasicacin de los Mecanismos Planos de o Cuatro Barras. Posiciones Cr ticas.

Dependiendo de la capacidad de rotar de los eslabones motriz y conducido respecto a su eje de rotacin, rotabilidad, los mecanismos de cuatro barras se o clasican en: 1. Doble oscilatorio double rocker cuando ambos eslabones unicamente pueden oscilar, obviamente, el angulo de oscilacin es menor a 360 . o 3

2. Rotatorio oscilatorio crank rocker cuando uno de los eslabones motriz o conducido puede rotar, mientras que el otro solamente puede oscilar. 3. Doble rotatorio double crank cuando ambos eslabones pueden rotar. La rotabilidad de los eslabones de entrada y salida de un mecanismo, est a intimamente ligada a la aparicin de ciertas posiciones conocidas como posio ciones cr ticas. Existen dos diferentes tipos de posiciones cr ticas. 1. Posicin l o mite. Una posicin l o mite para el eslabn de salida, en un o mecanismo de cuatro barras, ocurre cuando el angulo interior entre el eslabn acoplador y el de entrada es de 180 o 360 ; es decir, las revolutas o M, A y B estn en l a nea, vea la gura 4. 2. Posicin de puntos muertos. Una posicin de puntos muertos para el o o eslabn de salida, en un mecanismo de cuatro barras, ocurre cuando el o a ngulo interior entre el eslabn acoplador y el de salida es de 180 o 360 , o las revolutas A, B y N estn en l a nea, vea la gura 5. Es interesante notar que la clasicacin es dependiente de cual eslabn se o o considere el motriz.

Figure 4: Posicin l o mite en un mecanismo plano de cuatro barras.

Figure 5: Posicin de puntos muertos en un mecanismo de cuatro barras. o Puede probarse que, salvo una excepcin1 , cuando en un mecanismo de cuao tro barras se presenta una posicin l o mite, el eslabn de salida estar imposibio a
1 La excepcin est constituido por el mecanismo paralelogramo, en el que a = a y o a 1 3 a2 = a4 .

litado de rotar. Similarmente, si se presenta una posicin de puntos muertos, el o eslabn de entrada no podr rotar. o a

Anlisis de rotabilidad de un mecanismo de a cuatro barras.

El objetivo de este anlisis consiste en determinar las relaciones que deben a satisfacer las longitudes de los eslabones de un mecanismo plano de cuatro barras a f de que el mecanismo sea doble rotatorio; como un subproducto n se mostrarn las posiciones cr a ticas que se producen cuando los eslabones de entrada o salida slo oscilan. o

6.1

Excepcin del Criterio de Grbler. o u

La primera condicin que un mecanismo plano de cuatro barras debe satisfacer o es que el mecanismo pueda realmente formarse y moverse, la condicin viene o dada por
4

2 am <
i=1

ai ,

(1)

Donde, am es la longitud del eslabn ms grande y ai es la longitud del i-simo o a e eslabn. o Si la relacin es una igualdad, el eslabonamiento constituye una estructura. o Si, por el contrario, la relacin es una desigualdad del tipo >, la cadena no o puede cerrarse.

6.2

Primeras Condiciones.

Intituivamente debe reconocerse2 que las situacines ms comprometidas ocuro a ren cuando los eslabones de entrada y salida se alinean con el eslabn jo; o primero se analizarn las condiciones que aparecen cuando los eslabones de ena trada y salida tratan de extenderse hacia el exterior. Eslabn de entrada. o La primera situacin cr o tica para el eslabn de entrada se muestra en la o gura 6. De la desigualdad del tringulo, se tiene a a1 + a2 a3 + a4 , (2)

si se satisface esta condicin, el eslabn dos podr tomar la posicin 2 = o o a o 180 .

2 Un anlisis ms riguroso puede encontrarse en Condiciones de Rotabilidad, una Alternaa a tiva al Criterio de Grasho, Rico J.M., Memorias del IX Congreso de la Academia Nacional de Ingenier Len Guanajuato, 1983. a, o

Figure 6: Primera condicin cr o tica en el eslabn de entrada. o Si, por el contrario, se satisface que a1 + a2 a3 + a4 , (3)

Se presenta una posicin de puntos muertos, un ejemplo de esa posicin o o se muestra en la gura 7. El angulo para el cual ocurre esta posicin est o a dada por a2 + a2 (a3 + a4 )2 2 . (4) 2D1 = Cos1 1 2 a1 a2

Figure 7: Primera posicin de puntos muertos del eslabn de entrada. o o Como puede observarse, las condiciones (2 y 3) no son excluyentes y cuando se satisfacen ambas se obtiene que a1 + a2 = a3 + a4 (5)

El eslabn de entrada puede tomar la posicion 2 = 180; ms sin emo a bargo, se presenta una posicin de puntos muertos que al mismo tiempo o constituye una posicin l o mite. Esta posibilidad se muestra en la gura 8. Esta situacin se repetir en los otros anlisis pero en aras de una mayor o a a uidez, no se volver a mencionar. a

Figure 8: Posicin l o mite y de puntos muertos. Eslabn de salida. o La primera situacin cr o tica para el eslabn de salida se muestra en la o gura 9. De la desigualdad del tringulo se tiene a a1 + a4 a2 + a3 , (6)

si se satisface est condicin, el eslabn 4 podr tomar la posicin 4 = 0 . a o o a o

Figure 9: Primera posicin cr o tica para el eslabn de salida. o Si, por el contrario, se satisface que a1 + a4 a2 + a3 , (7)

Se presenta una posicin l o mite tal como la mostrada en la gura 10. El a ngulo para el cual ocurre, esta posicin l o mite viene dado, por 4L1 = 180 . Donde = Cos1 a2 + a2 (a2 + a3 )2 1 4 . 2 a1 a4 (8)

(9)

A partir de identidades trigonomtricas puede probarse que e Cos 4L1 = Cos Por lo tanto, 4L1 = Cos1 (a2 + a3 )2 a2 a2 1 4 2 a1 a4 (10)

(11)

Figure 10: Primera posicin l o mite.

6.3

Segundas Condiciones.

Las segundas condiciones ms comprometidas ocurren cuando los eslabones de a entrada y salida tratan de extenderse hacia el interior del mecanismo. Es decir, cuando los eslabones de entrada y salida tratan de obtener las posiciones asociadas con 2 = 0 y 4 = 180 respectivamente.

Figure 11: Segunda posicin cr o tica para el eslabn de entrada, caso a2 > a1 . o

1. Eslabn de entrada. Deben distinguirse dos diferentes situaciones: o a2 > a1 . Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la gura 11. La desigualdad del tringulo aplicado a los eslabones a 3 y 4 conducen a a4 a3 + (a2 a1 ) o a3 a4 + (a2 a1 ) o a4 a3 a2 a1 . a3 a4 a2 a1 . (12) (13)

Figure 12: Segunda posicin cr o tica para el eslabn de entrada, caso a2 < a1 . o a1 > a2 Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la gura 12. La desigualdad del tringulo aplicada a los eslabones 3 a y 4 conducen a a3 a4 + (a1 a2 ) o a4 a3 + (a1 a2 ) o a3 a4 a1 a2 . a4 a3 a1 a2 . (14) (15)

Las cuatro ecuaciones (12, 13, 14 y 15) pueden resumirse en | a2 a1 | | a4 a3 | . Si por el contrario, se tiene que | a2 a1 | | a4 a3 |, (17) (16)

se presenta una posicin de puntos muertos, un ejemplo de la cual, o cuando a4 > a3 , se muestra en la gura 13. El angulo para el cual ocurre est posicin es a o 2D2 = Cos1 a2 + a2 (a4 a3 )2 1 2 2 a1 a2 (18)

Figure 13: Segunda posicin de puntos muertos. o 2. Eslabn de salida. o Deben distinguirse dos diferentes situaciones: a1 > a4 . Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la gura 14. La desigualdad del tringulo aplicado a los eslabones a 2 y 3 conducen a a2 a3 + (a1 a4 ) o a3 a2 + (a1 a4 ) o a2 a3 a1 a4 . a3 a2 a1 a4 . (19) (20)

Figure 14: Segunda posicin cr o tica para el eslabn de salida, caso a1 < a4 . o a4 > a1 Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la gura 15. La desigualdad del tringulo aplicada a los eslabones 2 a y 3 conducen a

10

Figure 15: Segunda posicin cr o tica para el eslabn de salida, caso a4 < a1 . o

a2 a3 + (a4 a1 ) o a3 a2 + (a4 a1 ) o

a2 a3 a4 a1 . a3 a2 a4 a1 .

(21) (22)

Las cuatro ecuaciones (19, 20, 21 y 22) pueden resumirse en | a4 a1 | | a3 a2 | . Si por el contrario, se tiene que | a4 a1 | | a3 a2 |, (24) (23)

se produce una posicin l o mite, semejante a la mostrada en la gura 16, esta posicin l o mite ilustra la situacin que ocurre cuando a3 > a2 . o De manera similar al desarrollo de la ecuacin (18), puede mostrarse que o 4L2 = Cos1 (a3 a2 )2 a2 a2 1 4 2 a1 a4 (25)

Es importante recalcar que los clculos que se han realizado para dea terminar los angulos asociados a las posiciones de puntos muertos y de posiciones l mites no son exhaustivos, pues seria tardado dibujar todas las posibles variantes; en casos generales lo ms conveniente consiste en a realizar un dibujo en base a la colinealidad de las revolutas, N AB y M AB respectivamente, y de all calcular los angulos. Resumiendo, las condiciones a1 + a2 | a2 a1 | a3 + a4 | a4 a3 | 11

Figure 16: Segunda posicin l o mite del eslabn de salida. o aseguran la rotabilidad del eslabn 2, que se ha supuesto es el motriz. El o incumplimiento de estas condiciones o su cumplimiento en igualdad, conduce a una posicin de puntos muertos por cada condicin. o o Similarmente las condiciones a1 + a4 | a4 a1 | a2 + a3 | a3 a2 |

aseguran la rotabilidad del eslabn 4. El incumplimiento de estas condiciones o o su cumplimiento en igualdad, conduce a una posicin l o mite por cada relacin. o Bajo estas condiciones el mecanismo ser: a 1. Doble oscilatorio. Cuando sus longitudes no satisfagan alguna o ambas de las condiciones de rotabilidad del eslabn 2 y del eslabn 4. o o 2. Oscilatorio rotatorio. Cuando sus longitudes satisfagan ambas condiciones del eslabn 2 y no satisfagan alguna o ambas de las condiciones del o eslabn 4 o viceversa. En el primer caso el eslabn capaz de rotar ser o o a el 2 y se presentar al menos una posicin limite. En el segundo caso el a o eslabn capaz de rotar ser el 4 y se presentar al menos una posicin de o a a o puntos muertos. 3. Doble rotatorio. Cuando las cuatro condiciones anteriores se satisfagan. Con relacin a eslabones que slo pueden oscilar, es posible denir el ngulo o o a de oscilacin, como el ngulo que el eslabn puede rotar sin que se presente o a o posiciones cr ticas. Las ecuaciones (2, 6, 16 y 19) permiten conocer de manera rpida y eciente la clase de mecanismo de cuatro barras as como detectar el a nmero de posiciones criticas. 12

Criterio de Grasho.

Las condiciones de rotabilidad, deducidas en la seccin anterior, son posteriores, o cronologicamente hablando, al criterio de Grasho que igualmente permite clasicar a los mecanismos de cuatro barras, aun cuando no especica en su caso, el n mero u clase de posiciones cr u ticas. De acuerdo con el criterio de Grasho, los mecanismos de cuatro barras se dividen en dos clases: 1. Mecanismos de la Clase I. Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satisfacen la condicin o L+sp+q (26) Donde, L es la longitud del eslabn ms largo, longest, s es la longitud o a del eslabn ms corto, shortest, p, q son las longitudes de los eslabones o a intermedios. Dentro de esta clase, I, los mecanismos se subclasican en Si el eslabn ms corto, s, es el conductor o el conducido el mecanismo o a es rotatorio oscilatorio, donde es eslabn capaz de rotar es el mas o corto. Si el eslabn ms corto es el jo, el mecanismo es doble rotatorio. o a En cualquier otra situacin el mecanismo es doble-oscilatorio, pero o o el eslabn acoplador puede rotar 360 respecto a ambos, el eslabon o de entrada y el eslabn de salida. o 2. Mecanismos de la clase II. Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satisfacen la condicin o L + s > p + q. (27) Todos los mecanismos de la clase II son doble oscilatorios, ninguno de los eslabones puede rotar 360.

Comprobacin del criterio de Grasho a paro tir de las condiciones de rotabilidad.

El criterio de Grasho puede probarse a partir de las condiciones de rotabilidad de los eslabones de entrada y salida; sin embargo, el desarrollo es tan laborioso que es imposible presentarlo en su totalidad. Como ejemplo se probar que a un mecanismo de la clase I, en la que el eslabn ms corto es el jo, es doble o a rotatorio. Es decir, se supondr que el mecanismo satisface las condiciones a L+s a1 = 13 p + q, s.

Para probarlo, es necesario generar todas las posibles combinaciones en que pueden seleccionarse los eslabones de entrada y de salida; existen 3 eslabones, u a L, p, q, para dos posibilidades, a2 , a4 , asi pues, el nmero de combinaciones ser C3,2 = 3! 3! = = 3. 2! (3 2)! 2! 1!

Esas tres posibles combinaciones son: 1. a2 = p y a4 = q. Por lo tanto, a3 = L. 2. a2 = p y a4 = L. Por lo tanto, a3 = q. 3. a2 = q y a4 = L. Por lo tanto, a3 = p. A continuacin se analiza cada una de esas combinaciones. o 1. a2 = s, a2 = p, a3 = L, a4 = q. (a) Condiciones de rotabilidad del eslabn 2. o a1 + a2 a3 + a4 o s+pL+q

rearreglando la ecuacin se tiene que o pq Ls la satisfaccin de esta ecuacin es obvia. o o | a 2 a1 | | a4 a3 | o | p s || q L |

rearreglando la ecuacin se tiene que o ps Lq o nalmente, p+q L+s esta ultima ecuacin se satisface pues el mecanismo es de la clase I. o (b) Condiciones de rotabilidad del eslabn 4. o a1 + a4 a2 + a3 o s+q p+L

rearreglando la ecuacin se tiene que o qp Ls la satisfaccin de esta ecuacin es obvia. o o | a4 a1 | | a3 a2 | rearreglando la ecuacin o q s L p, o q + p L + s, o | q s || L p | .

esta ecuacin se satisface pues el mecanismo es de la clase I. o 14

2. a1 = s, a2 = p, a3 = q, a4 = L. (a) . Condiciones de rotabilidad del eslabn 2. o a1 + a2 a3 + a4 rearreglando la ecuacin o pq Ls la satisfaccin de esta ecuacin es obvia. o o | a2 a1 | | a4 a3 | | p s | | L q | rearreglando la ecuacin o ps Lq o nalmente, p+q L+s esta ecuacin se satisface puesto que el mecanismo es de la clase I. o (b) Condiciones de rotabilidad del eslabn 4. o a 1 + a4 a2 + a3 o s+L p+q o s+p q+L

esta ecuacin se satisface puesto que el mecanismo es de la clase I. o | a4 a1 | | a3 a2 | rearreglando la ecuacin o Ls | q p | la satisfaccin de esta ecuacin es obvia. o o 3. a1 = s, a2 = q, a3 = p, a4 = L. (a) Condiciones de rotabilidad del eslabn 2. o a1 + a2 a3 + a4 rearreglando la ecuacin o qp Ls la satisfaccin de esta ecuacin es obvia. o o | a2 a1 | | a4 a3 | rearreglando la ecaucin o q+p L+s Se cumple puesto que el mecanismo es de la clase I. 15 o | q s || L p | o s + q p + L. o | L s || q p | .

(b) Condiciones de rotabilidad del eslabn 4. o a1 + a4 a2 + a3 o s + L q + p.

Esta ecuacin se cumple puesto que el mecanismo es de la clase I. o | a4 a1 | | a3 a2 | rearreglando la ecuacin o Ls | p q | la satisfaccin de esta ecuacin es obvia. o o Todas estas comprobaciones muestran que cuando en un mecanismo de la clase I, el eslabn mas chico es el jo, el mecanismo es doble rotatorio, sin o importar cuales sean los restantes eslabones. o | L s || p q | .

Rotabilidad y Posiciones Cr ticas en el Mecanismo de Biela Manivela Corredera.

En esta seccin, se mostrar como las condiciones de rotabilidad deducidas o a para el mecanismo plano de cuatro barras pueden emplearse para determinar la rotabilidad del mecanismo de biela manivela corredera y sus posiciones cr ticas. Considere el mecanismo de biela manivela corredera mostrado en la gura 17. Debe recordarse que un par prismtico es equivalente a un par de revoa luta localizado en el innito en una direccin perpendicular a la direccin de o o movimiento relativo del par prismtico. Por lo tanto, la longitud de los eslabones a 1 y 4 del mecanismo de biela manivela corredera estar dada por a a1 = + e y a4 = (28)

donde e > 0. Con estos datos, es posible analizar la rotabilidad de los eslabones 2 y 4 del mecanismo de biela manivela corredera.

9.1

Rotabilidad del eslabn 2 del mecanismo de biela manio vela corredera.

En esta seccin se analizar la rotabilidad del eslabn 2 del mecanismo de biela o a o manivela corredera mostrado en la Figura 17. De la primera condicin de rotabilidad se tiene que o a1 + a2 a3 + a4 , sustituyendo los valores a1 = + e y a4 = , se tiene que + e + a2 a3 + . 16 (30) (29)

Figure 17: Mecanismo de biela manivela corredera, con los eslabones equivalentes a un mecanismo plano de cuatro barras. Por lo tanto, la condicin se reduce a o a2 a3 e. De la segunda condicin de rotabilidad se tiene que o | a2 a1 | | a4 a3 | . sustituyendo los valores a1 = + e y a4 = , se tiene que | a2 ( + e) | | a3 | . o, notando que + e > a2 y que > a3 , + e a2 a3 o e a2 a3 o a3 + e a2 o a2 a3 + e. (35) Las ecuaciones 31 y 35 son las ecuaciones que determinan si el eslabn 2 o puede rotar. En particular, si la excentricidad del mecanismo de biela manivela 17 (34) (33) (32) (31)

corredera es nula, un caso muy com n, ambas condiciones de rotabilidad del u eslabn 2, la biela, se reducen a o a2 a3 . Si la ecuacin 31 no se satisface, es decir si o a2 > a3 e o a 2 + e > a3 , (37) (36)

el eslabn 2, la biela, es incapaz de rotar y se presenta una posicin de puntos o o muertos como la que se muestra en la gura 18

Figure 18: Mecanismo de biela manivela corredera en la primera posicin de o puntos muertos. Si la ecuacin 35 no se satisface, es decir si o a2 > a3 + e o a 2 e > a3 , (38)

el eslabn 2, la biela, es incapaz de rotar y se presenta una posicin de puntos o o muertos como la que se muestra en la gura 19

Figure 19: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posicin de o puntos muertos.

18

9.2

Rotabilidad del eslabn 4 del mecanismo de biela manio vela corredera.

En esta seccin se analizar la rotabilidad del eslabn 4 del mecanismo de biela o a o manivela corredera mostrado en la Figura 17. De la primera condicin de rotabilidad se tiene que o a1 + a4 a2 + a3 , sustituyendo los valores a1 = + e y a4 = , se tiene que + e + a2 + a3 , o 2 + e a2 + a3 . (40) (39)

Es evidente, que esta condicin no puede satisfacerse y se presenta la posicin o o l mite indicada en la Figura 20. El valor mximo de la carrera de la corredera a est dado por a s1 = (a2 + a3 )2 e2 . (41)

Figure 20: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posicin l o mite. De la segunda condicin de rotabilidad se tiene que o | a4 a1 || a3 a2 |, sustituyendo los valores a1 = + e y a4 = , se tiene que | ( + e) || a3 a2 |, Si esta condicin no se satisface, es decir si o e <| a3 a2 | (44) o e | a3 a2 | . (43) (42)

se presenta la posicin l o mite indicada en la Figura 21, en la que se supone que nimo de la carrera de la corredera est dado por a a3 a2 . El valor m s2 = (a3 a2 )2 e2 . (45)

19

Figure 21: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posicin l o mite.

20