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SISTEMAS DE CONTROL 3

1.
Considere el sistema de tanques de la figura 1 y represntelo en matriz de
transferencia.

Figura 1. Sistema de tanques acoplados


2.
Considere el sistema de la figura y represntelo en matriz de transferencia.

Figura 2. Sistema de masas acopladas

3.
Considere el sistema de la figura 3 y represntelo en espacio de estados,
teniendo en cuenta para linealizar el sistema todos sus puntos de operacin en
0.

Figura 3. Sistema rotacional de masas acopladas.


4.
Considere el sistema de la figura 4 y represntelo en espacio de estados,
teniendo en cuenta a la hora de linealizar el sistema que todos sus puntos de
operacin valen 180.

Figura 4. Sistema combinado acoplado.

1. Para el sistema no lineal de la figura 3, obtener la funcin de transferencia del


sistema linealizado alrededor del punto de operacin
.

Figura 3. Sistema de pendulos


2. Para el sistema de la figura 4, encontrar:
a. El conjunto de ecuaciones de estado no lineales y de salida, teniendo en cuenta
que el voltaje e(t) es la entrada, y que el desplazamiento y(t) es la salida, y
donde la inductancia L es funcin del desplazamiento y(t), as: L(y)=L/y
b. Linealizar las ecuaciones anteriores alrededor del punto de operacin
(encontrar i0 y e0), y escribir el conjunto de ecuaciones de estado y de salida de
la forma y .
Figura 4. Sistema electroimn
1. Para el sistema no lineal de la figura 5, obtener la funcin de transferencia del
sistema linealizado alrededor del punto de operacin:

Figura 5. Sistema de tanques


2. La figura 6 muestra el diagrama esquemtico del sistema de control de un
electroimn y una bola en suspensin. La bola de acero se suspende en el aire
por la fuerza electromagntica generada por el electroimn, la cual es
directamente proporcional al cuadrado de la relacin i/y con constante de
proporcionalidad K. El electroimn tambin se encuentra suspendido en el aire.
Los valores en el punto de operacin de las variables i(t), y1(t) y y2(t) son I, Y1 y
Y2, respectivamente. Dado Y1=1, encuentre I y Y2.
a. Encuentre las ecuaciones de estado no lineales.
b. Linealice las ecuaciones alrededor del punto de operacin.

Figura 6

1 Para el sistema puente gra de la figura 1, encontrar:


a El conjunto de ecuaciones de estado no lineales y de salida, teniendo en cuenta
que es la entrada, y que y son las salidas.
b Linealizar las ecuaciones anteriores alrededor del punto de operacin ,
y , y escribir el conjunto de ecuaciones de estado y de salida de la
forma y , donde .

Figura 1. Sistema puente gra