Introducción a los mecanismos y a la cinemática 19

1.10 EL MECANISMO DE CUATRO BARRAS
El eslabonamiento más simple y más común es el eslabona-
miento de cuatro barras. Es una combinación de cuatro es-
labones, uno designado como la bancada y conectado por cua-
tro uniones de perno. Como se le encuentra con mucha fre-
cuencia, una revisión adicional no está de más.
La figura 1.33a muestra el mecanismo de un sistema de
limpiador para el cristal trasero de un automóvil. El <tiagrama
cinemática se presenta en la figura 1.33b. Observe que es un

FIGURA 1.33 Mecanismo del limpiador para el cristal trasero.

mecanismo de cuatro barras, ya que se integra con cuatro es-
labones conectados por cuatro uniones de perno y un eslabón
está impedido para moverse.
La movilidad de un mecanismo de cuatro barras es como
sigue:
n = 4,jp = 4pemos,j¡, =O
s = longitud del eslabón más corto
1= longitud del eslabón más largo
p = longitud de uno de los eslabones de longitud intermedia
q = longitud del otro eslabón de longitud intermedia
Fl teorema de Grashof establece que un mecanismo de cuatro
barras tiene al menos un eslabón giratorio si:

y s+ J:sp + q
A la inversa, los tres eslabones que no están fijos solamente
M= 3(n - 1) - 2jp- j¡, = 3( 4 - 1) - 2(4) - O = 1 oscilarán si:
s +l>p+q
Como el mecanismo de cuatro barras tiene un grado de li-
bertad, está restringido a un solo actuador o es totalmente ope- Los mecanismos de cuatro barras caen en una de las cinco
rado por este. El sistema del limpiador de la figura 1.33 es acti- categorfas listadas en la tabla 1.2.
vado por un motor eléctrico de corriente continua
Por supuesto, el eslabón impedido para moverse se elige
TABLA 1.2 Categorla$ de los mecanismos de rustro
oomo la bancada Por lo general, el eslabón pivote conectado al
impulsor o a la fuente de potencia se conoce como eslab6n de barras
entrada. El otro eslabón pivote, sujeto a la bancada, se designa Oit<rios Eslabón mú corto Catepria
oomo el eslab6n de salida o seguidor. El acoplador o brazo conec-
tor"aoopla• el movimiento del eslabón de entrada con el del es-
s+l<p+q "Jriple balancfn Doble manivela
labón de salida
2 s+l<p+q Lado Mani\da-balancfn
3 s+l<p+q Acoplador Doble balancfn
1.10.1 Criterio de Grashof 4 s+/ m p+q Ola!qujem Punto de cambio
La siguiente nomenclatura se utifua para describir la longitud S s+l>p+q Ola!qujem Triple balancfn
de los cuatro eslabones.
20 CAPITULO UNO
e) Doble balancfn
d) Punto de cambio
FIGURA 1.34 Categorias de mecanismos de cuatro barras.
Las diferentes categorlas se muestran en la figura 1.34 y se
describen en las siguientes secciones.
1.10.2 Doble manivela
En la figura 1.34a se ilustra una doble manivela o manivela-
manivela. Como se explica en los criterios del caso 1 de la tabla
1.2, tiene el eslabón más corto del mecanismo de cuatro barras
a:>nfigurado como la bancada Si uno de los eslabones pivote gi-
ra continuamente, el otro eslabón pivote también girará conti-
nuamente, de modo que los dos eslabones pivote, 2 y 4, pueden
girar una molución completa El mecanismo de doble manivela
también se conoce como mecanismo de eslabón de arrastre.
1.10.3 Manivela-balandn
En la figura 1.34b se ilustra un mecanismo de manivela-balan-
do. Como se especifica en los criterios del caso 2 de la tabla 1.2,
tiene el eslabón más corto del mecanismo de cuatro barras
adyacente a la bancada. Si este eslabón más corto gira continua-
mente, el eslabón de salida oscilará entre unos llmites. As!, el es-
labón más corto se conoce como mani11t1l11, y el eslabón de salida
se conoce como mlandn. El sistema del limpiador de la figura
1.33 se identifica como mecanismo de manivela-balancfn.
Conforme un motor hace girar continuamente el eslabón de en-
trada, el eslabón de salida oscila o "se balancea': El brazo y la
hoja del limpiador están sujetos firmemente al eslabón de salida
y el limpiador oscila sobre el parabrisas.
1.10.4 Doble balancin
Fn la figura 1.34c se presenta un doble balando o balancfn-balan-
cfn. Como se especifica en los críterios del caso 3 de la tabla 1.2,
PROBLEMA DE E)'EMPW 1.9
Fn la figura 1.35 se observa cl ensamble del tren de aterrizaje de un avión pequello. Clasifique cl movimiento de este
Jn!Canismo de cuatro barras con base en la configuración de los eslabones.
e) Triple balancln
el eslabón más corto, del mecanismo de cuatro barras, está
opuesto al configurado como la bancada. Bn esta configuración,
ningún eslabón conectado a la bancada podrá completar una
revolución. Por lo tanto, tanto el eslabón de entrada como el de
salida están restringidos a oscilar entre ciertos limites, por lo
que se conocen como balancines. No obstante, el acoplador sl
a:>mpleta una revolución.
1.10.5 Mecanismo de punto de cambio
Fn la figura 1.34<1 se muestra un mecanismo de punto de cambio.
Como se e.specifica en los criterios del caso 4 de la tabla 1.2, la
suma de dos lados es la misma que la suma de los O(J'()s dos. Con
esta igualdad, el mecanismo de punto de cambio se posiciona,
de modo que todos los eslabones se vuelvan colineales. El tipo
más familiar del mecanismo de punto de cambio es el es-
labonamiento que forma un paralelogramo. la bancada y el
acoplador son de la misma longitud, de modo que son los es-
labones pivote. Por consiguiente, los cuatro eslabones se trasla-
¡:arán entre sl. En la configuración colineal, el movimiento se
vuelve indeterminado. El movimiento puede permanecer en
una configuración de paralelogramo o volverse una configura-
ción contraria a un paralelogramo (o de mariposa). Por tal
razón, el punto de cambio se conoce como una configuración
de singularidad.
1.10.6 Triple balancin
Fn la figura 1.34e se muestra un mecanismo de triple balancln.
Sguiendo los criterios del caso 5 de la tabla 1.2, el triple balan-
do no tiene eslabones que logren completar una revolución com-
pleta, de modo que los tres eslabones móviles se balancean.