Rotabilidad de mecanismos planos de cuatro

barras:Ejemplos.
Jose Mara Rico Martnez
Departamento de Ingeniera Mecanica
Division de Ingenieras, Campus Irapuato-Salamanca.
Universidad de Guanajuato
CP 36730, Salamanca, Gto., Mexico
E-mail: jrico@salamanca.ugto.mx.
Alejandro Tadeo Chavez.
Instituto Tecnologico Superior de Irapuato.
Carretera Irapuato Silao K.M 12.5.
CP 36821, Irapuato, Gto., Mexico
Tel. (462) 60 67 900. E-mail: altadeo@itesi.edu.mx

Introducci
on.

En estas notas se presentan algunos ejemplos de aplicacion de las condiciones de

rotabilidad y del criterio de Grashoff para la determinacion del tipo de mecanismos
planos de cuatro barras y sus, posibles, posiciones crticas.

Ejemplo 1: Mecanismo rotatorio-oscilatorio.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 1 cuyas longitudes

son: a1 = 10; a2 = 2; a3 = 8; a4 = 6.
Primeramente se determinara la clase del mecanismo empleando la condicion de Grashoff,
esto es:
L+sp+q

(1)

Para este caso, la seleccion de los eslabones mas largo, mas corto e intermedios esta
dada por a1 = 10 = L; a2 = 2 = s; a3 = 8 = p; a4 = 6 = q. Por lo que, sustituyendo
las dimensiones correspondientes, se obtiene

10 + 2 8 + 6 o 12 14

(2)

Por lo tanto, el mecanismo es de la Clase I, mas a

un, puesto que s = a2 , se concluye
que el mecanismo es rotatorio-oscilatorio y el eslabon 2 puede realizar rotaciones completas.
En una segunda etapa, se confirmara este resultado empleando las condiciones de
rotabilidad y, adicionalmente, se determinaran las, posibles, posiciones crticas de los
eslabones de entrada y de salida.

Figure 1: Mecanismo plano de cuatro barras.

1. Eslab
on 2.
Primera condici
on de rotabilidad. Posicion de puntos muertos exterior
a1 + a2 a3 + a4

(3)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes, se obtiene

10 + 2 8 + 6 o 12 14

(4)

El eslabon 2 satisface esta primera condicion de rotabilidad.

Segunda condici
on de rotabilidad. Posicion de puntos muertos interior.
|a2 a1 | |a4 a3 |

(5)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|2 10| |6 8| o 8 2.
El eslabon 2 satisface esta segunda condicion de rotabilidad.
2

(6)

Por lo tanto, se verifica que este eslabon 2 puede girar 360 .

2. Eslab
on 4.
Primera condici
on de rotabilidad. Posicion lmite exterior.
a1 + a4 a2 + a3

(7)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

10 + 6  2 + 8 o 16  10

(8)

El eslabon 4 no cumple con esta condicion de rotabilidad, por lo tanto tiene

una posicion lmite, vea la figura 2. El angulo correspondiente se obtiene
como
a2 + a24 (a2 + a3 )2
(9)
cos = 1
2a1 a4

Figure 2: Mecanismo plano de cuatro barras en una posicion lmite externa.

Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que
= 72.5423
Entonces el angulo 4L1 esta dado por
4L1 = 180 = 180 72.5423 = 107.4576
Segunda condici
on de rotabilidad. Posicion lmite interior.
|a4 a1 | |a3 a2 |

(10)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|6 10|  |8 2| o 4  6.
3

(11)

Entonces el eslabon 4 no cumple con esta condicion de rotabilidad, por

lo tanto tiene una posicion lmite interior, vea la Figura 3. El angulo
correspondiente se obtiene como
cos =

a21 + a24 (a3 a2 )2

2a1 a4

(12)

Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que

= 33.5573
Entonces el angulo 4L2 esta dado por
4L2 = 180 = 180 33.5573 = 146.4426
El paso final consiste en, dado que el eslabon 4 no puede rotar completamente, determinar
el angulo de oscilacion, vea la figura 4, que esta definido como
4 =

(13)

Sustituyendo los valores correspondientes, se obtiene

4 = 72.5423 33.5573 = 38.985

(14)

Figure 3: Mecanismo plano de cuatro barras en una posicion de puntos muertos interior.


Figure 4: Mecanismo plano de cuatro barras. Angulo
de oscilacion del mecanismo.

Ejemplo 2: Mecanismo doble rotatorio.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 5, cuyas longitudes

estan dadas por a1 = 3; a2 = 6; a3 = 11; a4 = 9.
Primeramente se determinara la clase del mecanismo empleando la condicion de
Grashoff, esto es:
L+sp+q

(15)

Figure 5: Mecanismo plano de cuatro barras.

Para este caso, la seleccion de los eslabones mas largo, mas corto e intermedios esta
dada por a1 = 3 = s; a3 = 11 = L; a2 = 6 = p; a4 = 9 = q. Sustituyendo las
dimensiones correspondientes, se obtiene
11 + 3 6 + 9 o 14 15
5

(16)

Por lo tanto, el mecanismo es de la Clase I, mas a

un, puesto que y puesto que el
eslabon mas peque
no es s = a1 = 3,el mecanismo es doble rotatorio.
En una segunda etapa, este resultado se verificara empleando las condiciones de
rotabilidad para los eslabones de entrada y de salida.
1. Eslab
on 2.
Primera condici
on de rotabilidad. Posicion de puntos muertos exterior
a1 + a2 a3 + a4

(17)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes, se obtiene

3 + 6 11 + 9 o 9 20

(18)

Segunda condici
on de rotabilidad. Posicion de puntos muertos interior.
|a2 a1 | |a4 a3 |

(19)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|6 3| |9 11| o 3 2.

(20)

Se cumplen ambas condiciones de rotabilidad para el eslabon 2, por lo tanto, este

eslabon puede rotar 360 .
2. Eslab
on 4.
Primera condici
on de rotabilidad. Posicion lmite exterior.
a1 + a4 a2 + a3

(21)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

3 + 9 6 + 11 o 12 17

(22)

Segunda condici
on de rotabilidad. Posicion lmite interior.
|a4 a1 | |a3 a2 |

(23)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|9 3| |11 6| o 6 5.

(24)

Se cumplen ambas condiciones de rotabilidad para el eslabon 4, por lo tanto el

eslabon 4 puede rotar 360 .
Con este resultado se verifica que el mecanismo es doble rotatorio. Por lo tanto, no es
necesario calcular angulo de oscilacion alguno.
6

Ejemplo 3: Mecanismo doble oscilatorio de la

clase I.

Considere un mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 6, cuyas longitudes

estan dadas por a1 = 7; a2 = 6; a3 = 3; a4 = 5.

Figure 6: Mecanismo plano de cuatro barras.

Primeramente se determinara la clase del mecanismo empleando la condicion de
Grashoff, esto es:
L+sp+q

(25)

Para este caso, la seleccion de los eslabones mas largo, mas corto e intermedios esta
dada por a1 = 7 = L; a3 = 3 = s; a2 = 6 = p; a4 = 5 = q. Sustituyendo las dimensiones
correspondientes, se obtiene
7 + 3 6 + 5 o 10 11

(26)

Por lo tanto, el mecanismo es de la Clase I y puesto que s = a3 = 3,el mecanismo

es doble oscilatorio.
En una segunda etapa, este resultado se verificara empleando las condiciones de
rotabilidad para los eslabones de entrada y de salida.
1. Eslab
on 2.
Primera condici
on de rotabilidad. Posicion de puntos muertos exterior
a1 + a2 a3 + a4

(27)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes, se obtiene

7 + 6  3 + 5 o 13  8
7

(28)

El eslabon 2 no cumple con esta condicion de rotabilidad, por lo tanto el

eslabon 2 presenta una posicion de puntos muertos exterior, vea la Figura 7,
el angulo 2D1 esta dado por:
cos 2D1 =

a21 + a22 (a3 + a4 )2

2a1 a2

(29)

Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que

2D1 = 75.52

(30)

Figure 7: Posicion de puntos muertos exterior en un Mecanismo plano de cuatro barras.

Segunda condici
on de rotabilidad. Posicion de puntos muertos interior.
|a2 a1 | |a4 a3 |

(31)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|6 7|  |5 3| o 1  2.

(32)

El eslabon 2 no cumple con esta condicion de rotabilidad, por lo tanto se

presenta una posicion de puntos muertos interior, vea la Figura 8, el angulo
2D2 esta dado por:
cos 2D2 =

a21 + a22 (a4 a3 )2

2a1 a2

(33)

Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que

2D2 = 15.35

(34)

Figure 8: Posicion de puntos muertos interior en un Mecanismo plano de cuatro barras.

La conclusion es que el eslabon 2 es incapaz de rotar 360 . El paso final consiste
en determinar el angulo de oscilacion, vea la Figura 9, que esta definido como:
2 = 2D1 2D2

(35)

Sustituyendo los valores de los eslabones se obtiene

2 = 75.52 15.35 = 60.17

(36)

Figure 9: Determinacion del angulo de oscilacion del eslabon 2 en un mecanismo plano

de cuatro barras.
2. Eslab
on 4.
Primera condici
on de rotabilidad. Posicion lmite exterior.
a1 + a4 a2 + a3

(37)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

7 + 5  6 + 3 o 12  9
9

(38)

El eslabon 4 no cumple con esta condicion de rotabilidad, por lo tanto el

eslabon 4 tiene una posicion lmite exterior, vea la Figura 10, el angulo
correspondiente esta dado por:
cos =

a21 + a24 (a2 + a3 )2

2a1 a4

(39)

Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que

= 95.73

(40)

Entonces el angulo 4L1 esta dado por

4L1 = 180 = 180 95.73 = 84.27

(41)

Figure 10: Posicion lmite exterior en un mecanismo plano de cuatro barras.

Segunda condici
on de rotabilidad. Posicion lmite interior.
|a4 a1 | |a3 a2 |

(42)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|5 7|  |3 6| o 2  3.

(43)

De acuerdo con este resultado el eslabon 4 no puede rotar completamente;

por lo tanto, el eslabon 4 presenta una posicion lmite correspondiente, vea
la figura 11, el angulo esta dado por:
cos =

a21 + a24 (a3 a2 )2

2a1 a4

(44)

Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que

= 21.78

10

(45)

Figure 11: Posicion lmite interior en un mecanismo plano de cuatro barras.

y el angulo 4L2 esta dado por
4L2 = 180 = 180 21.78 = 158.21

(46)

La conclusion es que el eslabon 4 no puede rotar completamente. El paso final

consiste en determinar el angulo de oscilacion, vea la figura 12, el angulo 4 esta
dado por
4 =
(47)
Sustituyendo los valores correspondiente se obtiene
4 = 95.73 21.78 = 73.95

(48)

Figure 12: Determinacion del angulo de oscilacion 4 del eslabon 4 en un mecanismo

plano de cuatro barras.

Ejemplo 4: Mecanismo doble oscilatorio de la

clase II.

Considere un mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 13, cuyas

longitudes estan dadas por a1 = 11; a2 = 6; a3 = 9; a4 = 7.

11

Figure 13: Un Mecanismo plano de cuatro barras.

Primeramente se determinara la clase del mecanismo empleando la condicion de
Grashoff, esto es:
L+sp+q

(49)

Para este caso, la seleccion de los eslabones mas largo, mas corto e intermedios esta
dada por a1 = 11 = L; a2 = 6 = s; a3 = 9 = p; a4 = 7 = q. Sustituyendo las
dimensiones correspondientes, se obtiene
11 + 6  9 + 7 o 17  16

(50)

Por lo tanto, el mecanismo es de la Clase II y por lo tanto es doble oscilatorio.

En una segunda etapa, este resultado se verificara empleando las condiciones de
rotabilidad para los eslabones de entrada y de salida.
1. Eslab
on 2.
Primera condici
on de rotabilidad. Posicion de puntos muertos exterior
a1 + a2 a3 + a4

(51)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes, se obtiene

11 + 6  9 + 7 o 17  16

(52)

El eslabon 2 no cumple con esta condicion de rotabilidad, por lo tanto tiene

una posicion de puntos muertos exterior, vea la Figura 14, el angulo 2D1
esta dado por:
a2 + a22 (a3 + a4 )2
cos 2D1 = 1
(53)
2a1 a2
Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que
2D1 = 138.59
12

(54)

Figure 14: Posicion de puntos muertos exterior en un Mecanismo plano de cuatro barras.
Segunda condici
on de rotabilidad. Posicion de puntos muertos interior.
|a2 a1 | |a4 a3 |

(55)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|11 6| |7 9| o 5 2.

(56)

Por lo tanto, se verifica que el eslabon 2 cumple con esta condicion de

rotabilidad.

Figure 15: Angulo

de oscilacion 2 en un mecanismo plano de cuatro barras
El paso final consiste en determinar el angulo de oscilacion 2 , vea la Figura 15,
el cual esta definido como:
2 = 22D1
(57)
Sustituyendo los valores de los eslabones se obtiene
2 = 2(138.59 ) = 277.18
2. Eslab
on 4.
13

(58)

 Primera condici
on de rotabilidad. Posicion lmite exterior.
a1 + a4 a2 + a3

(59)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

11 + 7  6 + 9 o 18  15

(60)

El eslabon 4 no cumple con esta condicion de rotabilidad, por lo tanto el

eslabon 4 presenta una posicion lmite exterior, vea la Figura 16, el angulo
correspondiente esta dado por:
cos =

a21 + a24 (a2 + a3 )2

2a1 a4

(61)

Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que

= 110.92

(62)

Entonces el angulo 4L1 esta dado por

4L1 = 180 = 180 110.92 = 69.07

(63)

Figure 16: Posicion lmite exterior en un mecanismo plano de cuatro barras.

Segunda condici
on de rotabilidad. Posicion lmite interior.
|a4 a1 | |a3 a2 |

(64)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|7 11| |9 6| o 4 3.

(65)

Este resultado muestra que el eslabon 4 si cumple con esta condicion de

rotabilidad.
14

La conclusion es que el eslabon 4 es incapaz de rotar completamente. El paso

final consiste en determinar el angulo de oscilacion 4 , vea la figura 17,el cual esta
definido como
4 = 2
(66)
Sustituyendo los valores correspondiente se obtiene
4 = 2(110.92 ) = 221.84

(67)

Figure 17: Angulo

de oscilacion 4 del eslabon 4 en un mecanismo plano de cuatro
barras.

15