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Mecanismos Planos de Cuatro Barras,

Rotabilidad y Criterio de Grashoff.

Alejandro Espı́ndola Á., Baltazar Hernández C. y José M. Rico M.


Instituto Tecnológico de Celaya
Departamento de Ingenierı́a Mecánica
Celaya, Gto. 38010, México
email: mrico@itc.mx

1 Abstracto.
En este documento, se presentan los análisis necesarios para determinar las ca-
racterı́sticas de rotabilidad de los mecanismos planos de cuatro barras mediante
dos diferentes métodos, las condiciones de rotabilidad y el criterio de Grashoff.
Además, como un resultado adicional, se determinarán las posibles posiciones
lı́mite y posiciones de puntos muertos.

2 Mecanismos formados por pares inferiores.


Hasta aquı́, hemos analizado algunos aspectos comunes a todas las clases de
mecanismos: Grados de libertad, análisis cinemático mediante metodos analı́ti-
cos y gráficos. Sin embargo, a fı́n de profundizar nuestros conocimientos a-
cerca de los mecanismos mas usuales, es necesario particularizar los análisis de
acuerdo a la clase de mecanismos a tratar. No obstante, se mantendrá vigente la
restricción de tratar exclusivamente mecanismos planos y se clasificarán como:

1. Mecanismos formados por pares inferiores.


2. Mecanismos que incluyen un par superior:
• Mecanismos de leva.
• Engranes y trenes de engranes.

Obviamente, el par superior que incluyen los mecanismos de leva y engranes,


es precisamente un par de leva.

1
3 Mecanismos Formados por Pares Inferiores.
Dentro de esta clase mecanismos se encuentra el mostrado en la figura 1; en rea-
lidad estos mecanismos pueden, en algunos casos, construirse empleando pares
superiores. La verdadera razón detrás de esta clasificación consiste en la relativa
facilidad para realizar el análisis cinemático –posición, velocidad y aceleración–
de esta clase de mecanismos mediante las ecuaciones de clausura del mecanismo
y sus derivadas. Estos mecanismos tienen gran empleo por su capacidad de pro-
ducir movimientos no uniformes y transmitir fuerzas considerables a velocidades
elevadas.

Figure 1: Mecanismo formado por pares inferiores.

Aun cuando los métodos que se estudiarán a continuación son aplicables a


mecanismos relativamente complicados como el de la figura 1, haremos referencia
a mecanismos más simples como el mecanismo plano de cuatro barras y cuatro
pares de revoluta, figura 2 o el mecanismo de biela, manivela y corredera, figura
3.

Figure 2: Mecanismo plano de cuatro barras.

2
Figure 3: Mecanismo de biela manivela corredera.

4 Mecanismos Planos de Cuatro Barras.


Uno de los mecanismos más simples, estudiados y poderosos, es el mecanismo
plano de cuatro barras y cuatro pares de revoluta, a menudo conocido simple-
mente como mecanismo de cuatro barras, figura 2. La nomenclatura se indica
a continuación:

1. El eslabón 1, M N , cuya longitud es a1 , se conoce como bastidor, marco


o eslabón fijo.
2. El eslabón 2, M A, cuya longitud es a2 , se supone el motriz y se conoce
como manivela, eslabón de entrada, motriz o conductor.
3. El eslabón 3, AB, cuya longitud es a3 , se conoce como eslabón acoplador.
4. El eslabón 4, N B, cuya longitud es a4 , se conoce como seguidor, eslabón
de salida o conducido.

Debe tenerse en cuenta, que el término manivela se emplea, en algunas


ocasiones, con la connotación de un eslabón unido al bastidor que es capaz de
rotar completamente alrededor de su eje.

5 Clasificación de los Mecanismos Planos de


Cuatro Barras. Posiciones Crı́ticas.
Dependiendo de la capacidad de rotar de los eslabones motriz y conducido res-
pecto a su eje de rotación, rotabilidad, los mecanismos de cuatro barras se
clasifican en:

1. Doble oscilatorio —double rocker— cuando ambos eslabones unicamente


pueden oscilar, obviamente, el ángulo de oscilación es menor a 360◦ .

3
2. Rotatorio oscilatorio —crank rocker— cuando uno de los eslabones motriz
o conducido puede rotar, mientras que el otro solamente puede oscilar.
3. Doble rotatorio —double crank— cuando ambos eslabones pueden rotar.
La rotabilidad de los eslabones de entrada y salida de un mecanismo, está
intimamente ligada a la aparición de ciertas posiciones conocidas como posi-
ciones crı́ticas. Existen dos diferentes tipos de posiciones crı́ticas.
1. Posición lı́mite. Una posición lı́mite para el eslabón de salida, en un
mecanismo de cuatro barras, ocurre cuando el ángulo interior entre el
eslabón acoplador y el de entrada es de 180◦ o 360◦ ; es decir, las revolutas
M, A y B están en lı́nea, vea la figura 4.
2. Posición de puntos muertos. Una posición de puntos muertos para el
eslabón de salida, en un mecanismo de cuatro barras, ocurre cuando el
ángulo interior entre el eslabón acoplador y el de salida es de 180◦ o 360◦ ,
las revolutas A, B y N están en lı́nea, vea la figura 5.
Es interesante notar que la clasificación es dependiente de cual eslabón se
considere el motriz.

Figure 4: Posición lı́mite en un mecanismo plano de cuatro barras.

Figure 5: Posición de puntos muertos en un mecanismo de cuatro barras.

Puede probarse que, salvo una excepción1 , cuando en un mecanismo de cua-


tro barras se presenta una posición lı́mite, el eslabón de salida estará imposibi-
1 La excepción está constituido por el mecanismo paralelogramo, en el que a = a y
1 3
a2 = a4 .

4
litado de rotar. Similarmente, si se presenta una posición de puntos muertos, el
eslabón de entrada no podrá rotar.

6 Análisis de rotabilidad de un mecanismo de


cuatro barras.
El objetivo de este análisis consiste en determinar las relaciones que deben
satisfacer las longitudes de los eslabones de un mecanismo plano de cuatro
barras a fı́n de que el mecanismo sea doble rotatorio; como un subproducto
se mostrarán las posiciones crı́ticas que se producen cuando los eslabones de
entrada o salida sólo oscilan.

6.1 Excepción del Criterio de Grübler.


La primera condición que un mecanismo plano de cuatro barras debe satisfacer
es que el mecanismo pueda realmente formarse y moverse, la condición viene
dada por
4
2 am < ai , (1)
i=1

Donde, am es la longitud del eslabón más grande y ai es la longitud del i-ésimo


eslabón.
Si la relación es una igualdad, el eslabonamiento constituye una estructura.
Si, por el contrario, la relación es una desigualdad del tipo >, la cadena no
puede cerrarse.

6.2 Primeras Condiciones.


Intituivamente debe reconocerse2 que las situaciónes más comprometidas ocur-
ren cuando los eslabones de entrada y salida se alinean con el eslabón fijo;
primero se analizarán las condiciones que aparecen cuando los eslabones de en-
trada y salida tratan de extenderse hacia el “exterior”.

• Eslabón de entrada.
La primera situación crı́tica para el eslabón de entrada se muestra en la
figura 6. De la desigualdad del triángulo, se tiene

a1 + a2 ≤ a3 + a4 , (2)

si se satisface esta condición, el eslabón dos podrá tomar la posición θ2 =


180◦ .
2 Un análisis más riguroso puede encontrarse en “Condiciones de Rotabilidad, una Alterna-

tiva al Criterio de Grashoff”, Rico J.M., Memorias del IX Congreso de la Academia Nacional
de Ingenierı́a, León Guanajuato, 1983.

5
Figure 6: Primera condición crı́tica en el eslabón de entrada.

Si, por el contrario, se satisface que

a1 + a2 ≥ a3 + a4 , (3)

Se presenta una posición de puntos muertos, un ejemplo de esa posición


se muestra en la figura 7. El ángulo para el cual ocurre esta posición está
dada por
a2 + a22 − (a3 + a4 )2
θ2D1 = Cos−1 1 . (4)
2 a1 a2

Figure 7: Primera posición de puntos muertos del eslabón de entrada.

Como puede observarse, las condiciones (2 y 3) no son excluyentes y


cuando se satisfacen ambas se obtiene que

a1 + a2 = a3 + a4 (5)

El eslabón de entrada puede tomar la posicion θ2 = 180◦; más sin em-


bargo, se presenta una posición de puntos muertos que al mismo tiempo
constituye una posición lı́mite. Esta posibilidad se muestra en la figura 8.
Esta situación se repetirá en los otros análisis pero en aras de una mayor
fluidez, no se volverá a mencionar.

6
Figure 8: Posición lı́mite y de puntos muertos.

• Eslabón de salida.
La primera situación crı́tica para el eslabón de salida se muestra en la
figura 9. De la desigualdad del triángulo se tiene

a1 + a4 ≤ a2 + a3 , (6)

si se satisface está condición, el eslabón 4 podrá tomar la posición θ4 = 0◦ .

Figure 9: Primera posición crı́tica para el eslabón de salida.

Si, por el contrario, se satisface que

a1 + a4 ≥ a2 + a3 , (7)

Se presenta una posición lı́mite tal como la mostrada en la figura 10. El


ángulo para el cual ocurre, esta posición lı́mite viene dado, por

θ4L1 = 180◦ − α. (8)

Donde
a21 + a24 − (a2 + a3 )2
α = Cos−1 . (9)
2 a1 a4

7
A partir de identidades trigonométricas puede probarse que

Cos θ4L1 = −Cos α (10)

Por lo tanto,
(a2 + a3 )2 − a21 − a24
θ4L1 = Cos−1 (11)
2 a1 a4

Figure 10: Primera posición lı́mite.

6.3 Segundas Condiciones.


Las segundas condiciones más comprometidas ocurren cuando los eslabones de
entrada y salida tratan de extenderse hacia “el interior” del mecanismo. Es
decir, cuando los eslabones de entrada y salida tratan de obtener las posiciones
asociadas con θ2 = 0◦ y θ4 = 180◦ respectivamente.

Figure 11: Segunda posición crı́tica para el eslabón de entrada, caso a2 > a1 .

8
1. Eslabón de entrada. Deben distinguirse dos diferentes situaciones:

• a2 > a1 . Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado


en la figura 11. La desigualdad del triángulo aplicado a los eslabones
3 y 4 conducen a

a4 ≤ a3 + (a2 − a1 ) ó a4 − a3 ≤ a2 − a1 . (12)
a3 ≤ a4 + (a2 − a1 ) ó a3 − a4 ≤ a2 − a1 . (13)

Figure 12: Segunda posición crı́tica para el eslabón de entrada, caso a2 < a1 .

• a1 > a2 Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en


la figura 12. La desigualdad del triángulo aplicada a los eslabones 3
y 4 conducen a

a3 ≤ a4 + (a1 − a2 ) ó a3 − a4 ≤ a1 − a2 . (14)
a4 ≤ a3 + (a1 − a2 ) ó a4 − a3 ≤ a1 − a2 . (15)

Las cuatro ecuaciones (12, 13, 14 y 15) pueden resumirse en

| a2 − a1 | ≥ | a4 − a3 | . (16)

Si por el contrario, se tiene que

| a2 − a1 | ≤ | a4 − a3 |, (17)

se presenta una posición de puntos muertos, un ejemplo de la cual,


cuando a4 > a3 , se muestra en la figura 13.
El ángulo para el cual ocurre está posición es

a21 + a22 − (a4 − a3 )2


θ2D2 = Cos−1 (18)
2 a1 a2

9
Figure 13: Segunda posición de puntos muertos.

2. Eslabón de salida.
Deben distinguirse dos diferentes situaciones:

• a1 > a4 . Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado


en la figura 14. La desigualdad del triángulo aplicado a los eslabones
2 y 3 conducen a

a2 ≤ a3 + (a1 − a4 ) ó a2 − a3 ≤ a1 − a4 . (19)
a3 ≤ a2 + (a1 − a4 ) ó a3 − a2 ≤ a1 − a4 . (20)

Figure 14: Segunda posición crı́tica para el eslabón de salida, caso a1 < a4 .

• a4 > a1 Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en


la figura 15. La desigualdad del triángulo aplicada a los eslabones 2
y 3 conducen a

10
Figure 15: Segunda posición crı́tica para el eslabón de salida, caso a4 < a1 .

a2 ≤ a3 + (a4 − a1 ) ó a2 − a3 ≤ a4 − a1 . (21)
a3 ≤ a2 + (a4 − a1 ) ó a3 − a2 ≤ a4 − a1 . (22)

Las cuatro ecuaciones (19, 20, 21 y 22) pueden resumirse en

| a4 − a1 | ≥ | a3 − a2 | . (23)

Si por el contrario, se tiene que

| a4 − a1 | ≤ | a3 − a2 |, (24)

se produce una posición lı́mite, semejante a la mostrada en la figura 16,


esta posición lı́mite ilustra la situación que ocurre cuando a3 > a2 .
De manera similar al desarrollo de la ecuación (18), puede mostrarse que

(a3 − a2 )2 − a21 − a24


θ4L2 = Cos−1 (25)
2 a1 a4

Es importante recalcar que los cálculos que se han realizado para de-
terminar los ángulos asociados a las posiciones de puntos muertos y de
posiciones lı́mites no son exhaustivos, pues seria tardado dibujar todas
las posibles variantes; en casos generales lo más conveniente consiste en
realizar un dibujo en base a la colinealidad de las revolutas, N AB y M AB
respectivamente, y de allı́ calcular los ángulos.

Resumiendo, las condiciones

a1 + a2 ≤ a3 + a4
| a2 − a1 | ≥ | a4 − a3 |

11
Figure 16: Segunda posición lı́mite del eslabón de salida.

aseguran la rotabilidad del eslabón 2, que se ha supuesto es el motriz. El


incumplimiento de estas condiciones o su cumplimiento en igualdad, conduce a
una posición de puntos muertos por cada condición.
Similarmente las condiciones

a1 + a4 ≤ a2 + a3
| a4 − a1 | ≥ | a3 − a2 |

aseguran la rotabilidad del eslabón 4. El incumplimiento de estas condiciones o


su cumplimiento en igualdad, conduce a una posición lı́mite por cada relación.
Bajo estas condiciones el mecanismo será:

1. Doble oscilatorio. Cuando sus longitudes no satisfagan alguna o ambas


de las condiciones de rotabilidad del eslabón 2 y del eslabón 4.
2. Oscilatorio rotatorio. Cuando sus longitudes satisfagan ambas condi-
ciones del eslabón 2 y no satisfagan alguna o ambas de las condiciones del
eslabón 4 o viceversa. En el primer caso el eslabón capaz de rotar será
el 2 y se presentará al menos una posición limite. En el segundo caso el
eslabón capaz de rotar será el 4 y se presentará al menos una posición de
puntos muertos.
3. Doble rotatorio. Cuando las cuatro condiciones anteriores se satisfagan.

Con relación a eslabones que sólo pueden oscilar, es posible definir el ángulo
de oscilación, como el ángulo que el eslabón puede rotar sin que se presente
posiciones crı́ticas. Las ecuaciones (2, 6, 16 y 19) permiten conocer de manera
rápida y eficiente la clase de mecanismo de cuatro barras ası́ como detectar el
nmero de posiciones criticas.

12
7 Criterio de Grashoff.
Las condiciones de rotabilidad, deducidas en la sección anterior, son posteriores,
cronologicamente hablando, al criterio de Grashoff que igualmente permite clasi-
ficar a los mecanismos de cuatro barras, aun cuando no especifica en su caso,
el número u clase de posiciones crı́ticas. De acuerdo con el criterio de Grashoff,
los mecanismos de cuatro barras se dividen en dos clases:

1. Mecanismos de la Clase I.
Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satis-
facen la condición
L+s≤p+q (26)
Donde, L es la longitud del eslabón más largo, longest, s es la longitud
del eslabón más corto, shortest, p, q son las longitudes de los eslabones
intermedios.
Dentro de esta clase, I, los mecanismos se subclasifican en
• Si el eslabón más corto, s, es el conductor o el conducido el mecanismo
es rotatorio oscilatorio, donde es eslabón capaz de rotar es el mas
corto.
• Si el eslabón más corto es el fijo, el mecanismo es doble rotatorio.
• En cualquier otra situación el mecanismo es doble-oscilatorio, pero
el eslabón acoplador puede rotar 360◦ respecto a ambos, el eslaboón
de entrada y el eslabón de salida.
2. Mecanismos de la clase II.
Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satis-
facen la condición
L + s > p + q. (27)
Todos los mecanismos de la clase II son doble oscilatorios, ninguno de los
eslabones puede rotar 360◦.

8 Comprobación del criterio de Grashoff a par-


tir de las condiciones de rotabilidad.
El criterio de Grashoff puede probarse a partir de las condiciones de rotabilidad
de los eslabones de entrada y salida; sin embargo, el desarrollo es tan laborioso
que es imposible presentarlo en su totalidad. Como ejemplo se probará que
un mecanismo de la clase I, en la que el eslabón más corto es el fijo, es doble
rotatorio. Es decir, se supondrá que el mecanismo satisface las condiciones

L+s ≥ p + q,
a1 = s.

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Para probarlo, es necesario generar todas las posibles combinaciones en que
pueden seleccionarse los eslabones de entrada y de salida; existen 3 eslabones,
L, p, q, para dos posibilidades, a2 , a4 , asi pues, el número de combinaciones será
3! 3!
C3,2 = = = 3.
2! (3 − 2)! 2! 1!
Esas tres posibles combinaciones son:
1. a2 = p y a4 = q. Por lo tanto, a3 = L.
2. a2 = p y a4 = L. Por lo tanto, a3 = q.
3. a2 = q y a4 = L. Por lo tanto, a3 = p.
A continuación se analiza cada una de esas combinaciones.
1. a2 = s, a2 = p, a3 = L, a4 = q.
(a) Condiciones de rotabilidad del eslabón 2.
a1 + a2 ≤ a3 + a4 o s+p≤L+q
rearreglando la ecuación se tiene que
p−q ≤ L−s
la satisfacción de esta ecuación es obvia.
| a 2 − a1 | ≥ | a4 − a3 | o | p − s |≥| q − L |
rearreglando la ecuación se tiene que
p−s ≥ L−q
o finalmente,
p+q ≥ L+s
esta última ecuación se satisface pues el mecanismo es de la clase I.
(b) Condiciones de rotabilidad del eslabón 4.
a1 + a4 ≤ a2 + a3 o s+q ≤ p+L
rearreglando la ecuación se tiene que
q−p ≤ L−s
la satisfacción de esta ecuación es obvia.
| a4 − a1 | ≥ | a3 − a2 | o | q − s |≥| L − p | .
rearreglando la ecuación
q − s ≥ L − p, o q + p ≥ L + s,
esta ecuación se satisface pues el mecanismo es de la clase I.

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2. a1 = s, a2 = p, a3 = q, a4 = L.
(a) . Condiciones de rotabilidad del eslabón 2.
a1 + a2 ≤ a3 + a4 o s+p ≤ q+L
rearreglando la ecuación
p−q ≤ L−s
la satisfacción de esta ecuación es obvia.
| a2 − a1 | ≥ | a4 − a3 | | p − s | ≥ | L − q |
rearreglando la ecuación
p−s ≥ L−q
o finalmente,
p+q ≥ L+s
esta ecuación se satisface puesto que el mecanismo es de la clase I.
(b) Condiciones de rotabilidad del eslabón 4.
a 1 + a4 ≥ a2 + a3 o s+L ≤ p+q
esta ecuación se satisface puesto que el mecanismo es de la clase I.
| a4 − a1 | ≥ | a3 − a2 | o | L− s |≥| q − p | .
rearreglando la ecuación
L−s ≥| q −p |
la satisfacción de esta ecuación es obvia.
3. a1 = s, a2 = q, a3 = p, a4 = L.
(a) Condiciones de rotabilidad del eslabón 2.
a1 + a2 ≤ a3 + a4 o s + q ≤ p + L.
rearreglando la ecuación
q−p ≤ L−s
la satisfacción de esta ecuación es obvia.
| a2 − a1 | ≥ | a4 − a3 | o | q − s |≥| L − p |
rearreglando la ecaución
q+p ≥ L+s
Se cumple puesto que el mecanismo es de la clase I.

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(b) Condiciones de rotabilidad del eslabón 4.

a1 + a4 ≤ a2 + a3 o s + L ≤ q + p.

Esta ecuación se cumple puesto que el mecanismo es de la clase I.

| a4 − a1 | ≥ | a3 − a2 | o | L− s |≥| p − q | .

rearreglando la ecuación

L−s ≥| p −q |

la satisfacción de esta ecuación es obvia.

Todas estas comprobaciones muestran que cuando en un mecanismo de la


clase I, el eslabón mas chico es el fijo, el mecanismo es doble rotatorio, sin
importar cuales sean los restantes eslabones.

9 Rotabilidad y Posiciones Crı́ticas en el Meca-


nismo de Biela Manivela Corredera.
En esta sección, se mostrará como las condiciones de rotabilidad deducidas
para el mecanismo plano de cuatro barras pueden emplearse para determinar la
rotabilidad del mecanismo de biela manivela corredera y sus posiciones crı́ticas.
Considere el mecanismo de biela manivela corredera mostrado en la figura
17.
Debe recordarse que un par prismático es equivalente a un par de revo-
luta localizado en el infinito en una dirección perpendicular a la dirección de
movimiento relativo del par prismático. Por lo tanto, la longitud de los eslabones
1 y 4 del mecanismo de biela manivela corredera estará dada por

a1 = ∞ + e y a4 = ∞ (28)

donde e > 0. Con estos datos, es posible analizar la rotabilidad de los eslabones
2 y 4 del mecanismo de biela manivela corredera.

9.1 Rotabilidad del eslabón 2 del mecanismo de biela mani-


vela corredera.
En esta sección se analizará la rotabilidad del eslabón 2 del mecanismo de biela
manivela corredera mostrado en la Figura 17.
De la primera condición de rotabilidad se tiene que

a1 + a2 ≤ a3 + a4 , (29)

sustituyendo los valores a1 = ∞ + e y a4 = ∞, se tiene que

∞ + e + a2 ≤ a3 + ∞. (30)

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Figure 17: Mecanismo de biela manivela corredera, con los eslabones equiva-
lentes a un mecanismo plano de cuatro barras.

Por lo tanto, la condición se reduce a


a2 ≤ a3 − e. (31)
De la segunda condición de rotabilidad se tiene que

| a2 − a1 | ≥ | a4 − a3 | . (32)
sustituyendo los valores a1 = ∞ + e y a4 = ∞, se tiene que
| a2 − (∞ + e) | ≥ | ∞ − a3 | . (33)

o, notando que ∞ + e > a2 y que ∞ > a3 ,


∞ + e − a2 ≥ ∞ − a3 (34)
o
e − a2 ≥ −a3 o a3 + e ≥ a2 o a2 ≤ a3 + e. (35)
Las ecuaciones 31 y 35 son las ecuaciones que determinan si el eslabón 2
puede rotar. En particular, si la excentricidad del mecanismo de biela manivela

17
corredera es nula, un caso muy común, ambas condiciones de rotabilidad del
eslabón 2, la biela, se reducen a

a2 ≤ a3 . (36)

Si la ecuación 31 no se satisface, es decir si

a2 > a3 − e o a 2 + e > a3 , (37)

el eslabón 2, la biela, es incapaz de rotar y se presenta una posición de puntos


muertos como la que se muestra en la figura 18

Figure 18: Mecanismo de biela manivela corredera en la primera posición de


puntos muertos.

Si la ecuación 35 no se satisface, es decir si

a2 > a3 + e o a 2 − e > a3 , (38)

el eslabón 2, la biela, es incapaz de rotar y se presenta una posición de puntos


muertos como la que se muestra en la figura 19

Figure 19: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posición de


puntos muertos.

18
9.2 Rotabilidad del eslabón 4 del mecanismo de biela mani-
vela corredera.
En esta sección se analizará la rotabilidad del eslabón 4 del mecanismo de biela
manivela corredera mostrado en la Figura 17.
De la primera condición de rotabilidad se tiene que

a1 + a4 ≤ a2 + a3 , (39)

sustituyendo los valores a1 = ∞ + e y a4 = ∞, se tiene que

∞ + e + ∞ ≤ a2 + a3 , o 2 ∞ + e ≤ a2 + a3 . (40)

Es evidente, que esta condición no puede satisfacerse y se presenta la posición


lı́mite indicada en la Figura 20. El valor máximo de la carrera de la corredera
está dado por 
s1 = (a2 + a3 )2 − e2 . (41)

Figure 20: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posición lı́mite.

De la segunda condición de rotabilidad se tiene que

| a4 − a1 |≥| a3 − a2 |, (42)

sustituyendo los valores a1 = ∞ + e y a4 = ∞, se tiene que

| ∞ − (∞ + e) |≥| a3 − a2 |, o e ≥| a3 − a2 | . (43)

Si esta condición no se satisface, es decir si

e <| a3 − a2 | (44)

se presenta la posición lı́mite indicada en la Figura 21, en la que se supone que


a3 ≥ a2 . El valor mı́nimo de la carrera de la corredera está dado por

s2 = (a3 − a2 )2 − e2 . (45)

19
Figure 21: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posición lı́mite.

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