Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
1 Abstracto.
En este documento, se presentan los análisis necesarios para determinar las ca-
racterı́sticas de rotabilidad de los mecanismos planos de cuatro barras mediante
dos diferentes métodos, las condiciones de rotabilidad y el criterio de Grashoff.
Además, como un resultado adicional, se determinarán las posibles posiciones
lı́mite y posiciones de puntos muertos.
1
3 Mecanismos Formados por Pares Inferiores.
Dentro de esta clase mecanismos se encuentra el mostrado en la figura 1; en rea-
lidad estos mecanismos pueden, en algunos casos, construirse empleando pares
superiores. La verdadera razón detrás de esta clasificación consiste en la relativa
facilidad para realizar el análisis cinemático –posición, velocidad y aceleración–
de esta clase de mecanismos mediante las ecuaciones de clausura del mecanismo
y sus derivadas. Estos mecanismos tienen gran empleo por su capacidad de pro-
ducir movimientos no uniformes y transmitir fuerzas considerables a velocidades
elevadas.
2
Figure 3: Mecanismo de biela manivela corredera.
3
2. Rotatorio oscilatorio —crank rocker— cuando uno de los eslabones motriz
o conducido puede rotar, mientras que el otro solamente puede oscilar.
3. Doble rotatorio —double crank— cuando ambos eslabones pueden rotar.
La rotabilidad de los eslabones de entrada y salida de un mecanismo, está
intimamente ligada a la aparición de ciertas posiciones conocidas como posi-
ciones crı́ticas. Existen dos diferentes tipos de posiciones crı́ticas.
1. Posición lı́mite. Una posición lı́mite para el eslabón de salida, en un
mecanismo de cuatro barras, ocurre cuando el ángulo interior entre el
eslabón acoplador y el de entrada es de 180◦ o 360◦ ; es decir, las revolutas
M, A y B están en lı́nea, vea la figura 4.
2. Posición de puntos muertos. Una posición de puntos muertos para el
eslabón de salida, en un mecanismo de cuatro barras, ocurre cuando el
ángulo interior entre el eslabón acoplador y el de salida es de 180◦ o 360◦ ,
las revolutas A, B y N están en lı́nea, vea la figura 5.
Es interesante notar que la clasificación es dependiente de cual eslabón se
considere el motriz.
4
litado de rotar. Similarmente, si se presenta una posición de puntos muertos, el
eslabón de entrada no podrá rotar.
• Eslabón de entrada.
La primera situación crı́tica para el eslabón de entrada se muestra en la
figura 6. De la desigualdad del triángulo, se tiene
a1 + a2 ≤ a3 + a4 , (2)
tiva al Criterio de Grashoff”, Rico J.M., Memorias del IX Congreso de la Academia Nacional
de Ingenierı́a, León Guanajuato, 1983.
5
Figure 6: Primera condición crı́tica en el eslabón de entrada.
a1 + a2 ≥ a3 + a4 , (3)
a1 + a2 = a3 + a4 (5)
6
Figure 8: Posición lı́mite y de puntos muertos.
• Eslabón de salida.
La primera situación crı́tica para el eslabón de salida se muestra en la
figura 9. De la desigualdad del triángulo se tiene
a1 + a4 ≤ a2 + a3 , (6)
a1 + a4 ≥ a2 + a3 , (7)
Donde
a21 + a24 − (a2 + a3 )2
α = Cos−1 . (9)
2 a1 a4
7
A partir de identidades trigonométricas puede probarse que
Por lo tanto,
(a2 + a3 )2 − a21 − a24
θ4L1 = Cos−1 (11)
2 a1 a4
Figure 11: Segunda posición crı́tica para el eslabón de entrada, caso a2 > a1 .
8
1. Eslabón de entrada. Deben distinguirse dos diferentes situaciones:
a4 ≤ a3 + (a2 − a1 ) ó a4 − a3 ≤ a2 − a1 . (12)
a3 ≤ a4 + (a2 − a1 ) ó a3 − a4 ≤ a2 − a1 . (13)
Figure 12: Segunda posición crı́tica para el eslabón de entrada, caso a2 < a1 .
a3 ≤ a4 + (a1 − a2 ) ó a3 − a4 ≤ a1 − a2 . (14)
a4 ≤ a3 + (a1 − a2 ) ó a4 − a3 ≤ a1 − a2 . (15)
| a2 − a1 | ≥ | a4 − a3 | . (16)
| a2 − a1 | ≤ | a4 − a3 |, (17)
9
Figure 13: Segunda posición de puntos muertos.
2. Eslabón de salida.
Deben distinguirse dos diferentes situaciones:
a2 ≤ a3 + (a1 − a4 ) ó a2 − a3 ≤ a1 − a4 . (19)
a3 ≤ a2 + (a1 − a4 ) ó a3 − a2 ≤ a1 − a4 . (20)
Figure 14: Segunda posición crı́tica para el eslabón de salida, caso a1 < a4 .
10
Figure 15: Segunda posición crı́tica para el eslabón de salida, caso a4 < a1 .
a2 ≤ a3 + (a4 − a1 ) ó a2 − a3 ≤ a4 − a1 . (21)
a3 ≤ a2 + (a4 − a1 ) ó a3 − a2 ≤ a4 − a1 . (22)
| a4 − a1 | ≥ | a3 − a2 | . (23)
| a4 − a1 | ≤ | a3 − a2 |, (24)
Es importante recalcar que los cálculos que se han realizado para de-
terminar los ángulos asociados a las posiciones de puntos muertos y de
posiciones lı́mites no son exhaustivos, pues seria tardado dibujar todas
las posibles variantes; en casos generales lo más conveniente consiste en
realizar un dibujo en base a la colinealidad de las revolutas, N AB y M AB
respectivamente, y de allı́ calcular los ángulos.
a1 + a2 ≤ a3 + a4
| a2 − a1 | ≥ | a4 − a3 |
11
Figure 16: Segunda posición lı́mite del eslabón de salida.
a1 + a4 ≤ a2 + a3
| a4 − a1 | ≥ | a3 − a2 |
Con relación a eslabones que sólo pueden oscilar, es posible definir el ángulo
de oscilación, como el ángulo que el eslabón puede rotar sin que se presente
posiciones crı́ticas. Las ecuaciones (2, 6, 16 y 19) permiten conocer de manera
rápida y eficiente la clase de mecanismo de cuatro barras ası́ como detectar el
nmero de posiciones criticas.
12
7 Criterio de Grashoff.
Las condiciones de rotabilidad, deducidas en la sección anterior, son posteriores,
cronologicamente hablando, al criterio de Grashoff que igualmente permite clasi-
ficar a los mecanismos de cuatro barras, aun cuando no especifica en su caso,
el número u clase de posiciones crı́ticas. De acuerdo con el criterio de Grashoff,
los mecanismos de cuatro barras se dividen en dos clases:
1. Mecanismos de la Clase I.
Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satis-
facen la condición
L+s≤p+q (26)
Donde, L es la longitud del eslabón más largo, longest, s es la longitud
del eslabón más corto, shortest, p, q son las longitudes de los eslabones
intermedios.
Dentro de esta clase, I, los mecanismos se subclasifican en
• Si el eslabón más corto, s, es el conductor o el conducido el mecanismo
es rotatorio oscilatorio, donde es eslabón capaz de rotar es el mas
corto.
• Si el eslabón más corto es el fijo, el mecanismo es doble rotatorio.
• En cualquier otra situación el mecanismo es doble-oscilatorio, pero
el eslabón acoplador puede rotar 360◦ respecto a ambos, el eslaboón
de entrada y el eslabón de salida.
2. Mecanismos de la clase II.
Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satis-
facen la condición
L + s > p + q. (27)
Todos los mecanismos de la clase II son doble oscilatorios, ninguno de los
eslabones puede rotar 360◦.
L+s ≥ p + q,
a1 = s.
13
Para probarlo, es necesario generar todas las posibles combinaciones en que
pueden seleccionarse los eslabones de entrada y de salida; existen 3 eslabones,
L, p, q, para dos posibilidades, a2 , a4 , asi pues, el número de combinaciones será
3! 3!
C3,2 = = = 3.
2! (3 − 2)! 2! 1!
Esas tres posibles combinaciones son:
1. a2 = p y a4 = q. Por lo tanto, a3 = L.
2. a2 = p y a4 = L. Por lo tanto, a3 = q.
3. a2 = q y a4 = L. Por lo tanto, a3 = p.
A continuación se analiza cada una de esas combinaciones.
1. a2 = s, a2 = p, a3 = L, a4 = q.
(a) Condiciones de rotabilidad del eslabón 2.
a1 + a2 ≤ a3 + a4 o s+p≤L+q
rearreglando la ecuación se tiene que
p−q ≤ L−s
la satisfacción de esta ecuación es obvia.
| a 2 − a1 | ≥ | a4 − a3 | o | p − s |≥| q − L |
rearreglando la ecuación se tiene que
p−s ≥ L−q
o finalmente,
p+q ≥ L+s
esta última ecuación se satisface pues el mecanismo es de la clase I.
(b) Condiciones de rotabilidad del eslabón 4.
a1 + a4 ≤ a2 + a3 o s+q ≤ p+L
rearreglando la ecuación se tiene que
q−p ≤ L−s
la satisfacción de esta ecuación es obvia.
| a4 − a1 | ≥ | a3 − a2 | o | q − s |≥| L − p | .
rearreglando la ecuación
q − s ≥ L − p, o q + p ≥ L + s,
esta ecuación se satisface pues el mecanismo es de la clase I.
14
2. a1 = s, a2 = p, a3 = q, a4 = L.
(a) . Condiciones de rotabilidad del eslabón 2.
a1 + a2 ≤ a3 + a4 o s+p ≤ q+L
rearreglando la ecuación
p−q ≤ L−s
la satisfacción de esta ecuación es obvia.
| a2 − a1 | ≥ | a4 − a3 | | p − s | ≥ | L − q |
rearreglando la ecuación
p−s ≥ L−q
o finalmente,
p+q ≥ L+s
esta ecuación se satisface puesto que el mecanismo es de la clase I.
(b) Condiciones de rotabilidad del eslabón 4.
a 1 + a4 ≥ a2 + a3 o s+L ≤ p+q
esta ecuación se satisface puesto que el mecanismo es de la clase I.
| a4 − a1 | ≥ | a3 − a2 | o | L− s |≥| q − p | .
rearreglando la ecuación
L−s ≥| q −p |
la satisfacción de esta ecuación es obvia.
3. a1 = s, a2 = q, a3 = p, a4 = L.
(a) Condiciones de rotabilidad del eslabón 2.
a1 + a2 ≤ a3 + a4 o s + q ≤ p + L.
rearreglando la ecuación
q−p ≤ L−s
la satisfacción de esta ecuación es obvia.
| a2 − a1 | ≥ | a4 − a3 | o | q − s |≥| L − p |
rearreglando la ecaución
q+p ≥ L+s
Se cumple puesto que el mecanismo es de la clase I.
15
(b) Condiciones de rotabilidad del eslabón 4.
a1 + a4 ≤ a2 + a3 o s + L ≤ q + p.
| a4 − a1 | ≥ | a3 − a2 | o | L− s |≥| p − q | .
rearreglando la ecuación
L−s ≥| p −q |
a1 = ∞ + e y a4 = ∞ (28)
donde e > 0. Con estos datos, es posible analizar la rotabilidad de los eslabones
2 y 4 del mecanismo de biela manivela corredera.
a1 + a2 ≤ a3 + a4 , (29)
∞ + e + a2 ≤ a3 + ∞. (30)
16
Figure 17: Mecanismo de biela manivela corredera, con los eslabones equiva-
lentes a un mecanismo plano de cuatro barras.
| a2 − a1 | ≥ | a4 − a3 | . (32)
sustituyendo los valores a1 = ∞ + e y a4 = ∞, se tiene que
| a2 − (∞ + e) | ≥ | ∞ − a3 | . (33)
17
corredera es nula, un caso muy común, ambas condiciones de rotabilidad del
eslabón 2, la biela, se reducen a
a2 ≤ a3 . (36)
18
9.2 Rotabilidad del eslabón 4 del mecanismo de biela mani-
vela corredera.
En esta sección se analizará la rotabilidad del eslabón 4 del mecanismo de biela
manivela corredera mostrado en la Figura 17.
De la primera condición de rotabilidad se tiene que
a1 + a4 ≤ a2 + a3 , (39)
∞ + e + ∞ ≤ a2 + a3 , o 2 ∞ + e ≤ a2 + a3 . (40)
| a4 − a1 |≥| a3 − a2 |, (42)
| ∞ − (∞ + e) |≥| a3 − a2 |, o e ≥| a3 − a2 | . (43)
e <| a3 − a2 | (44)
19
Figure 21: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posición lı́mite.
20