CAPITULO I.

INTRODUCCION

La matemática, física y química son las ciencias fundamentales en que se basa la

ingeniería. En la mayoría de los casos, la ingeniería implica el análisis de la conversión
de la energía de alguna fuente a una o más salidas, usando uno o más de los
principios básicos de estas ciencias. La mecánica de sólidos es una de las ramas de la
física, entre otras, contiene tres ramificaciones principales: la cinemática, que trata
del estudio del movimiento relativo; la estática, que es el estudio de fuerzas y
momentos separados del movimiento, y la cinética, que trata de la acción de las
fuerzas sobre los cuerpos. La combinación de la cinemática y la cinética se denomina
dinámica.

La matemática, cinemática y dinámica son necesarias para llevar a cabo el análisis y

diseño de un mecanismo.

En general se puede decir que una máquina es un conjunto de mecanismos y

sistemas interrelacionados para lograr un fin en común. Estos sistemas y mecanismos
pueden ser sincronizados o no sincronizados, dependiendo de la función que
desempeñen en la máquina.
 Ejemplo: motor de combustión interna…..

Mecanismos:
- Mecanismo base manivela-biela-corredera (cigüeñal-biela-pistón)
- Mecanismo de válvulas sincronizado
Sistemas:
- Sistema de admisión No sincronizado
- Sistema de combustible Sincronizado
- Sistema de encendido Sincronizado
- Sistema de lubricación No sincronizado
- Sistema de enfriamiento No sincronizado
- Sistema de escape No sincronizado
Un mecanismo es un dispositivo mecánico que tiene el propósito de transferir el
movimiento y/o fuerza de una fuente a una o más salidas. Un eslabonamiento es un
conjunto de eslabones que pueden ser binario, ternario o cuaternario, generalmente
considerados como 100% rígidos, conectados por medio de juntas para formar
cadenas o lazos cinemáticos que pueden ser abiertos o cerrados. Estas cadenas
cinemáticas deben contar con un eslabón fijo como mínimo, y son consideradas como
mecanismos si por lo menos dos eslabones ofrecen movilidad, o estructuras si no hay
movilidad alguna. Es decir, un mecanismo permite el movimiento relativo entre sus
eslabones rígidos, y una estructura no lo permite.
Lazo cinemático cerrado Lazo cinemático abierto
DIAGRAMA O ESQUELETO CINEMATICO

En ocasiones suele ser difícil visualizar el movimiento de un eslabonamiento,

especialmente cuando aparecen otros componentes en el mismo diagrama. El primer
paso en el análisis del movimiento de mecanismos más complicados es esbozar el
diagrama o esqueleto cinemático. El diagrama cinemático tiene el propósito similar al
de un diagrama o esquema de circuito eléctrico (unifilar), en donde se trata de
mostrar sólo los aspectos esenciales del mecanismo, entre los que se encuentran las
dimensiones básicas y restricciones que afectan su movimiento. El diagrama
cinemático puede ser de dos formas

a) Un croquis proporcional pero no exactamente a escala, con objeto de informar

los aspectos básicos sobre la operación del mecanismo en cuestión (movimientos
en base a las restricciones de cada eslabón)

b) Un diagrama a escala usado generalmente para mostrar los aspectos básicos de

operación, así como hacer análisis adicionales como: posición, velocidad, aceleración,
transmisión de fuerzas y pares, etc.
a)
b)

Representación Real Diagrama Cinemático

Tipo de eslabón Forma típica Diagrama cinemático
IDENTIFICACION DE ESLABONES Y ARTICULACIONES EN UN MECANISMO

Para poder facilitar el manejo o referencia entre los eslabones y articulaciones en un

mecanismo, es muy común asignar números y letras.

Generalmente se asignan números a los eslabones, empezando por el 1 al eslabón fijo o

apoyo a tierra, el 2 al eslabón motriz, y posteriormente se continua en orden
ascendente siguiendo una ruta entre los eslabones que componen el mecanismo.

Siempre se considerará que sólo existe un eslabón fijo, el cual se repetirá como sea
requerido en el mecanismo.

A las articulaciones, se acostumbra asignar letras, empezando con la A a una articulación

del eslabón motriz, siguiendo con el abecedario de forma ascendente a lo largo de una
ruta sobre los eslabones que componen el mecanismo.

Es muy común que a las articulaciones por perno apoyando a tierra, se asigne la letra O,
con el subíndice del eslabón que se une al fijo, o bien alguna letra con subíndice cero.
Ejemplo:
Ejemplo:
GRADOS DE LIBERTAD EN UN MECANISMO

Una vez que se ha definido el diagrama o esqueleto cinemático, el siguiente paso

para realizar los diferentes análisis (posición, velocidad y aceleración) en un
mecanismo, es determinar el número de grados de libertad con que éste cuenta.

El número de grados de libertad en un mecanismo es el número de entradas

independientes requeridas para poder determinar la posición absoluta de todos los
eslabones que componen al mecanismo.

El número de grados de libertad indica la cantidad de entradas independientes

requeridas, pero no dice quienes deben ser esas entradas, lo importante es cumplir
con la cantidad requerida.

El número de grados de libertad aplica para los diferentes análisis cinemáticos

(posición, velocidad y aceleración).
Ejemplo 1 (Forma Gráfica)
Se conocen todas las distancias
entre las articulaciones

Dato de entrada o referencia: Variables de posición:

=20°

=125°
 Ejemplo 1

=-18°

=155°

Conclusión: en un mecanismo articulado de 4 barras se tiene un grado de libertad.

Debido a que con sólo conocer un dato independiente se pueden conocer las
posiciones de todos los demás eslabones.
Ejemplo 2
Se conocen todas las distancias
entre las articulaciones

Dato de entrada:

Variables de posición:
=120°
=32°
=148°

=18°
=145°
Ejemplo 2
El problema en el ejemplo 2 es que si se conecta una fuente motriz a la flecha del
eslabón de entrada, el eslabón de salida tal vez no responda directamente debido a
los muchos eslabones intermedios que se tienen. Está claro que se requiere de
alguna regla de movilidad por medio de la cual puedan unirse los eslabones. Para
esto se analizará el movimiento de un eslabón en un plano.

El eslabón K se puede mover de muchas formas en el plano XY, y debido a esto es

difícil establecer un método para poder determinar la posición del eslabón en todo
momento.
Si de alguna forma es posible conocer las coordenadas de localización del punto A
(XA,YA) sobre el eslabón K, se restringe en gran parte su forma de moverse, sin
embargo aún tiene forma de rotar, haciendo que pueda adoptar todavía una gran
cantidad de posiciones.

Si ahora también es posible conocer el ángulo de inclinación θK, se tiene

perfectamente definida la posición del eslabón en el plano.

De lo anterior, se concluye que para poder conocer la posición absoluta de un

eslabón en el plano, es necesario conocer tres variables independientes (dos
traslaciones y una rotación) XA, YA y θK.

Conclusión: un eslabón con movimiento en un plano, tiene 3 grados de libertad.

Si se tiene un ensamble de n eslabones, en el sistema se tendrá un total de 3n grados

de libertad antes de que se unan para formar un sistema eslabonado.
Ejemplo 1
Ejemplo: Calcular F

8 12
4
5
2 3

9
1 6 7
10

1
11
1
1

Para considerar el número de juntas de pasador, se debe aplicar lo siguiente:

F=m-1
Donde: F - número de pasadores a contar
m- número de eslabones que llegan al pasador físico
Ejemplo: Calcular F

1
6
1 5
2
4
3 7

10

9
1
Juntas tipo corredera:

Estas juntas pueden tener las siguientes representaciones:

Se observa que en todos los casos sólo se permite un grado de libertad, o bien que
cada junta de corredera elimina dos grados de libertad, por lo que se considera
una junta tipo f1.
Existen otros tipo de juntas además de los pasadores y las correderas que pueden
usarse para conectar los eslabones de mecanismos con movimiento plano. Se dice
que las juntas que eliminan dos grados de libertad se llaman juntas de par inferior,
y a las juntas que eliminan menos de dos grados se les llama juntas de par superior
por permitir un número superior (2 o 3 grados de libertad de movimiento relativo).
Una vez analizadas las juntas de la tabla anterior, la ecuación de Gruebler se ve
modificada de la forma siguiente:
Ejemplo: Calcular F
Existen eslabonamientos en donde el número de grados de libertad es cero (lo que
indica que se trata de una estructura o un arreglo indeterminado o redundante).
Un mecanismo redundante ofrece oportunidad de movimiento debido a las
proporciones especiales de los eslabones.

Estructura
Eslabonamiento redundante

Eslabonamiento redundante