Cinemática de Las Máquinas2015

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE SAN LUIS POTOS
FACULTAD DE INGENIERA
Apuntes para la materia de
CINEMTICA DE LAS MQUINAS
REA MECNICA Y ELCTRICA

ING. ARTURO CASTILLO RAMREZ
PREFACIO
El propsito de estos apuntes es presentar una exposicin que cubra el contenido del programa de
la materia de Cinemtica de las Mquinas que se imparte en el rea Mecnica y Elctrica de la
Facultad de Ingeniera de la UASLP, como un requisito previo a estudios especficos y avanzados
encaminados al diseo mecnico.
En este texto se utiliza de forma amplia el mtodo de anlisis grfico por considerarse que el
clculo grfico es bsico y fcil de usar y casi siempre resulta el mtodo ms rpido para verificar
los resultados del clculo de mquinas.
Se ha procurado utilizar indistintamente unidades inglesas y del Sistema Internacional de
Unidades (SI) para que el estudiante se familiarice con ambos sistemas.
Algunos temas que se consideran relevantes, se ampliaron con informacin que no se contempla
especficamente en el programa de la materia, pero que enriquece su contenido.
Agradezco la aprobacin de este proyecto a mis compaeros de la Academia de Mecnica del
rea Mecnica y Elctrica y el apoyo de las Autoridades de la Facultad de Ingeniera y del Fondo
de Apoyo a la Docencia (FAD) de la UASLP, para la elaboracin de este material didctico.
Arturo Castillo Ramrez

Enero de 2005
Rev. jun-05
NDICE
1.
1.1
1.2
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.4
2.
2.1
2.2
2.3
2.4
2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
3.
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3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.1.4
3.2
3.3
3.4
3.5
4.
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
5.
5.1
5.2
INTRODUCCIN GENERAL
Anlisis y sntesis
Ciencia de la Mecnica
Terminologas
Definicin de mquina, mecanismo y estructura.
Los componentes de las mquinas
La estructura de las mquinas
La actividad y formacin del ingeniero en el campo de la maquinara
ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS
Conceptos bsicos topolgicos
Par cinemtico
Cadenas cinemticas
Mecanismo
Ciclo, periodo, fase y transmisin de movimiento
Clasificacin de los mecanismos en funcin de sus movimientos
Movilidad o nmero de grados de libertad de un mecanismo plano
Inversin cinemtica.
MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS
Mecanismo de cuatro barras articuladas.
Ley de Grashof
Ventaja mecnica
Anlisis de posicin
Curvas del acoplador
Mecanismos de lnea recta
Mecanismos de retorno rpido.
Ruedas de cmara.
Mecanismos de movimiento intermitente
CENTROS INSTANTNEOS
Generalidades
Localizacin de centros instantneos.
Teorema de Kennedy
Nmero de centros instantneos.
Cuadro articulado
Centros instantneos para el mecanismo de corredera biela y manivela
Tabulacin de centros instantneos
Centrodas o Curvas Polares
VELOCIDAD Y ACELERACION EN EL MOVIMIENTO COPLANARIO
Velocidades de los centros instantneos
Velocidades lineales por resolucin
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5.4
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5.4.2
5.4.3
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6.
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8.
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
Velocidades angulares
Mtodo de imagen
La imagen de velocidad
Imagen de aceleraciones
Construccin grfica de la aceleracin normal
Aceleracin Coriolis
Procedimiento general para resolver problemas por la Ley de Coriolis
MECANISMOS DE CORREDERA, BIELA Y MANIVELA
Generalidades
Primera inversin. Cadena con par en deslizamiento
Segunda inversin
Tercera inversin. Mecanismo de limadora
Cuarta inversin. Cadena con corredera fija
LEVAS
Levas
Diseo del perfil
Velocidad constante
Aceleracin constante
Movimiento armnico simple
Movimiento cicloidal
Seleccin del movimiento
Construccin del perfil de la leva
Leva plana o disco
Varilla de punzn
Varilla con rodaja
Varilla con cara plana o plato
ngulo de presin de la leva
Dimetro del crculo base
Leva de retorno positivo
Levas tipo cilndrica
Levas de arco circular
Varillas primarias y secundarias
CONTACTOS CON RODAMIENTO
Condiciones para contactos con rodamiento
Relacin de velocidad angular
Transmisiones friccionales
Disco y rodillo
Construccin del perfil
Rodamiento de dos elipses iguales
83
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85
88
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99
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113
113
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124
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131
131
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135
136
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144
144
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156
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162
163
164
165
166
167
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9.
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
9.7
9.8
9.9
9.10
9.11
9.12
10.
10.1
10.2
10.3
10.3.1
10.4
10.4.1
10.5
Relacin de velocidad de conos que ruedan

ENGRANES
Los engranes
Clasificacin de los engranes
Relacin de velocidad
Terminologa de los engranes
Paso
Ley fundamental del engranaje
Accin con deslizamiento de los dientes
Perfil del diente
Dientes cicloidales
Dientes evolventes o de involuta
Produccin de ruedas dentadas
Perfiles de dientes normalizados
TRENES DE ENGRANES
Valor del tren
Un tren de engranaje simple
Un tren de engranaje compuesto
Trenes de engranaje recurrentes compuestos
Trenes de engranes epicicloidales o planetarios
Trenes epicicloidales que no tienen un engrane fijo
Aplicaciones de trenes de engranaje epicicloidales
Bibliografa
169
176
176
177
181
181
184
186
188
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190
194
200
203
210
210
210
212
213
215
220
223
229
CAPTULO 1
INTRODUCCIN GENERAL
El diseo de una mquina moderna es a menudo muy complejo. Por ejemplo, para disear un
nuevo motor, el ingeniero en automovilismo debe dar respuesta a muchas preguntas
interrelacionadas. Cul es la relacin entre el movimiento del pistn y el del cigeal? Cules
sern las velocidades de deslizamiento y las cargas en las superficies lubricadas y qu lubricantes
existen para este fin? Qu cantidad de calor se generar y cmo se enfriar el motor? Cules
son los requisitos de sincronizacin y control, y cmo se satisfarn? Cul ser el costo para el
consumidor, tanto por lo que respecta a la compra inicial como en lo referente al funcionamiento
y mantenimiento continuos? Qu materiales y mtodos de fabricacin se emplearn? Qu
economa de combustible se tendr? Cul ser el ruido y cules las emisiones de salida o
escape? Satisfarn estos ltimos los requisitos legales? Aunque stas y muchas otras preguntas
importantes se deben responder antes de que el diseo llegue a su etapa final, es necesario reunir
personas de las ms diversas especialidades para producir un diseo adecuado y hacer acopio de
muchas ramas de la ciencia.
1.1 Anlisis y sntesis
En el estudio de los sistemas mecnicos el diseo y el anlisis son dos aspectos completamente
distintos. El concepto comprendido en el trmino diseo podra llamarse ms propiamente
sntesis o sea, el proceso de idear un patrn o mtodo para lograr un propsito dado. Diseo es
el proceso de establecer tamaos, formas, composiciones de los materiales y disposiciones de las
piezas de tal modo que la mquina resultante desempee las tareas prescritas. Mediante el
proceso de sntesis se busca un mecanismo que produzca un movimiento requerido.
Aunque existen muchas fases dentro del proceso de diseo que es factible plantear de un modo
cientfico y bien ordenado, el proceso en su conjunto es por su propia naturaleza, tanto un arte,
como una ciencia. Requiere imaginacin, intuicin, creatividad, sentido comn y experiencia. El
papel de la ciencia dentro del proceso de diseo sirve sencillamente para proveer las herramientas
que utilizarn los diseadores para poner en prctica su arte. Es precisamente en el proceso de
INTRODUCCIN GENERAL
evaluacin de varias alternativas interactuantes que los diseadores se enfrentan a la necesidad de

un gran nmero de instrumentos matemticos y cientficos. Cuando stos se aplican en forma
correcta ofrecen informacin ms exacta y digna de confianza para juzgar un diseo que se pueda
lograr a travs de la intuicin o el clculo. Por ende, suelen constituir un auxiliar extraordinario
para decidir entre varias alternativas. Sin embargo, las herramientas cientficas no pueden tomar
decisiones suplantando a los diseadores; stos tienen todo el derecho de poner en prctica su
imaginacin y capacidad creativa, incluso al grado de pasar por encima de las predicciones
matemticas.
Es probable que el conjunto ms abundante de mtodos cientficos de que dispone el diseador
quede dentro de la categora denominada anlisis. Se trata de tcnicas que permiten que el
diseador examine en forma crtica un diseo ya existente o propuesto con el fin de determinar si
es adecuado para el trabajo de que se trate. Por ende, el anlisis, por s solo, no es una ciencia
creativa sino ms bien de evaluacin y clasificacin de cosas ya concebidas.
Es preciso tener siempre en mente que aunque la mayor parte de los esfuerzos realizados se
dediquen al anlisis, la meta real es la sntesis, es decir, el diseo de una mquina o un sistema. El
anlisis es una simple herramienta y, sin embargo, es tan vital que se usar inevitablemente como
uno de los pasos en el proceso de diseo.
1.2 Ciencia de la Mecnica
Mecnica es la rama del anlisis cientfico que se ocupa de los movimientos, el tiempo y las
fuerzas, y se divide en dos partes, Esttica y Dinmica. La Esttica trata del anlisis de sistemas
estacionarios, es decir, de aquellos en que el tiempo no es un factor determinante, y la Dinmica
se refiere a los sistemas que cambian con el tiempo.
Como se ilustra en la figura 1.1 la dinmica tambin est constituida por dos disciplinas generales
que Euler fue el primero en reconocer como entidades separadas, en 1775.
Estos dos aspectos de la dinmica se reconocieron posteriormente como las ciencias diferentes
denominadas Cinemtica (del vocablo griego kinema, que significa movimiento) y Cintica que
se ocupan, respectivamente, del movimiento y de las fuerzas que lo producen.
Novi comment, Acad. Petrop., vol. 20, 1775; tambin en Theoria motus corporum, 1790.
INTRODUCCIN GENERAL
El problema inicial en el diseo de un sistema mecnico es, por consiguiente, la comprensin de

su cinemtica.
MECNICA
ESTTICA
DINMICA
CINEMTICA
CINTICA
Figura 1.1. Ciencia de la Mecnica.

Cinemtica es el estudio del movimiento independientemente de las fuerzas que lo producen. De
manera ms especfica, la Cinemtica es el estudio de la posicin, el desplazamiento, la rotacin,
la rapidez, la velocidad y la aceleracin.
Este texto se concentrar en los aspectos cinemticos que surgen en el diseo de sistemas
mecnicos. Es decir, la cinemtica de las mquinas y los mecanismos es el foco de atencin
principal.
Es preciso observar con cuidado que Euler bas su divisin de la dinmica en cinemtica y
cintica basndose en la suposicin de que deben tratar con cuerpos rgidos. Esta es una
suposicin de gran importancia que permite que ambos aspectos se traten por separado. En el
caso de cuerpos flexibles las formas mismas de los cuerpos y, por ende, sus movimientos,
dependen de las fuerzas ejercidas sobre ellos. En tal situacin, el estudio de la fuerza y el
movimiento se debe realizar en forma simultnea, incrementando notablemente con ello la
complejidad del anlisis.
Por fortuna, aunque todas las piezas de mquinas reales son flexibles en cierto grado, stas se
disean casi siempre con materiales ms o menos rgidos y manteniendo en un mnimo sus
deformaciones. Por lo tanto, al analizar el funcionamiento cinemtico de una mquina es prctica
comn suponer que las deflexiones son despreciables y que las piezas son rgidas, y luego, una
vez que se ha realizado el anlisis dinmico, cuando las cargas se conocen, se suele disear las
piezas de manera que esta suposicin se justifique.
INTRODUCCIN GENERAL
1.3 Terminologas
1.3.1 Definicin de mquina, mecanismo y estructura
Aun cuando prcticamente todas las personas usan cotidianamente gran nmero de mquinas,
pocas son las que pueden definir con claridad lo que se puede entender por mquina. Ni siquiera
los especialistas en este campo han llegado a una definicin clara y nica de este concepto,
debido, entre otras cosas, a su gran complejidad y a los diferentes enfoques que se le puede dar a
la propia mquina.
As, se lee el diccionario de la Real Academia Espaola de la Lengua, mquina es cualquier
artificio que sirve para aprovechar, dirigir o regular la accin de una fuerza. Segn Reuleaux,
define una mquina como una combinacin de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio
de ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encausar para realizar un trabajo
acompaado de movimiento determinado. Tambin define un mecanismo como
una
combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones mviles para

formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo, y cuyo propsito es transformar el
movimiento.
Debido a estas diferencias, para nuestro estudio utilizaremos los siguientes conceptos:
Una mquina es una combinacin de cuerpos rgidos, conectados por medio de articulaciones
que les permiten un movimiento relativo definido y son capaces de transmitir o transformar
energa. Una mquina siempre debe ser abastecida con energa de una fuente externa. Su utilidad
consiste en su habilidad para alterar la energa suministrada y convertirla eficazmente para el
cumplimiento de un servicio deseado.
En una mquina, los trminos fuerza, momento de torsin (o par de motor), trabajo y potencia
describen los conceptos predominantes. Un motor de combustin interna es un ejemplo de una
mquina, transforma la energa de presin del gas en trabajo mecnico entregndolo en el
cigeal, esta mquina transforma un tipo de energa a otro.
Un mecanismo es una combinacin de cuerpos rgidos, conectados por medio de articulaciones
que les permiten un movimiento relativo definido, enfocado a la transformacin del movimiento.
En un mecanismo, aunque puede transmitir la potencia de una fuerza, el concepto predominante
F. Reuleaux (1829-1905), especialista alemn en cinemtica cuyo trabajo marc el principio de un estudio
sistemtico de la cinemtica. Ver A.B.W. Kennedy, Reuleaux, Kinematics of Machinery, Macmillan, Londres,
1876.
INTRODUCCIN GENERAL
que tiene presente el diseador es lograr un movimiento deseado. Cuando se habla de un

mecanismo, se piensa en un dispositivo que producir ciertos movimientos mecnicos, haciendo
a un lado el problema de si est capacitado para hacer un trabajo til.
El modelo en funcionamiento de cualquier mquina, el conjunto de las piezas de un reloj, y las
partes mviles de un instrumento de ingeniera, reciben el nombre de mecanismos, por que la
energa transmitida es muy poca, precisamente lo suficiente para sobreponer la friccin, y el
factor importante lo forman los movimientos producidos. El conjunto formado por manivela,
biela y el pistn de un motor de combustin interna, es un ejemplo de un mecanismo.
Se puede arrojar ms luz sobre estas definiciones contrastndolas con el trmino estructura, que
es tambin una combinacin de cuerpos (rgidos) resistentes conectados por medio de
articulaciones, pero cuyo propsito no es efectuar algn trabajo ni transformar el movimiento.
Una estructura (como por ejemplo, una armadura o chasis) tiene por objeto ser rgida; tal vez
pueda moverse de un lado a otro y, en ese sentido es mvil, pero carece de movilidad interna, no
tiene movimientos relativos entre sus miembros, mientras que las mquinas y mecanismos lo
tienen. Otros ejemplos seran los puentes y los edificios.
Existe una analoga directa entre los trminos estructura, mecanismos y mquina y las tres ramas
de la Mecnica especificadas en la Figura 1.1. El trmino estructura es a la Esttica lo que el
termino mecanismo es a la Cinemtica y el trmino mquina es a la Cintica.
Modernamente la mquina se considera el resultado de un diseo (de una construccin) en el que
intervienen dos grupos de factores: uno de naturaleza puramente mecnica (las piezas y los
mecanismos que la constituyen) y otros de naturaleza no mecnica (esttica, mercado, impacto
social, rgimen
poltico imperante, etc.). Ambas consideraciones hacen que las mquinas
modernas adquieran diversas configuraciones y caractersticas segn el entorno sociopoltico y

econmico en el que se disean, construyen y utilizan.
En la era tecnolgica que vivimos la mquina ocupa un papel primordial. Sin el concurso de estos
ingenios, la vida sera realmente imposible. La mquina se encuentra presente en todas las
actividades del ser humano, desde la vida cotidiana hasta los sectores productivos y de servicios,
incluyendo los de formacin. Con los notables avances realizados en el diseo de instrumentos,
controles automticos y equipo automatizado, el estudio de los mecanismos toma un nuevo
significado.
INTRODUCCIN GENERAL
1.3.2 Los componentes de las mquinas

Cualquier mquina se compone de un nmero determinado de elementos (piezas) componentes,
unos fijos y otros mviles, agrupados a veces para ejecutar tareas diferentes dentro de una misma
mquina (formando mecanismos diversos).
As, se encuentran mquinas y mecanismos muy simples, constituidas por pocas piezas, hasta
otras ms complejas, constituidas por miles de piezas como el motor de combustin interna.
Figura 1.2 Despiece de motor de combustin interna
A pesar de la enorme complejidad, en algunos casos, la realidad
es que el nmero de
componentes de las mquinas, conceptualmente diferente, es bastante limitado (aun cuando en

cada mquina puedan presentar formas y tamaos diversos). Por ejemplo:
INTRODUCCIN GENERAL
Elementos de soporte:
Bastidores
Cojines de friccin
Cojinetes de rodamientos
Ejes
Figura 1.3 Rodamiento de bolas

Elementos neumticos e hidrulicos
Cilindros
Vlvulas
Bombas
Elementos de los sistemas de control
Sensores (mecnicos, elctricos, etc.)

Figura 1.4 Amortiguadores con sensores
electrnicos
Igual que el nmero de componentes diferentes de las mquinas est limitado, tambin lo estn
los diferentes materiales con que pueden ser construidos:
Hierro y sus aleaciones
Aluminio, magnesio, cobre, etc. y sus aleaciones.
Goma, madera, cuero, etc.
Plsticos y fibras sintticas, cermicas, etc.
Es evidente que todos, y cada uno de los elementos de las mquinas han de ser calculados para
resistir, sin fallos, todas las acciones que sobre ellos actan. El nmero de tales acciones esta
tambin bastante limitado, siendo las ms importantes:
Fuerzas y pares, permanentes y transitorios.
Impactos, choques y vibraciones.
Acciones trmicas.
Acciones corrosivas.
Otras (de menor entidad, como elctricas, magnticas, etc.)
INTRODUCCIN GENERAL
1.3.3 La estructura de las mquinas

El conjunto de elementos y mecanismos que constituyen todas las mquinas pueden a su vez
agruparse en un conjunto de sistemas o subsistemas que de una u otra forma, con mayor o menor
virtualidad, estn presentes en todas las mquinas. Estos sistemas son:
Sistemas de adquisicin, transformacin o generacin de energa motriz. (En el caso de

un automvil, el motor transforma la energa qumica del combustible en energa mecnica,
es decir, en el giro del cigeal con un par determinado).
Sistema de transmisin y conversin de movimientos y fuerzas, conducente en ltima

estancia, a la realizacin del trabajo til. (En caso del automvil, este sistema est constituido
por el embrague, caja de cambios, transmisin y mecanismo diferencial que acciona las
ruedas motrices y permiten el movimiento del vehculo.)
Sistema de control. Que permite dirigir y controlar la potencia, movimientos etc., de la

propia mquina. (En el caso del automvil se encuentran dos subsistemas: la direccin, que
permite dirigir la ruta del vehculo, y el freno, acelerador y palanca y caja de cambios, que
permiten controlar la potencia del motor y la velocidad del vehculo.)
Sistema de lubricacin, imprescindible en todas las mquinas, que permite disminuir los
rozamientos y desgastes entre los elementos en contacto con movimiento relativo entre ellos.
(En el caso del automvil est formado por el depsito de aceite, bomba de impulsin,
conductos, filtros, etc.)
Sistemas de adquisicin, transformacin o

generacin de energa motriz
Sistema de transmisin y conversin de

movimientos y fuerzas
Sistema de lubricacin
Sistema de control
Figura 1.5 Estructura general de las mquinas.
INTRODUCCIN GENERAL
1.4 La actividad y formacin del ingeniero en el campo de la maquinara

Se puede asegurar que en la actualidad todas las personas tienen un contacto continuo con
multitud de mquinas (a nivel de usuarios y de operadores de estas) y un grupo muy reducido,
pero tambin muy numeroso, tienen un contacto ms intenso, en diferentes ordenes de actividad.
En el caso de la mquina automvil, esta es operada por millones de usuarios, comercializada
por miles de tcnicos, economistas, publicistas, vendedores, etc., mantenida tambin por miles de
tcnicos de mantenimiento, fabricada por un nmero relativamente alto de tcnicos e ingenieros
de fabricacin de diversas especialidades (mecnica, electricidad, qumica, etc.), diseada,
ensayada y verificada por un nmero ms reducido de tcnicos, ingenieros y otros especialistas
altamente calificados y, finalmente, los continuos avances habidos en sus materiales,
componentes mtodos de clculo y sistemas de produccin, son el resultado de las actividades de
investigacin y desarrollo de un grupo aun ms reducido de tcnicos y cientficos de elevada
cualificacin y especializacin. Con las diferentes actividades relacionadas con el mundo de las
mquinas, el ingeniero juega un papel importante y mantiene una relacin constante y dinmica.
Para desarrollar las actividades expuestas en el punto anterior, es claro que el ingeniero tiene que
poner en juego una serie de conductas adquiridas a travs de un proceso de aprendizaje.
Tales conductas han de adquirirse en tres dominios diferentes:
a) el cognoscitivo o adquisicin de nuevos conocimientos;
b) el psicomotriz, o la adquisicin de habilidades manuales;
c) el afectivo-volitivo, o la adquisicin de conductas en el plano psicolgico (como
seguridad en s mismo, capacidad de relacionarse con otros colegas, etc.)
En el caso de los ingenieros, su campo de actividad principal se mueve entre los campos de
investigacin y desarrollo (que son por otra parte las que impulsan el desarrollo tecnolgico) y las
de diseo, verificacin y ensayos, fabricacin operacin y mantenimiento.
Por otra parte, las diferentes actividades exigen conductas predominantes en unos y otros
dominios; as, en la fase de investigacin, desarrollo y diseo predominan los conocimientos
sobre las habilidades manuales, mientras que en las fases de operacin y mantenimiento
predominan las conductas del rea psicomotriz.
INTRODUCCIN GENERAL
10
En el campo de la maquinaria y en el dominio cognoscitivo, el ingeniero ha de poseer

conocimientos sobre la topologa de las mquinas (es decir, tipos, formas, usos, etc. de los
componentes de las mquinas y sobre sus mecanismos y subsistemas constituyentes).
Tambin ha de poseer conocimientos sobre anlisis de mquinas, que le permitan interpretar sus
diferentes partes y especialmente conocer las relaciones entre los movimientos y las fuerzas que
sobre el conjunto y sus partes pueden actuar.
As mismo ha de poseer conocimientos de diseo y clculo de los elementos mecnicos, que le
permitan construir mquinas seguras, que no fallen durante su vida til.
Igualmente debe tener conocimientos sobre sntesis de mquinas y sus mecanismos
constituyentes que le permitan el rediseo o diseo puro de nuevas mquinas, en funcin de las
necesidades cambiantes.
En el dominio psicomotriz el ingeniero ha de poseer habilidades en el manejo de diverso
instrumental al servicio del control de las mquinas (como sensores), as como labores de
verificacin, ensayos y mantenimiento.
Finalmente en el dominio afectivo-volitivo el ingeniero ha de tener la mxima seguridad en s
mismo en cualquier actividad que ejecute relacionada con la maquinaria y capacidad para
relacionarse con otros profesionales en el entorno en que confluyen muchas personas, de muchas
especialidades diferentes.
El aprendizaje de todas estas conductas requiere la posesin de una serie de conductas previas,
adquiridas en otras disciplinas de la carrera de ingeniera, y entre las que se podran destacar en el
conjunto de materias bsicas las matemticas y la fsica (especialmente la mecnica) y en el
conjunto de materias tecnolgicas, el dibujo tcnico, la elasticidad y resistencia de materiales la
tecnologa mecnica y el conocimiento de materiales. Sin descartar muchas otras materias que
con mayor o menor intensidad han de tener presentes para acometer con xito la amplia gama de
actividades relacionadas con la maquinaria.
INTRODUCCIN GENERAL
CUESTIONARIO
1.1.- Describa las diferencias entre anlisis y sntesis.
1.2.- Defina Cinemtica y ubique su posicin dentro de la Mecnica.
1.3.- Qu es una mquina?.
1.4.- Cul es la diferencia entre una mquina y un mecanismo?
1.5.- Qu es una estructura?.
1.6.- Describa las tareas que desempea un rodamiento de bolas, el material del que puede estar
hecho y el tipo de esfuerzo al que se somete.
1.7.- Considerando la estructura general de las mquinas dentro de que sistema ubicara el
sistema de encendido de un motor? y el subsistema del carburador?.
1.8.- Dentro de que dominio ubicara la habilidad de un ingeniero para comunicarse con las
personas?.
1.9.- Cul es la diferencia entre el dominio cognoscitivo y psicomotriz?
1.10.- Establezca la relacin de la mecnica, y en particular de la cinemtica, con otras reas de
conocimiento que se imparten en su carrera.
11
CAPTULO 2
Concepto topolgico de mecanismos
El estudio topolgico de mecanismos comprende el anlisis de los elementos que lo componen en
cuanto a: sus formas, el nmero de elementos, las uniones entre ellos, los tipos de movimientos
que stos pueden efectuar, las leyes por las que se rigen, etc. El estudio topolgico de los
mecanismos engloba los aspectos relativos a su configuracin geomtrica y las consecuencias
que de ella puedan derivarse.
2.1 Conceptos bsicos topolgicos
Pieza
Cuando en un mecanismo se van separando cada una de las partes que lo forman, se llega
finalmente a tener una serie
de partes indivisibles, generalmente rgidas (aunque no
necesariamente) llamadas piezas.

En la Figura 2.1 se ha representado el conjunto de piezas que forman la biela de un automvil.
Eslabn (miembro)
Un conjunto de piezas unidas rgidamente entre s, sin movimiento posible entre ellas, se
denomina eslabn o miembro. En Figura 2.2 se presenta el eslabn biela de un motor alternativo.
Una vez acopladas las piezas, forman un conjunto rgido, actuando, desde el punto de vista
topolgico (y tambin cinemtico y dinmico), como un solo miembro o eslabn.
Un eslabn es un elemento de una mquina o mecanismo que conecta a otros elementos y que
tiene movimiento relativo a ellos.
Un eslabn o miembro puede servir de soporte, como gua de otros eslabones, para transmitir
movimientos o bien funcionar de las tres formas.
Un automvil de serie llega a tener un promedio de 16,000 piezas.
Figura 2.1 Piezas de

una biela
Figura 2.2
Eslabn biela de
un motor
13
14
Clasificacin de los eslabones
Eslabones rgidos. Estn capacitados para transmitir fuerza, para jalar o empujar. A sta
clase pertenece la mayora de las partes metlicas de las mquinas.
Eslabones flexibles. Son los que estn constituidos para ofrecer resistencia en una sola forma
(rigidez unilateral)
Eslabones que actan a tensin. Cuerdas, bandas, cadenas
Eslabones que actan a presin. Agua, aceite hidrulico, conducen fuerzas de empuje.
2.2 Par cinemtico

Los eslabones pueden estar conectados unos a otros de varias maneras. El contacto puede ocurrir
sobre una superficie, a lo largo de una lnea, o en un punto. A aquellas partes de dos eslabones
que estn en contacto con movimiento relativo entre ellos se les denomina pares.
Clasificacin de los pares
Los pares pueden clasificarse:
1. Atendiendo la superficie de contacto entre los dos miembros que constituyen el par:
Pares superiores o de contacto lineal o puntual (leva-varilla, cojinetes de bolas y

engranes).
Pares inferiores o de contacto superficial (cilindro-embolo, perno-soporte), las superficies

de los eslabones son geomtricamente similares.
Figura 2.3 Pares superiores (a) y pares inferiores (b)
15
Es importante mencionar que las conexiones de miembros por pares superiores pueden ser
reemplazadas por conexiones por pares inferiores, cuando se desee disminuir la presin de
contacto y el rozamiento. En la figura 2.4 puede verse el mecanismo empleado para mover
bombas de vapor de doble accin; en la figura (a) se observa un par superior entre los eslabones 2
y 3. La figura (b) muestra este mecanismo con par inferior entre 3 y 4. El par inferior fue
producido por la adicin de un eslabn.
Figura 2.4 Movimiento de una vlvula de una bomba de vapor con pares
superiores (a) e inferiores (b).
2. Atendiendo el movimiento relativo entre sus puntos:
De primer grado o lineal, cuando cualquier punto de uno de los eslabones describe una
lnea en su movimiento relativo respecto del otro eslabn del par.
a) Par prismtico: un punto P describe una lnea recta.

b) Par rotacin: el punto P describe una circunferencia.
c) Par helicoidal: el punto P describe una hlice.
Figura 2.5 Pares de primer grado
16
De segundo grado o superficial, cuando cualquier punto de uno de los miembros describe
una superficie en su movimiento.
Figura 2.6 Pares de segundo grado

En la figura 2.6 se puede observar que al realizar el cuerpo su movimiento, el punto P
describe:
a) Par plano: el punto P describe un plano.
b) Par cilndrico: el punto P describe un cilindro.
c) Par esfrico: el punto P describe una esfera.
De tercer grado o espacial, cuando un punto de uno de los eslabones describe una curva
alabada. Por ejemplo, una esfera movindose dentro de un tubo de igual dimetro.
Figura 2.7 Pares de tercer

grado o espacial
17
3. Atendiendo al tipo de rozamiento entre los miembros, se clasifican:
Par con deslizamiento: uno de los eslabones se desliza sobre otro en su movimiento
relativo. Ejemplo: cilindro-pistn figura 2.3 (b).
Par con rodadura: uno de los eslabones rueda sobre otro, en su movimiento relativo.
Ejemplo: rueda de tren sobre un riel.
Par con pivotamiento: uno de los eslabones pivota sobre otro, en su movimiento relativo.
Ejemplo: bisagras de una puerta.
4. Atendiendo a los grados de libertad que posee el movimiento relativo de los miembros que
forman el par se clasifican en pares de I, II, III, IV y V grados de libertad.
Un cuerpo rgido en el espacio posee seis grados de libertad (puede realizar seis movimientos
independientes entre s; o tambin se puede decir que hacen falta seis variables para definir el
movimiento, Figura 2.8 (a) que vendrn representados por tres rotaciones paralelas al eje x, y, z y
tres traslaciones segn esos tres ejes coordenados.
a)
b)
Figura 2.8 Grados de libertad de un cuerpo rgido en el espacio y formando un par

cinemtico
Al formarse un par cinemtica, un cuerpo libre se ve obligado a permanecer en contacto con otro.
Por tanto los seis grados de libertad del primero se reducen, segn sea el tipo del par ( de los seis
movimientos posibles de un miembro libre, al unirse a otro formando un par los reducir a 5, 4, 3,
2, o 1).
En general es fcil comprender que cuando un eslabn (2) se mantiene en contacto con otro (1),
al cul se pueden fijar los ejes coordenados, los movimientos posibles del eslabn 2 pueden ser
18
tres rotaciones y slo dos traslaciones (una separacin de 2 respecto de 1, segn OZ, implica la
rotura del par, es decir, su separacin), como se observa en la Figura 2.8 (b).
En la tabla 2.1 se expone una clasificacin general de los pares cinemticos, atendiendo a sus
grados de libertad.
Tabla 2.1 Esquemas, nombres y smbolos de pares cinemticos
19
5. Clasificacin de pares atendiendo al nmero de barras que conectan.
Atendiendo al nmero de barras que conectan los pares tambin se pueden clasificar en
binarios (cuando conectan dos eslabones)
ternarios (conectan tres eslabones), etc.
En general p-ario ser el que conecta p miembros. En la Figura 2.9 se tienen ejemplos de pares
ternarios.
Figura 2.9 Ejemplos de pares ternarios

2.3 Cadenas cinemticas
Definicin de las cadenas. Cuando un nmero de eslabones estn conectados unos a los otros por
pares elementales, de tal forma que permitan que el movimiento se efecte en combinacin, se
denomina cadena cinemtica. Una cadena cinemtica no es necesariamente un mecanismo; se
convierte en uno cuando se define el eslabn fijo.
Clasificacin de las cadenas. Pueden clasificarse en dos grupos:
Cadenas cerradas, cuando todos y cada uno de los miembros se une a otros dos.
Cadena abierta, cuando hay algn miembro no unido a otros dos.
20
Constitucin de las cadenas. Una cadena cinemtica puede estar constituida por pares superiores,
inferiores, o ambos simultneamente. Al mismo tiempo, tambin puede contener pares de igual o
de diferente grado. La cadena cinemtica ms sencilla contendr slo dos miembros (un par),
siendo necesariamente abierta. Un ejemplo puede constituirlo la cadena formada por un tornillo y
su tuerca o un cerrojo de pasador. Las cadenas cinemticas cerradas ms simples pueden
formarse con slo tres miembros. Sin embargo, no siempre con tres miembros puede formarse
una cadena cinemtica, dependiendo para lograrlo del tipo de pares que la formen.
Utilizando tres miembros con pares de grado diferente se pueden formar una multitud de cadenas
cinemticas. As, por ejemplo, con dos pares inferiores y uno superior (de contacto puntual o
lineal) pueden formarse las cadenas cinemticas de las levas, engranajes, etc. (Fig.2.10a). Con
mayor nmero de miembros puede formarse todo tipo de cadenas cinemticas. En la Fig. 2.10b se
representa una cadena tpica; como se ve consta de 5 eslabones y seis pares. Se puede observar
que los eslabones 1 y 4 son ternarios, y los eslabones 2,3 y 5 son binarios.
a)
b)
Figura 2.10 Cadenas cinemticas
Las cadenas cinemticas se nombran por el nmero de miembros y de pares de cada grado. As,
la cadena (n2, p2; n3, p3; n4, . . ) es la formada por n2 eslabones binarios, n3 ternarios, y n4
cuaternarios, as como p2 pares binarios, p3 ternarios y ningn cuaternario. La cadena cinemtica
de la Fig. 2. 10b tiene la configuracin (3,6; 2) , es decir, 3 eslabones binarios, 6 pares binarios y
2 eslabones ternarios, nicamente.
21
2.4 Mecanismo
Un mecanismo es una cadena cinemtica a la que se le ha inmovilizado uno de sus miembros, a
este eslabn fijo se le llama bastidor.
Puede haber una mquina compuesta por varios mecanismos en la que un miembro mvil de uno
de ellos sea el bastidor (eslabn fijo) de otro mecanismo.
En la mayora de las mquinas el eslabn fijo de todos los mecanismos que la componen es un
eslabn nico (por ejemplo los diferentes mecanismos que componen un motor de explosin
tienen como eslabn fijo al bastidor, formado por la culata, el bloque y el carter) lo que tampoco
implica que este bastidor sea un elemento totalmente inmvil (por ejemplo los diferentes
mecanismos que componen un vehculo automvil tienen un bastidor nico, pero mvil con el
auto).
Recordando la definicin de Reuleaux de un mecanismo, es evidente que se necesita tener una
cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo. Cuando se hable de un eslabn fijo se da a
entender que se elige como marco de referencia para todos los dems eslabones, es decir, que los
movimientos de todos los dems eslabones se medirn con respecto a se en particular ya que se
le considera como fijo.
Se suele definir tambin al mecanismo, como la parte del diseo de las mquinas que se interesa
en el diseo cinemtico (es decir, se ocupa de los requerimientos de movimientos, sin abordar los
requerimientos de fuerza) de los dispositivos que contienen eslabones articulados, levas,
engranes y trenes de engranes, que son los componentes que se van a estudiar.
Cinemtica de un mecanismo.
Una vez que se designa el marco de referencia (y se satisfacen otras condiciones) la cadena
cinemtica se convierte en un mecanismo y conforme el eslabn que acciona al mecanismo (el
impulsor) se mueve pasando por varias posiciones denominadas fases, todos los dems eslabones
manifiestan movimientos bien definidos con respecto al marco de referencia elegido.
Se deduce que de una cadena cinemtica pueden obtenerse tantos mecanismos como eslabones se
tenga, a medida que se fijen sucesivamente cada uno de ellos. Cada uno de estos mecanismos se
llama una inversin del que se ha tomado como fundamental.
Para que un mecanismo sea til, los movimientos entre los eslabones no tienen que ser
arbitrarios, stos tambin tienen que restringiese para producir los movimientos relativos
22
adecuados, los que determine el diseador para el trabajo particular que se deba desarrollar. Estos
movimientos relativos deseados se obtienen mediante la seleccin correcta del nmero de
eslabones y las articulaciones utilizadas para conectarlos.
Por consiguiente para determinar la cinemtica de un mecanismo se requiere esencialmente: la
distancia entre articulaciones sucesivas; la naturaleza de estas articulaciones y los movimientos
relativos que permitan.
Por esta razn es vital que se examine en forma minuciosa la naturaleza de las articulaciones.
Movimientos relativos de las articulaciones.
El factor de control que determina los movimientos relativos que permite una articulacin dada,
es la forma que tengan las superficies o eslabones pareados. Cada tipo de articulacin posee sus
propias formas caractersticas para los elementos y cada una permite un tipo de movimiento
especfico, el cul es determinado por la manera posible en que estas superficies elementales se
pueden mover una en relacin con otra.
Por ejemplo, el par cilndrico (Fig. 2.6b), tambin llamada articulacin de pasador o espiga, tiene
elementos cilndricos y, suponiendo que los eslabones no se pueden deslizar en sentido axial,
estas superficies permiten slo un movimiento rotatorio (par de revolucin Tabla 2.1). Por ende,
una articulacin de revoluta deja que los dos eslabones conectados experimenten una rotacin
relativa en torno al pasador central. De la misma manera las dems articulaciones tienen sus
propias formas de los elementos y sus propios movimientos relativos y constituyen las
condiciones limitantes o restricciones impuestas al movimiento del mecanismo.
Es conveniente sealar, que a menudo, las formas de los elementos suelen disfrazarse sutilmente,
lo que los hace difcil de reconocer. Por ejemplo, una articulacin de pasador podra incluir un
cojinete de agujas, de modo que las dos superficies pareadas no se distingan como tales. Sin
embargo, si los movimientos de los rodillos individuales carecen de inters, los movimientos
permitidos por las articulaciones son equivalentes y los pares pertenecen al mismo tipo genrico.
Por ende, el criterio para distinguir clases distintas de pares se basa en el movimiento relativo que
permiten y no necesariamente en las formas de los elementos, aunque estos suelen revelar
indicios muy importantes.
El dimetro del pasador usado (u otros datos dimensionales) tampoco tiene ms importancia que
las magnitudes y formas exactas de los eslabones conectados.
23
Funciones cinemticas de eslabones y articulaciones.

Como ya se menciono, la funcin cinemtica de un eslabn es mantener una relacin geomtrica
fija entre los elementos del par. Del mismo modo la nica funcin cinemtica de una articulacin
o par es determinar el movimiento relativo entre los eslabones conectados. Todas las dems
caractersticas se determinan por otras razones y no tienen importancia para el estudio de la
cinemtica.
Representacin de los mecanismos.
Con el fin de simplificar el estudio de los mecanismos, nunca se dibujan stos en su totalidad con
la forma y dimensiones de cada uno de los eslabones y pares, sino que se sustituye el conjunto
por un esquema o diagrama simplificado, formado generalmente por los ejes de los diferentes
miembros (o por lneas de unin de cada uno de sus articulaciones). Estas no se dibujan por regla
general (aunque algunas veces pueden representarse por medio de pequeos crculos, rectngulos,
etc.).
En las figuras 2.11 y 2.12 se representan respectivamente una gra flotante, una puerta de acceso
para una aeronave y al lado su correspondiente esquema simplificado. Obsrvese que el eslabn
fijo se representa siempre con un rayado de lnea de tierra.
Figura 2.11 Gra flotante con su diagrama esquemtico

En el estudio que seguir y ha efecto de uniformizar la nomenclatura, se denominar siempre al
eslabn fijo de cualquier mecanismo con el nmero 1, numerando el resto de los eslabones por
orden creciente con nmeros sucesivos, 2, 3, etc.
24
Figura 2.12 Puerta de acceso para aeronave con su diagrama esquemtico

Puede ser difcil identificar el mecanismo cinemtico en una fotografa o en un dibujo de una
mquina completa. La figura 2.13 muestra el conjunto cigeal-biela-pistn y su correspondiente
diagrama cinemtico.
Figura 2.13 Motor de combustin interna con mecanismo de correderabiela- manivela y su representacin grfica
Con este diagrama se puede trabajar mucho ms fcilmente y le permite al diseador separar los
aspectos cinemticos del problema ms complejo del diseo de la mquina.
25
2.4.1 Ciclo, periodo, fase y transmisin de movimiento

Cuando las partes de un mecanismo han pasado por todas las posiciones posibles que pueden
tomar despus de iniciar su movimiento desde algn conjunto simultaneo de posiciones relativas
y han regresado a sus posiciones relativas originales, han creado un ciclo de movimiento. El
tiempo requerido para un ciclo de movimiento es el periodo. Las posiciones relativas simultneas
de un mecanismo en un instante dado durante un ciclo determinan una fase.
La transmisin del movimiento de un miembro a otro en un mecanismo se realiza en tres formas:
a) contacto directo entre dos miembros, tales como levas y seguidor o entre engranes b) por
medio de un eslabn intermedio o biela y c) por medio de un conector flexible como una banda o
una cadena
2.4.2 Clasificacin de los mecanismos en funcin de sus movimientos
Mecanismos planos, esfricos y espaciales. Los mecanismos se pueden clasificar de diversas
maneras haciendo hincapi en sus similitudes y sus diferencias. Uno de estos agrupamientos en
funcin de los movimientos que producen los mecanismos los divide en: mecanismos en planos,
esfricos y espaciales; y los tres grupos poseen muchas cosas en comn; sin embargo, el criterio
para distinguirlos se basa en las caractersticas de los movimientos de los eslabones.
Un mecanismo plano es aquel en el que todas las partculas describen curvas planas en el espacio
y todas stas se encuentran en planos paralelos; en otras palabras, los lugares geomtricos de
todos los puntos son curvas planas paralelas a un solo plano comn. Esta caracterstica hace
posible que el lugar geomtrico de cualquier punto elegido de un mecanismo plano se represente
con su verdadero tamao y forma real, en un solo dibujo o una sola figura. La transformacin del
movimiento de cualquier mecanismo de esta ndole se llama coplanar. El eslabonamiento plano
de cuatro barras, la leva de placa y su seguidor, y el mecanismo de corredera-manivela (figura
2.14) son ejemplos muy conocidos de mecanismos planos. La vasta mayora de mecanismos en
uso hoy en da son del tipo plano. Los mecanismos planos que utilizan slo pares inferiores se
conocen con el nombre de eslabonamientos planos y slo pueden incluir revolutas y pares
prismticos.
26
El movimiento plano requiere que los ejes de revoluta sean paralelos y normales al plano del
movimiento, y todos los ejes de los prismas se encuentren en l.
Figura 2.14
Mecanismo de
corredera
(cruceta), biela y
manivela
Mecanismo esfrico es aquel en el que cada eslabn tiene algn punto que se mantiene
estacionario conforme el eslabonamiento se mueve, y en el que los puntos estacionarios de todos
los eslabones estn en una ubicacin comn; en otras palabras, el lugar geomtrico de cada punto
es una curva contenida dentro de una superficie esfrica y las superficies esfricas definidas por
varios puntos arbitrariamente elegidos son concntricas. Por ende, los movimientos de todas las
partculas se pueden describir por completo mediante sus proyecciones radiales, o "sombras",
proyectadas sobre la superficie de una esfera, con un centro seleccionado en forma apropiada.
La articulacin universal de Hooke es quiz el ejemplo ms conocido de un mecanismo esfrico.
Figura 2.15 Junta universal de Hooke o Cardan

Eslabonamientos esfricos son aquellos que se componen exclusivamente de pares de revoluta.
Un par esfrico no producira restricciones adicionales y, por ende, sera equivalente a una
abertura en la cadena, en tanto que todos los dems pares inferiores poseen movimientos no
esfricos. En el caso de eslabonamientos esfricos, los ejes de todos los pares de revoluta se
deben intersecar en un punto.
27
Los mecanismos espaciales no incluyen, por otro lado, restriccin alguna en los movimientos
relativos de las partculas. La transformacin del movimiento no es necesariamente coplanar,
como tampoco es preciso que sea concntrica. Un mecanismo espacial puede poseer partculas
con lugares geomtricos de doble curvatura. Cualquier eslabonamiento que comprenda un par de
tornillo, por ejemplo, es un mecanismo espacial, porque el movimiento relativo dentro del par de
tornillo es helicoide. Por lo tanto, la categora abrumadoramente ms numerosa de mecanismos
planos y la de los esfricos son apenas unos cuantos casos especiales, o subconjuntos, de la
categora general de mecanismos espaciales. Estos se obtienen como una consecuencia de la
geometra especial en las orientaciones particulares de los ejes de sus pares. Si los mecanismos
planos y esfricos son slo casos especiales de mecanismos espaciales, por qu es aconsejable
identificarlos por separado?. Debido a que por las condiciones geomtricas particulares que
identifican estas clases, es factible hacer multitud de
simplificaciones en su diseo y anlisis.
Figura 2.16
Mecanismo
espacial.
Mecanismo
de placa
oscilante
Puesto que no todos los mecanismos espaciales poseen la geometra afortunada de un mecanismo
plano, su concepcin mediante tcnicas grficas se hace ms difcil y es necesario desarrollar
tcnicas ms complejas para su anlisis como el mtodo analtico. Dado que la inmensa mayora
de mecanismos en uso hoy en da son planos, nuestro estudio se centrar en ellos, sin minimizar
la importancia de los mecanismos esfricos y espaciales. Como se seal con anterioridad, se
pueden observar los movimientos de todas las partculas de un mecanismo plano en el tamao y
forma reales, desde una sola direccin. En otras palabras, es factible representar grficamente
todos los movimientos en una sola perspectiva, de donde, las tcnicas grficas son muy
apropiadas para su solucin.
28
2.4.3 Movilidad o nmero de grados de libertad de un mecanismo plano

Una de las primeras preocupaciones, ya sea en el diseo o en el anlisis de un mecanismo, es el
nmero de grados de libertad, conocido tambin como movilidad del dispositivo. La movilidad
de un mecanismo es el nmero de parmetros de entrada (casi siempre variables del par) que se
deben controlar independientemente, con el fin de llevar al dispositivo a una posicin en
particular.
Si por el momento se hace caso omiso de ciertas excepciones que se mencionarn ms adelante,
es factible determinar la movilidad de un mecanismo directamente a travs de un recuento del
nmero de eslabones y la cantidad y tipos de articulaciones que incluye.
Una definicin equivalente de movilidad se puede expresar como, el nmero mnimo de
parmetros independientes requeridos para especificar la posicin de cada uno de los eslabones
de un mecanismo.
Un eslabn sencillo, restringido o limitado a moverse con movimiento plano, como el mostrado
en
la
figura
2.17a,
posee
tres
grados
de
libertad.
Las
coordenadas
y del punto P junto con el ngulo forman un conjunto independiente de tres parmetros que
describen la posicin del punto. La figura 2.17b muestra dos eslabones desconectados con
movimiento plano.
Debido a que cada eslabn posee tres grados de libertad, estos dos eslabones tienen un total de
seis grados de libertad.
Si los dos eslabones se unen en un punto mediante una unin de revoluta, como se muestra en la
figura 2.17c, el sistema formado tendr slo cuatro grados de libertad.
Los cuatro parmetros independientes que describen la posicin de los eslabones podran ser, por
ejemplo, las coordenadas del punto P1 el ngulo 1 y el ngulo 2.
Hay muchos otros parmetros que podrn utilizarse para especificar la posicin de estos
eslabones pero slo cuatro de ellos pueden ser independientes.
Una vez que se especifican los valores de los parmetros independientes, la posicin de cada
punto en ambos eslabones queda determinada.
(b)
(a)
Yp
29
P1
Yp2
Yp1
P1
Xp
Xp1
Xp2
(c)
2
P2
Yp1
P1
Xp1
Figura 2.17 Movilidad o grados de libertad
Para desarrollar una ecuacin general que ayude a predecir la movilidad de cualquier mecanismo
plano podemos utilizar la siguiente lgica derivada del ejemplo anterior. Antes de conectarse
entre s, cada eslabn de un mecanismo plano posee tres grados de libertad cuando se mueven en
relacin al eslabn fijo. Por consiguiente, sin contar este ltimo, un mecanismo plano de n
eslabones posee 3(n - 1) grados de libertad antes de conectar cualquiera de las articulaciones. Al
conectar una articulacin con un grado de libertad, como por ejemplo, un par de revoluta, se tiene
el efecto de proveer dos restricciones entre los eslabones conectados. Si se conecta un par con dos
grados de libertad, se proporciona una restriccin. Cuando las restricciones de todas las
articulaciones se restan del total de grados de libertad de los eslabones no conectados, se
encuentra la movilidad resultante del mecanismo conectado. Cuando se usa j1, para denotar el
nmero de pares de un solo grado de libertad y j2 para el nmero de pares con dos grados de
libertad, la movilidad resultante m de un mecanismo plano de n eslabones est dada por:
m = 3(n - 1) - 2jl - j2
(2.1)
30
Escrita en esta forma, la ecuacin 2.1 se conoce como criterio de Kutzbach para la movilidad de
un mecanismo plano, en la que:
m = movilidad o nmero de grados de libertad
n = nmero total de eslabones, incluyendo al fijo
j1 = nmero de pares de un grado de libertad
j2 = nmero de pares de dos grados de libertad.
Su aplicacin se ilustra para varios casos simples en las figura 2.18 y 2.19
Figura 2.18
Aplicacin
del criterio
de movilidad
de Kutzbach
Figura 2.19
Aplicacin del
criterio de
Kutzbach a
estructuras
Si el criterio de Kutzbach da m > 0 el mecanismo posee m grados de libertad.

Si m = 1, el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada.
Si m = 2, entonces se necesitan dos movimientos de entrada separados para producir el
movimiento restringido del mecanismo; tal es el caso de la figura 2.18d.
Si m = 0, como sucede en la figura 2.18a, el movimiento es imposible y el mecanismo forma una
estructura.
31
Si el criterio produce m = -1 o menos, entonces hay restricciones redundantes en la cadena y

forma una estructura estticamente indeterminada. En la figura 2.19b se ilustra el caso.
En la figura 2.19 se observa que cuando se unen tres eslabones por medio de un solo pasador, se
deben de contar dos articulaciones; una conexin de esta ndole se trata como si fueran dos pares
separados pero concntricos.
En la figura 2.20 se dan ejemplos del criterio de Kutzbach aplicado a articulaciones de dos grados
de libertad. Se debe prestar especial atencin al contacto (par) entre la rueda y el eslabn fijo que
aparece en la figura 2.20b. En este caso se supuso que puede existir un corrimiento entre los
eslabones. Si este contacto incluyera dientes de engranes (combinacin de cremallera-engrane) o
si la friccin fuera lo suficientemente grande como para evitar el deslizamiento, la articulacin se
contara como un par con un grado de libertad, puesto que slo se tendra la posibilidad de un
movimiento relativo entre los eslabones.
En los mecanismo con movimiento plano generalmente slo se encuentran cuatro tipos de
uniones: la unin giratoria o de revoluta, la prismtica y la de contacto rodante, cada una con un
solo grado de libertad y la unin de leva o engrane, que tienen dos grados de libertad.
Figura 2.20
Mecanismos
con pares de
dos grados de
libertad.
32
Tabla 2.2
Tipos
comunes de
uniones
encontradas
en
mecanismos
planos.
Hay casos en el que el criterio de Kutzbach conducir a resultados incorrectos. Ntese que en la
figura 2.21a representa una estructura y que el criterio predice correctamente que m = 0 . No
obstante, si el eslabn 5 se coloca como se indica en la figura 2.21b, el resultado es un
eslabonamiento de doble paralelogramo con una movilidad de uno, a pesar de que la ecuacin
(2.1) seala que se trata de una estructura. La movilidad real de uno se obtiene slo cuando se
logra la geometra de paralelogramo.
Figura 2.21
Excepcin del
criterio de
Kutzbach
Aunque el criterio tiene excepciones, sigue siendo til gracias a su aplicacin tan sencilla. Para
evitar excepciones, sera necesario incluir todas las propiedades del mecanismo. En tal caso, el
criterio sera muy complejo y resultara intil en la etapa inicial del diseo, cuando es muy
probable que se desconozcan an las dimensiones.
33
2.4.4 Inversin cinemtica

Se destaco que todo mecanismo tiene un eslabn fijo, mientras no se selecciona este eslabn de
referencia, el conjunto de eslabones conectados constituye en una cadena cinemtica. Cuando se
eligen diferentes eslabones como referencias para una cadena cinemtica dada, los movimientos
relativos entre los distintos eslabones no se alteran; pero sus movimientos absolutos (los que se
miden con respecto al de referencia) pueden cambiar drsticamente. El proceso de elegir como
referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre de inversin cinemtica.
En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucesivamente como
referencia, se tienen n inversiones cinemticas distintas de la cadena, es decir, n mecanismos
diferentes. Por ejemplo, la cadena de cuatro eslabones corredera-manivela ilustrada en la figura
2.22 posee cuatro inversiones diferentes.
Figura 2.22
Cuatro
inversiones
del
mecanismo
correderamanivela
En la figura 2.22a se presenta el mecanismo bsico de corredera-manivela, tal y como se

encuentra en la mayor parte de los motores de combustin interna de hoy en da. El eslabn 4, el
pistn, es impulsado por los gases en expansin y constituye la entrada; el eslabn 2, la manivela,
es la salida impulsada; y el marco de referencia es el bloque del cilindro, el eslabn 1. Al invertir
los papeles de la entrada y la salida, este mismo mecanismo puede servir como compresora.
En la figura 2.22b se ilustra la misma cadena cinemtica; slo que ahora se ha invertido y el
eslabn 2 queda estacionario. El eslabn 1, que antes era el de referencia, gira ahora en torno a la
34
revoluta en A. Esta inversin del mecanismo de corredera-manivela se utiliz como base del
motor rotatorio empleado en los primeros aviones.
En la figura 2.22c aparece otra inversin de la misma cadena de corredera- manivela, compuesta
por el eslabn 3, que antes era la biela, y que en estas circunstancias acta como eslabn de
referencia. Este mecanismo se us para impulsar las ruedas de las primeras locomotoras de vapor,
siendo el eslabn 2 una rueda.
La cuarta y ltima inversin de la cadena corredera-manivela, tiene el pistn, el eslabn 4,
estacionario, figura 2..22d.
Aunque no se encuentra en motores, si se hace girar la figura, 90 en direccin del movimiento
de las manecillas del reloj, este mecanismo se puede reconocer como parte de una bomba de agua
para jardn. Se observar en esta figura que el par prismtico que conecta los eslabones 1 y 4 est
tambin invertido, es decir, se han invertido los elementos interior y exterior del par.
35
CUESTIONARIO
2.1.- Para qu se realiza el anlisis topolgico de un mecanismo?
2.2.- Cul es la funcin de un eslabn en un mecanismo y como se clasifican?
2.3.- A qu se le llama par y cmo se clasifican?
2.4.- Describa la diferencia entre una cadena cinemtica y un mecanismo?
2.5.- Qu se requiere para determinar la cinemtica de un mecanismo?
2.6.- Cul es la funcin cinemtica de eslabones y pares?
2.7.- Establezca la diferencia entre un mecanismo coplanar y un mecanismo espacial,
proporcione un ejemplo de cada uno de ellos.
2.8.- Defina movilidad de un mecanismo.
2.9.- Qu significa que m = 2?
2.10.- Determine la movilidad de los mecanismo de las figuras: 2.10; 2.11; 2.12 y 2.13.
Respuesta: m = 1.
2.11.- Cul es la excepcin al criterio de Kutzbach?
2.12.- A qu se le llama una inversin cinemtica?
2.13.- Cuantas inversiones cinemticas se pueden realizar en cada uno de los mecanismos de la
figura 2.18?
CAPTULO 3
3.1 Mecanismo de cuatro barras articuladas
Uno de los mecanismos ms tiles y simple es el de cuatro barras articuladas. La figura 3.1 ilustra
uno de ellos. El eslabn 1 es el marco o base y generalmente es el estacionario. El eslabn 2 es el
motriz, el cual gira completamente o puede oscilar. En cualquiera de los casos, el eslabn 4
oscila. Si el eslabn 2 gira completamente, entonces el mecanismo transforma el movimiento
rotatorio en movimiento oscilatorio. Si la manivela oscila, entonces el mecanismo multiplica el
movimiento oscilatorio.
Figura 3.1
Cuadro
articulado
Cuando el eslabn 2 gira completamente, no hay peligro de que ste se trabe. Sin embargo, si el 2
oscila, se debe tener cuidado de dar las dimensiones adecuadas a los eslabones para impedir que
haya puntos muertos de manera que el mecanismo no se detenga en sus posiciones extremas.
Estos puntos muertos ocurren cuando la lnea de accin de la fuerza motriz se dirige a lo largo del
eslabn 4, como se muestra mediante las lneas punteadas en la figura 3.2. Si el mecanismo de
cuatro barras articuladas se disea de manera que el eslabn 2 pueda girar completamente, pero
se hace que el 4 sea el motriz, entonces ocurrirn puntos muertos, por lo que, es necesario tener
un volante para ayudar a pasar por estos puntos muertos.
37
Adems de los puntos muertos posibles en el mecanismo d cuatro barras articuladas, es

necesario tener en cuenta el ngulo de transmisin (), que es el ngulo entre el eslabn conector
3 (acoplador) y el eslabn de salida 4 (oscilador).
Figura 3.2
Cuadro
articulado,
punto muerto.
3.1.1 Ley de Grashof

Evidentemente, una de las consideraciones de mayor importancia cuando se disea un
mecanismo que se impulsar con un motor, es asegurarse de que la manivela de entrada pueda
realizar una revolucin completa. Los mecanismos en los que ningn eslabn describe una
revolucin completa no seran tiles para estas aplicaciones. Cuando se trata de un
eslabonamiento de cuatro barras, existe una prueba muy sencilla para saber si se presenta este
caso.
La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las
longitudes ms corta y ms larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las
longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotacin relativa continua
entre dos elementos. Esto se ilustra en la figura 3.3a, en donde el eslabn ms largo es (l), el ms
corto es (s) y los otros dos tienen las longitudes p y q. Siguiendo esta notacin, la ley de Grashof
especifica que uno de los eslabones, en particular el ms pequeo, girar continuamente en
relacin con los otros tres slo cuando
s+1 p+q
(3.1)
Si no se satisface esta desigualdad, ningn eslabn efectuar una revolucin completa en relacin
con otro. Conviene hacer notar el hecho de que nada en la ley de Grashof especifica el orden en
el que los eslabones se conectan, o cul de los eslabones de la cadena de cuatro barras es el fijo.
En consecuencia, se est en libertad de fijar cualquiera de los cuatro que se crea conveniente.
38
Cuando se hace esto se crean las cuatro inversiones del eslabonamiento de cuatro barras ilustrado
en la figura 3.3. Las cuatro se ajustan a la ley de Grashof y en cada una de ellas el eslabn s
describe una revolucin completa en relacin con los otros eslabones. Las diferentes inversiones
se distinguen por la ubicacin del eslabn s en relacin con el fijo. Si el eslabn ms corto s es
adyacente al fijo, como se consigna en la figura- 3.3a y b, se obtiene lo que se conoce como
eslabonamiento de manivela-oscilador. Por supuesto, el eslabn s es la manivela ya que es capaz
de girar continuamente, y el eslabn p, que slo puede oscilar entre ciertos lmites, es el
oscilador. El mecanismo de eslabn de arrastre, llamado tambin eslabonamiento de doble
manivela, se obtiene seleccionando al eslabn ms corto s como el de referencia. En esta
inversin, que se muestra en la figura 3.3c, los dos eslabones adyacentes a s pueden girar en
forma continua y ambos se describen adecuadamente como manivelas y, por lo comn, el ms
corto de los dos se usa como entrada.
Figura 3.3
Cuatro
inversiones
del cuadro
articulado,
a) y b)
mecanismos
de manivelaoscilador.
c)
mecanismo
de eslabn de
arrastre.
d)
mecanismo
de doble
oscilador
39
Aunque se trata de un mecanismo muy comn, el lector descubrir que es un problema muy
interesante intentar construir un modelo prctico que pueda operar un ciclo completo. Si se fija el
eslabn opuesto a s, se obtiene la cuarta inversin, o sea, el mecanismo de doble oscilador que
aparece en la figura 3.3d. Se observar que aunque el eslabn s es capaz de efectuar una
revolucin completa, ninguno de los adyacentes al de referencia puede hacer lo mismo, ambos
deben oscilar entre lmites y son, por lo tanto, osciladores. En cada una de estas inversiones, el
eslabn ms corto s es adyacente al ms largo 1. No obstante, se tendrn exactamente los mismos
tipos de inversiones del eslabonamiento si el eslabn ms largo 1 est opuesto al ms corto s, el
estudiante debe demostrar esto para comprobar que as es en efecto.
3.1.2 Ventaja mecnica
Debido al uso difundido del eslabonamiento de cuatro barras, conviene hacer ahora algunas
observaciones, las que ayudarn a juzgar la calidad de este tipo de eslabonamiento para su
aplicacin especfica. Examnese el eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la figura 3.4.
Puesto que, segn la ley de Grashof, este eslabonamiento en particular pertenece a la variedad de
manivela-oscilador, es muy probable que el eslabn 2 sea el impulsor y el 4 su seguidor. El
eslabn 1 es el de referencia y el 3 se llama el acoplador, dado que acopla los movimientos de las
manivelas de entrada y salida.
Un ndice de mrito utilizado, entre otros, para determinar si un mecanismo es eficiente o
deficiente, esto es, para determinar la capacidad de un mecanismo para transmitir fuerza o
potencia, es la llamada ventaja mecnica (VM).
La ventaja mecnica de un eslabonamiento es la razn del momento de torsin de salida (T4)
ejercido por el eslabn impulsado, al momento de torsin de entrada (T2) que se necesita en el
impulsor,
VM = T4 / T2
(3.2)
Considerando que el mecanismo de la figura 3.4 carece de friccin e inercia durante su

funcionamiento o que estas son despreciables en comparacin con el momento de entrada T2
aplicado al eslabn 2, y al momento de torsin de salida T4 aplicado al eslabn 4, la potencia de
entrada aplicada al eslabn 2 es la negativa de la potencia aplicada al eslabn 4 por accin de la
carga; esto es T2w2 = - T4w4
40
Figura 3.4 Eslabonamiento de cuatro barras, posiciones de volquete

Por lo tanto se puede expresar:
VM = T4 = - w2
T2
w4
(3.3)
Considerando el ngulo entre los eslabones se tiene que la ventaja mecnica del eslabonamiento
de cuatro barras es directamente proporcional al seno del ngulo comprendido entre el
acoplador y el seguidor, e inversamente proporcional al seno del ngulo formado por el
acoplador y el impulsor. Por supuesto, estos dos ngulos y, por ende, la ventaja mecnica
cambian en forma continua conforme se mueve el eslabonamiento. Por lo anterior, se puede
expresar la ventaja mecnica como:
VM = T4 = - w2 = - CD Sen
w4
AB Sen
T2
(3.4)
Cuando el seno del ngulo se hace cero la ventaja mecnica se hace infinita; de donde, en dicha
posicin, slo se necesita un pequeo momento de torsin de entrada para contrarrestar una carga
de momento de torsin de salida sustancial. Este es el caso en el que el impulsor AB de la figura
3.4 est directamente alineado con el acoplador BC, y ocurre cuando la manivela est en la
posicin AB1, y otra vez cuando se encuentra en la posicin AB4.
41
Se observa que stas definen tambin las posiciones extremas de recorrido del oscilador DC1 y
DC4. Cuando el eslabonamiento de cuatro barras se encuentra en cualquiera de estas posiciones,
la ventaja mecnica es infinita y se dice que el eslabonamiento tiene una posicin de volquete.
El ngulo entre el acoplador y el seguidor se llama ngulo de transmisin. Conforme ste
disminuye, la ventaja mecnica se reduce e incluso una cantidad pequea de friccin har que el
mecanismo se cierre o se trabe. Una regla prctica comn es que el eslabonamiento de cuatro
barras no se debe usar en la regin en la que el ngulo de transmisin sea menor que, por
ejemplo, 45 50. En general para una mejor transmisin de la fuerza dentro del mecanismo, los
eslabones 3 y 4 debern ser casi perpendiculares a lo largo de todo el ciclo de movimiento.
Los valores extremos del ngulo de transmisin ocurren cuando la manivela AB est alineada con
el eslabn de referencia AD. En la figura 3.4, el ngulo de transmisin es mnimo cuando la
manivela se encuentra en la posicin AB2 y mximo cuando est en la posicin AB3. Dada la
facilidad con la que se puede examinar visualmente, el ngulo de transmisin se ha convertido en
una medida comnmente aceptada de la calidad del diseo de un eslabonamiento de cuatro
barras.
Ntese que las definiciones de ventaja mecnica, volquete y ngulo de transmisin dependen de
la eleccin de los eslabones impulsor e impulsado. En esta misma figura, si el eslabn 4 se usa
como impulsor y el 2 acta como seguidor, los papeles de y se invierten. En tal caso, el
eslabonamiento no tiene posicin de volquete y su ventaja mecnica se hace cero cuando el
eslabn 2 se halla en la posicin AB1, o la AB4, en vista de que el ngulo de transmisin es
entonces cero.
3.1.3 Anlisis de posicin
Se puede obtener una ecuacin para el ngulo de transmisin aplicando la ley de los cosenos a los
tringulos A 02 04 y AB04 de la figura 3.5a, en la forma siguiente:
y tambin
Por tanto,
z2 =
r12 + r22 - 2r1 r2 cos 2
z2 =
r32 + r42 - 2r3 r4 cos
r12 + r22 - 2r1 r2 cos 2 = r32 + r42 - 2r3 r4 cos
= cos-1
[z r
2
2
3
r42
42
(3.4)
- 2r3r4
Figura 3.5a Eslabonamiento de cuatro barras, ngulo de transmisin

en donde el valor de z se calcula a partir de la primera de las dos ecuaciones de la ley de los
cosenos. Con las dimensiones del mecanismo de eslabones articulados que se muestra (es decir
r1, r2, r3, y r4), es una funcin solamente del ngulo de entrada 2.
Observe que habr dos valores de correspondientes a cualquier valor de 2 debido a que el arco
coseno es una funcin de dos valores. El segundo valor de corresponde, fsicamente, al segundo
modo de ensamble, ramificacin o cierre, del mecanismo de cuatro barras, como se ilustra en la
figura 3.5b. Para cualquier valor del ngulo de entrada 2, el mecanismo de cuatro barras puede
ensamblarse o armarse en dos formas diferentes.
Figura 3.5b Eslabonamiento de cuatro barras, ngulo de transmisin
43
Si el ngulo de transmisin se desva de + 90 90 en ms de 45 50 aproximadamente, el

eslabn tiende a pegarse debido a la friccin en las uniones o articulaciones; los eslabones 3 y 4
tambin tienden a alinearse y se podran trabar.
El ngulo de salida del mecanismo de cuatro barras (ngulo 4 en la figura 3.5b) tambin puede
encontrarse en forma cerrada como una funcin de 2 . Haciendo referencia a la figura 3.5a, la
ley de los cosenos puede utilizarse para expresar los ngulos y como sigue:
= cos-1
[z + r
2
(3.5)
(3.6)
r32
2 z r4
= cos-1
[z + r
2
r22
2 z r1
Y el ngulo 4 en la figura 3.5a esta dado por:
4 = 180 - ( + )
(3.7)
Debe tenerse mucho cuidado al usar este resultado ya que tanto como pueden ser ngulos
positivos o negativos, dependiendo, de la solucin que se tome para la funcin arcocoseno. Para
el segundo cierre del mecanismo articulado (figura 2.3b), debe tomarse como positivo y
como negativo a fin de usar la ecuacin 3.7. En general, para 0< 2 < 180, debe elegirse de
manera que 0< < 180; y de manera similar, para 180< 2 < 360, debe seleccionarse de
manera que 180< < 360.
Con elegido de esta forma, los valores de producirn valores de 4 correspondientes a los
dos cierres distintos del mecanismo articulado.
El procedimiento para encontrar los ngulos de salida variables de un mecanismo, en funcin del
ngulo de entrada, se conoce como anlisis de posicin.
El mtodo del anlisis de posicin que se acaba de presentar es slo uno de varios enfoques
posibles. El problema del anlisis de posicin para los mecanismos articulados que contienen ms
de cuatro eslabones puede volverse extremadamente complicado.
44
Ejemplo 3.1. Para el mecanismo de cuadro articulado mostrado en la figura 3.5a considerando al
eslabn 2 como el impulsor con r1 = 7 pulg, r2 = 3 pulg, r3 = 8 pulg, r4 = 6 pulg y 2 = 60,
encuentre : a) el ngulo de transmisin ; b) el ngulo de salida 4
Al sustituir los valores conocidos en la primera ecuacin de la ley de los cosenos se tiene:
Z2 = 72 + 32 2(7)(3) cos 60 = 37
Z = 6.083 pulg
Si se sustituye este valor en la ecuaciones 3.5, 3.6 y 3.7 junto con las ecuaciones de los eslabones
se tiene:
= arccos 37 82 - 62
; a) = 48.986
-(2)(8)(6)
= arccos 37 + 62 - 82
= 82.917
= 25.285
(2)(6.083)(6)
= arccos 37 + 72 - 32
(2)(6.083)(6)
Debido a que 2 esta entre 0 y 180, debe tomarse como positivo. En consecuencia, los valores
de 4 estn dados por:
4 = 180 - ( 82.917 + 25.285) ; b) 4 = 71.789 ; 237.632
Evidentemente, el primer valor de 4 es correcto para el cierre mostrado en la figura 3.5a y el
segundo valor para el cierre de la figura 3.5b. Se
deja como ejercicio para el estudiante
determinar la ventaja mecnica del cuadro articulado en esta posicin.

3.1.4 Curvas del acoplador
La biela o acoplador de un eslabonamiento plano de cuatro barras se puede concebir como un
plano infinito que se extiende en todas las direcciones; pero que se conecta por medio de
pasadores a los eslabones de entrada y de salida. As pues, durante el movimiento del
eslabonamiento, cualquier punto fijado al plano del acoplador genera una trayectoria determinada
con respecto al eslabn fijo y que recibe el nombre de curva del acoplador. Dos trayectorias de
este tipo, a saber, las generadas por las conexiones de pasador del acoplador, son simples crculos
45
cuyos centros se encuentran en los dos pivotes fijos (ver en figura 3.1 puntos A y B); pero existen
otros puntos que describen curvas mucho ms complejas. El atlas de Hrones-Nelson es una de
las fuentes ms notables de curvas de acopladores para eslabonamientos de cuatro barras. Esta
obra se compone de un conjunto de grficas de 11 x 17 pulg que contienen ms de 7 000 curvas
de acopladores de eslabonamientos de manivela-oscilador.
3.2 Mecanismos de lnea recta
A finales del siglo XVII, antes de la aparicin de la fresadora, era extremadamente difcil
maquinar superficies rectas y planas; y por esta razn no era fcil fabricar pares prismticos
aceptables, que no tuvieran demasiado juego entre dientes. Durante esa poca se reflexion
mucho sobre el problema de obtener un movimiento en lnea recta como parte de la curva del
acoplador de un eslabonamiento que slo contara con conexiones de revoluta. Es probable que el
resultado mejor conocido de esta bsqueda sea la invencin del mecanismo de lnea recta
desarrollado por Watt para guiar el pistn de las primeras mquinas de vapor. En la figura 3.6a se
muestra que el eslabonamiento de Watt es uno de cuatro barras que desarrolla una lnea
aproximadamente recta como parte de su curva del acoplador.
Aunque no describe una recta exacta, se logra una aproximacin aceptable sobre una distancia de
recorrido considerable. Otro eslabonamiento de cuatro barras en el que el punto de trazo P genera
un segmento aproximadamente rectilneo de la curva del acoplador, es el mecanismo de Roberts
(Figura 3.6b). Las lneas a trazos de la figura indican que el eslabonamiento se define cuando se
forman tres tringulos issceles congruentes; de donde, BC = AD/2.
El punto de trazo P del eslabonamiento de Chebychev de la figura 3.6c genera tambin una lnea
ms o menos recta. El eslabonamiento se forma creando un tringulo 3-4-5 con el eslabn 4 en
posicin vertical, como la sealan las lneas a trazos; as pues, DB' = 3, AD = 4, y AB' = 5.
Puesto que AB = DC, DC' = 5 y el punto de trazo P' es el punto medio del eslabn BC. Ntese
que DP'C forma tambin un tringulo 3-4-5 y, por tanto, P y P' son dos puntos sobre una recta
paralela a AD.
J.A. Hrones y G.L. Nelson, Anlisis of the Four-bar Linkage, M.I.T.-Wiley, New York, 1951.
46
Figura 3.6 Mecanismos de lnea recta: a) eslabonamiento de Watt, b) Mecanismo de

Roberts, c) eslabonamiento de Chevichev y d) inversor de Peaucillier
Aun ms, otro mecanismo que genera un segmento rectilneo es el inversor de Peaucillier
ilustrado en la figura 3.6d. Las condiciones que describen su geometra son que BC = BP = EC =
EP y AB = AE de tal modo que, por simetra, los puntos A, C y P siempre estn sobre una recta
que pasa por A. En estas circunstancias, (AC)(AP) = k, una constante, y se dice que las curvas
generadas por C y P son inversas una de la otra. Si se coloca el otro pivote fijo D de tal suerte que
AD = CD, entonces, el punto C debe recorrer un arco circular y el punto P describir una lnea
recta exacta. Otra propiedad interesante es que si AD no es igual a CD, se puede hacer que el
punto P recorra un arco verdaderamente circular de radio muy grande.
3.3 Mecanismos de retorno rpido
En muchas aplicaciones, los mecanismos se usan para realizar operaciones repetitivas tales como:
empujar piezas a lo largo de una lnea de montaje; sujetar piezas juntas mientras se sueldan; para
47
doblar cajas de cartn en una mquina de embalaje automatizada; en mquinas herramientas para
producir una carrera lenta de recorte y una carrera rpida de retorno; etc. En esta clase de
aplicaciones resulta a menudo conveniente usar un motor de velocidad constante, y esto es lo que
llev al anlisis de la ley de Grashof . No obstante, tambin es preciso tomar en cuenta los
requerimientos de energa y tiempo. En estas operaciones repetitivas existe por lo comn una
parte del ciclo en la que el mecanismo se somete a una carga, llamada carrera de avance o de
trabajo, y una parte del ciclo conocida como carrera de retorno en la que el mecanismo no efecta
un trabajo sino que se limita a devolverse para repetir la operacin. Existen varios mecanismos de
retorno rpido, los cuales se describen a continuacin.
Mecanismo corredera-manivela descentrado.
Por ejemplo, en el mecanismo excntrico de corredera-manivela de la figura 3.7, puede ser que
se requiera trabajo para contrarrestar la carga F mientras el pistn se mueve hacia la derecha,
desde C1 hasta C2; pero no as durante su retorno a la posicin C1, ya que es probable que se haya
quitado la carga. En tales situaciones, para mantener los requerimientos de potencia del motor en
un mnimo y evitar el desperdicio de tiempo valioso, conviene disear el mecanismo de tal
manera que el pistn se mueva con mayor rapidez durante la carrera de retorno que en la carrera
de trabajo, es decir, usar una fraccin mayor del cielo para ejecutar el trabajo que para el retorno.
Figura 3.7
Mecanismo
excntrico de
corredera y manivela
descentrado
48
Una medida de lo apropiado de un mecanismo desde este punto de vista, conocida con el nombre
de razn del tiempo de avance al tiempo de retorno (Q), se define mediante la frmula:
Q =
tiempo de la carrera de avance

tiempo de la carrera de retorno
(a)
Un mecanismo para el cual el valor de Q es grande, resulta ms conveniente para esta clase de
operaciones repetitivas que aquellos que se caracterizan por valores pequeos de Q. Ciertamente,
cualquier operacin de esta naturaleza empleara un mecanismo para el cual Q es mayor que la
unidad. Debido a esto, los mecanismos con valores de Q superiores a la unidad se conocen como
de retorno rpido.
Suponiendo que el motor impulsor opera a velocidad constante, es fcil encontrar la razn de
tiempos. Como se indica en la figura 3.7, lo primero es determinar las dos posiciones de la
manivela, AB1, y AB2, que marcan el principio y el fin de la carrera de trabajo. A continuacin,
despus de observar la direccin de rotacin de la manivela, se mide el ngulo de la manivela
que se recorre durante la carrera de avance y el ngulo restante de la manivela , de la carrera de
retorno. Luego, si el periodo del motor es , el tiempo de la carrera de avance es:
Tiempo de la carrera de avance = ()
2
(b)
y el de la carrera de retorno es:

Tiempo de la carrera de retorno = ()
2
(c)
Por ltimo, combinando las ecuaciones (a), (b) y (c) se obtiene la sencilla expresin
que sigue para la razn de tiempos:
(3.8)
Q=
Ntese que la razn de tiempos de un mecanismo de retorno rpido no depende de la cantidad de

trabajo realizado o incluso de la velocidad del motor impulsor, sino que es una propiedad
cinemtica del propio mecanismo y se encuentra basndose exclusivamente en la geometra del
dispositivo.
No obstante se observar que existe una direccin apropiada de rotacin y una no apropiada en
esta clase de dispositivo. Si se invirtiera el giro del motor del ejemplo de la figura 3.7, los papeles
49
de y se invertiran tambin y la razn de tiempos sera menor que 1. De donde el motor debe
girar en el sentido contrario al del movimiento de las manecillas del reloj cuando se trata de este
mecanismo, con el fin de asegurar la propiedad de retorno rpido.
Mecanismo de Whitworth
ste es una variante de la primera inversin de la biela-corredera-manivela en la que la manivela
se mantiene fija. La figura 3.8 muestra el mecanismo y tanto el eslabn 2 como el 4 giran
revoluciones completas.
Figura 3.8
Mecanismo de Whitworth
Mecanismo de cepillo de manivela.

Este mecanismo es una variante de la segunda, inversin de la biela-manivela- corredera en la
cual la biela se mantiene fija. La figura 3.9a muestra el arreglo en el que el eslabn 2 gira
completamente y el eslabn 4 oscila.
Si se reduce la distancia 0204 hasta ser menor que la manivela, entonces el mecanismo se
convierte, en un Whitworth.
Mecanismo de eslabn de arrastre.
Este mecanismo se obtiene a partir del mecanismo de cuatro barras articuladas y se muestra en la
figura 3.9b. Para un velocidad angular constante del eslabn 2, el 4 gira a una velocidad no
uniforme. El ariete 6 se mueve con velocidad casi constante durante la mayor parte de la carrera
ascendente para producir una carrera ascendente lenta y una carrera descendente rpida cuando el
eslabn motriz gira en el sentido de las manecillas del reloj.
a)
50
b)
Figura 3.9
a) Mecanismo de
cepillo manivela
b) Mecanismo de
eslabn de arrastre
3.4 Ruedas de cmara

Este mecanismo toma distintas formas que operan dentro de una caja o alojamiento. Un tipo de
ruedas de cmara tiene solamente un rotor colocado excntricamente dentro de la caja y por lo
general es una variante del mecanismo biela-corredera-manivela. La figura 3.10 muestra una
ilustracin; el mecanismo mostrado se diseo originalmente para las mquinas de vapor, aunque
en su aplicacin moderna se emplea bajo la forma de bomba.
Figura 3.10
Mecanismo de ruedas
de cmara
Otro ejemplo de ruedas de cmaras es el que se muestra en la figura 3.11 que ilustra el principio
del motor Wankel. En este mecanismo los gases en dilatacin actan sobre el rotor de tres lbulos
51
el cual gira directamente sobre el excntrico y transmite el par de torsin a la flecha de salida por
medio del excntrico que forma parte de la flecha. La relacin de tres fases entre el rotor y la
rotacin de la flecha excntrica se mantiene por medio de un par de engranes internos y externos
(que no se muestran) de manera que el movimiento orbital del rotor se mantiene debidamente.
Figura 3.11
Mecanismo de ruedas de
cmara. Motor Wankel
3.5 Mecanismos de movimiento intermitente.

Hay muchos casos en los que es necesario convertir un movimiento continuo en movimiento
intermitente. Uno de los ejemplos ms claros es el posicionamiento de la masa de trabajo de una
mquina-herramienta para que la nueva pieza de trabajo quede frente a las herramientas de corte
con cada posicin de la mesa. Hay varias formas de obtener este tipo de movimiento y algunos de
ellos se mencionan a continuacin:
Rueda de Ginebra.
Este mecanismo es muy til para producir un movimiento intermitente debido a que se minimiza
el choque durante el acoplamiento. La figura 3.12 muestra una ilustracin en donde la placa 1,
que gira continuamente, contiene un perno motriz P que se embona en una ranura en el miembro
movido 2. En la ilustracin, el miembro 2 gira un cuarto de revolucin por cada revolucin de la
placa 1. La ranura en el miembro 2 debe ser tangente a la trayectoria del perno al momento de
52
embonarse para reducir el choque. Esto significa que el ngulo 01PO2 debe ser recto. Tambin se
puede ver que el ngulo es la mitad del ngulo que gira el miembro 2 durante el perodo de
posicionamiento. Para este caso, es igual a 45.
Figura 3.12 Rueda de Ginebra
Es necesario proporcionar un dispositivo de fijacin de manera que el miembro 2 no tienda a

girar cuando no est siendo posicionado. Una de las formas ms sencillas de hacerlo es montar
una placa de fijacin sobre la placa 1 cuya superficie convexa le acopla con la superficie cncava
del miembro 2, excepto durante el perodo de posicionamiento. Es necesario cortar la placa de
fijacin hacia atrs para proporcionar espacio para que el miembro 2 gire libremente a travs del
ngulo de posicionamiento. El arco de holgura o libre en la placa de fijacin es igual al doble del
ngulo .
Si una de las ranuras del miembro 2 est cerrada, entonces la placa 1 solamente puede efectuar un
nmero limitado de revoluciones, antes de que el perno P llegue a la ranura cerrada y se detenga
el movimiento. Esta modificacin se conoce con el nombre de parada o tope de Ginebra y se
emplea en relojes de pulso y dispositivos anlogos para evitar que la cuerda se enrolle demasiado.
53
Mecanismo de trinquete
Este mecanismo se emplea para producir un movimiento circular intermitente a partir de un
miembro oscilatorio o reciprocante. La figura 3.13 muestra los detalles. La rueda 4 recibe
movimiento circular intermitente por medio del brazo 2 y el trinquete motriz 3. Un segundo
trinquete 5 impide que la rueda 4 gire hacia atrs cuando el brazo 2 gira en el sentido de las
manecillas del reloj al prepararse para otra carrera.
Figura 3.13
Mecanismo de trinquete
La lnea de accin PN del trinquete motriz y del diente debe pasar entre los centros 0 y A, como
se muestra, con el propsito de que el trinquete 3 permanezca en contacto con el diente. La lnea
de accin (que no se muestra) para el trinquete de fijacin y el diente debe pasar entre los centros
0 y B. Este mecanismo tiene muchas aplicaciones, en especial en dispositivos de conteo.
Engranaje intermitente.
Este mecanismo se aplica en los casos en que las cargas son ligeras y el choque es de importancia
secundaria. La rueda, motriz lleva un diente y el miembro movido un nmero de espacios de
dientes para producir el ngulo necesario de posicionamiento. La figura 3.14 muestra este
arreglo. Se debe emplear un dispositivo de fijacin para evitar que la rueda 2 gire cuando no est
marcando. En la figura se muestra un mtodo; la superficie convexa de la rueda 1 se acopla con la
superficie cncava entre los espacios de los dientes del miembro 2.
54
Figura 3.14
Engrane intermitente
Mecanismos de escape.
Hay muchos tipos de escapes, pero el que se usa en los relojes debido a la gran exactitud es el
escape de volante mostrado en la figura 3.15.
Figura 3.15 Escape de volante
55
Este tipo de mecanismo es uno en que se permite girar a una rueda dentada, a la que se aplica
torsin, con pasos discretos bajo la accin de un pndulo. Debido a esta accin, el mecanismo se
puede emplear como dispositivo de tiempo, y es precisamente como tal que encuentra su mxima
aplicacin en los relojes de pared y de pulso. Una segunda aplicacin consiste en emplearlo como
gobernador para conducir el desplazamiento, la torsin o la velocidad.
Funcionamiento del escape de volante. El volante y el pelo (resorte fino) constituyen un pndulo
de torsin con un perodo fijo (el tiempo para la oscilacin en un ciclo). La rueda de escape se
mueve por la accin de un resorte principal y un tren de engranes (que no aparece ilustrado) y
tiene una rotacin intermitente en el sentido de las manecillas del reloj, gobernado por la palanca.
La palanca permite a la rueda de escape avanzar un diente por cada oscilacin completa del
volante. En consecuencia, la rueda de escape cuenta el nmero de veces que el volante oscila y
tambin proporciona energa al volante por medio de la palanca para compensar las. prdidas por
friccin y por efecto del aire.
Para estudiar el movimiento de este mecanismo a lo largo de un ciclo, considere la palanca
detenida contra el perno del lado izquierdo mediante el diente A de la rueda de escape que acta
sobre la piedra de paleta izquierda. El volante gira en el sentido contrario al de las manecillas del
reloj de manera que su joya choca contra la palanca, movindola en el sentido de las manecillas.
El movimiento de la palanca hace que la piedra izquierda de paleta s deslice y que destrabe el
diente A de la rueda de escape, con lo que ahora la rueda gira en el sentido de las manecillas y la
parte superior del diente A da un impulso a la parte inferior de la piedra izquierda al deslizarse
por debajo de la misma. Con este impulso la palanca comienza a mover la joya, con lo que da
energa al volante para mantener su movimiento.
Despus de que la rueda de escape gira una pequea distancia, vuelve al reposo nuevamente
cuando el diente B choca contra la piedra derecha de paleta, la que ha bajado debido a la rotacin
de la palanca. sta choca contra el perno del lado derecho y se detiene, aunque .el volante sigue
girando hasta que su energa es vencida por la tensin del pelo, la friccin del pivote y la
resistencia del aire.
La fuerza del diente B de la rueda de escape sobre. la piedra de paleta derecha mantiene a la
palanca asegurada contra el perno del lado derecho. l volante completa su giro, invierte la
direccin y vuelve con un movimiento en el sentido de las manecillas del reloj. Ahora la joya
choca contra el lado izquierdo de la ranura de la palanca y mueve a sta en el sentido contrario al
56
de las manecillas del reloj. Esta accin libera el diente B, el cual da un impulso a la palanca por
medio de la piedra derecha. Despus de una pequea rotacin de la rueda de escape, vuelve al
reposo cuando el diente A choca contra la piedra izquierda.
Otro nombre con el que se conoce al escape de volante es el de escape de palanca desprendida
debido a que el volante est libre y sin contacto con la palanca durante la mayor parte de su
oscilacin. Debido a esta libertad relativa del volante, el escape tiene una exactitud de 1%.
El lector interesado en obtener mayor informacin con relacin a los escapes y sus aplicaciones
puede consultar una de las muchas referencias acerca del tema.
57
CUESTIONARIO
3.1.- El eslabn motriz, en un mecanismo de cuatro barras, gira u oscila cul es el efecto en el
eslabn de salida en uno y otro caso?
3.2.- A qu se le llaman puntos muertos en un mecanismo de cuatro barras, que problema
ocasionan y como se evitan?
3.3.- Exprese la ley de Grashof e indique su uso.
3.4.- Cmo se obtiene un mecanismo de doble manivela?
3.5.- Defina Ventaja Mecnica.
3.6.- En que momento un mecanismo de cuatro barras tiene una posicin de volquete?.
3.7.- Para qu se utiliza el anlisis de posicin?
3.8.- Para el mecanismo de cuadro articulado mostrado en la figura 3.5a considerando al eslabn
2 como el impulsor con r1 = 7 pulg, r2 = 2.5 pulg, r3 = 8 pulg, r4 = 6 pulg y 2 = 45, encuentre:
a) el ngulo de transmisin ; b) el ngulo de salida 4
3.9.- Cmo se origina una curva del acoplador?
3.10.- Mencione tres mecanismos de lnea recta.
3.11.- Cundo se utiliza un mecanismo de retorno rpido?
3.12.- De que depende la razn de tiempos de un mecanismo?
3.13.- Cul es la diferencia entre un mecanismo de Whitworth y un mecanismo de eslabn de
arrastre?
3.14.- Cul es la diferencia entre un mecanismo de eslabn de arrastre y un mecanismo de
cepillo manivela?
3.15.- Qu caracteriza un mecanismo de ruedas de cmara?
3.16.- Qu caracteriza un mecanismo de movimiento intermitente?
CAPTULO 4
CENTROS INSTANTNEOS
4.1 Generalidades.
Los eslabones con movimiento coplanario se pueden dividir en tres grupos: (a) aquellos con
movimiento angular sobre un eje fijo; (b) aquellos con movimiento angular, pero que no estn
sobre un eje fijo; (c) Aquellos con movimiento lineal, pero sin movimiento angular. Todos estos
movimientos pueden ser estudiados mediante el uso de centros instantneos.
Este concepto se basa en el hecho de que un par de puntos coincidentes en dos eslabones en
movimiento en un instante dado tendrn velocidades idnticas en relacin a un eslabn fijo y, en
consecuencia, tendrn una velocidad igual a cero entre s. Por razones cinemticas no tomaremos
en cuenta el espesor de los cuerpos perpendiculares al plano de movimiento y trataremos con las
proyecciones de los cuerpos en este plano.
El centro instantneo se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras:
A)
Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el centro instantneo es un

punto en un cuerpo sobre el cual otro gira en el instante considerado.
B)
Cuando dos cuerpos tiene movimiento relativo coplanario, el cetro instantneo es el

punto en el que los cuerpos estn relativamente inmviles en el instante considerado.
A partir de esto se puede ver que un centro instantneo es:

(a) un punto en ambos cuerpos,
(b) un punto en el que los dos cuerpos no tienen velocidad relativa y
(c) un punto en el que se puede considerar que un cuerpo gira con relacin al otro cuerpo en un
instante dado.
En general, el centro instantneo entre dos cuerpos no es un punto estacionario, sino que su
ubicacin cambia en relacin con ambos cuerpos, conforme se desarrolla el movimiento, y
describe una trayectoria o lugar geomtrico sobre cada uno de ellos. Estas trayectorias de los
centros instantneos son llamadas trayectorias polares o centrodas y se analizan posteriormente.
CENTROS INSTANTNEOS 59
4.2 Localizacin de centros instantneos.

Los centros instantneos son sumamente tiles para encontrar las velocidades de los eslabones
en los mecanismos. Su uso algunas veces nos permiten sustituir a algn mecanismo por otro que
produce el mismo movimiento y mecnicamente es ms aprovechable. Los mtodos para
localizar los centros instantneos son, por lo tanto, de gran importancia.
Casos especiales:
a) Cuando dos eslabones en un mecanismo estn conectados por un perno, como los eslabones 1
y 2 en la figura. 4.1, es evidente que el punto de pivoteo es el centro instantneo para todos las
posibles posiciones de los dos cuerpos y es, por esta razn un centro permanente, as como
tambin un centro instantneo.
O12
Figura 4.1 Eslabones conectados por un perno

Puesto que se ha adoptado la convencin de numerar los eslabones de un mecanismo, es
conveniente designar
un centro instantneo utilizando los nmeros de los dos eslabones
asociados a l. As pues, O12 identifica el centro instantneo entre los eslabones 1 y 2. Este
mismo centro se puede identificar como O21, ya que el orden de los nmeros carece de
importancia.
b) Cuando un cuerpo tiene movimiento rectilneo con respecto a otro cuerpo, como la fig. 4.2
donde el bloque 2 resbala entre las guas planas 1, el centro instantneo se encuentra en el infinito
este es el caso, puesto que, si tomamos cualquiera de los dos puntos tales como A y B, sobre 2 y
trazamos KL y MN perpendiculares a las direcciones del movimiento, estas lneas son paralelas y
se encuentran en el infinito.
Figura 4.2 Bloque en deslizamiento

c) Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre el otro, conservando el contacto todo el tiempo como 2
y 3 o Fig. 4.3, el centro instantneo deber de coincidir sobre la perpendicular de la tangente
comn. Estos se sigue del hecho de que el movimiento relativo Q2 en 2 al punto Q3 , en 3, se
encuentra a lo largo de la tangente comn xy; de otra forma, las dos superficies se separaran o se
encajaran una dentro de otra. El movimiento relativo a lo largo de la tangente comn, puede
producirse solamente girndolo sobre un centro en algn lugar a lo largo de la perpendicular KL;
de aqu el centro instantneo este en esa lnea
O12
Figura 4.3 Cuerpos con resbalamiento
d) Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro, el centro instantneo es el punto de

contacto, en vista de que en este punto los cuerpos no tienen movimiento relativo.
Figura 4.4 Cuerpos con

rodamiento
En la figura 4.4 se representa primero una rueda que tiene rayos radiales pero no tienen llanta,
cuando la rueda gira sobre la tierra 1, las posiciones sucesivas del punto de pivoteo, o el centro
instantneo, se encuentra en la punta del rayo que hace contacto con la tierra. Ponerle la llanta,
como se muestra, es igual a insertarle un nmero infinito de rayos.
4.3 Teorema de Kennedy
Los centros instantneos de un mecanismo se pueden localizar por el sistema del teorema de
Kennedy. Este teorema establece que los centros instantneos para cualesquiera tres cuerpos con
movimientos coplanarios coincidan a lo largo de una misma lnea recta. Se puede demostrar este
teorema como contradiccin, como sigue:
Concedamos que 1,2,3 (Fig. 4.5) sean cualesquiera tres cuerpos que tienen movimiento
coplanario con respecto uno de los otros. Concedamos que O21, O31 O23, sean tres centros
instantneos.
Figura 4.5 Teorema de Kennedy
O23 es un punto en 2 o en 3, por que es un eje de apoyo instantneo sobre el cual un cuerpo gira
con referencia al otro. Primero consideramos O23 como un punto en 2. Entonces se mueve con
relacin a uno sobre el centro instantneo O21, y la direccin de su movimiento es perpendicular a
la lnea O31 y O 23. Pero el punto O23 no puede tener dos movimientos relativos a uno al mismo
tiempo. Por esta razn, las perpendiculares de las lneas O21 O23 y O31 O23 deben de coincidir.
Esto solamente puede ocurrir cuando O21 O23 O31 forman una lnea recta.
El teorema de Kennedy es muy til en la localizacin de centros instantneos en los mecanismos,
en los casos en que dos centros instantneos de tres eslabones son conocidos y el tercero tiene
que buscarse. Los ejemplos dados posteriormente en este captulo ilustran aplicaciones para este
propsito.
4.4 Nmero de centros instantneos
En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un centro instantneo para
cada par de eslabones. El numero de centros instantneos es, por lo anterior, igual al nmero de
pares de eslabones. Cuando se tienen n eslabones, el nmero de centros instantneos es igual al
nmero de combinaciones de n objetos tomados a un tiempo, a saber
n(n-1)
2
4.5 Cuadro articulado

La Fig. 4.6. consiste de cuatro barras conectadas por pares de elementos en K,L,M,N.
Figura 4.6 Centros instantneos

de cuadro articulado
El numero de centros instantneos es 6 de acuerdo a la expresin del artculo 4.4, esto es, para
n = 6, 6(6-1)/2=6. Se encuentra por observacin (casos especiales) que cuatro de estos centros
estn sobre los ejes de apoyo.
Estos son O23,O24,O35 y O45. los dos restantes o sea O25 y O34, pueden localizar por el uso del
teorema de Kennedy.
Empleando el teorema de Kennedy para encontrar O25 seleccionamos dos grupos de cuerpos,
cada grupo consistiendo de dos cuerpos 2,5 ms un tercero. Los centros instantneos para cada
grupo deben de coincidir en una misma lnea recta, segn el teorema. Si tomamos 2,5 y 3 como
un grupo, O25 se encuentra sobre una lnea recta con O25 O35. Si tomamos 2,5, 4 como el otro
grupo, O25 debe coincidir a lo largo de O24 O45. Por consiguiente, O25 esta en la interseccin de
las lneas O23 O35 y O24 O45. El centro instantneo O34 se localiza de forma similar.
4.6 Centros instantneos para el mecanismo de corredera biela y manivela
Es importante que el estudiante aprenda a reconocer el mecanismo de corredera-biela y manivela
en cualesquiera de las mltiples formas, ya que su aplicacin para usos prcticos es amplia y
variada. Se podra describir como una cadena cinemtica de cuatro eslabones, en la cual un par de
eslabones tiene movimiento rectilneo con respecto a cada uno de los otros, mientras que el
movimiento relativo de cualquier otro par de eslabones adjuntos es el par cerrado. Por
consiguiente, el mecanismos tiene tres pares cerrados y un par en deslizamiento.
Figura 4.7 Mecanismo

de corredera biela
manivela
Las figuras 4.7, 4.8 y 4.9 ilustran tres formas del mecanismo de corredera-biela y manivela; los
eslabones correspondientes llevan la misma nomenclatura. Hay seis centros instantneos tres de
ellos O21, O23, O34, se encuentran localizados en los ejes de apoyo. Uno, O41 est en el infinito, ya
que su movimiento relativo a 1 y 4 es rectilneo.
Los dos centros restantes, O24 y O31 se pueden localizar como sigue:
Usando el teorema de Kennedy. El centro instantneo O24 se encuentra localizado en la
interseccin de las lneas trazadas sobre O21 O41 y O23 O34. El centro instantneo O31 est en la
interseccin de las lneas trazadas sobre O21 O23 y O34 O41. Como el centro instantneo O41 se
encuentra localizado en el infinito y las lneas paralela su juntan en el infinito donde O41 est
situado, es posible trazar lneas sobre este punto moviendo la lnea paralelamente a s misma.
Figura 4.8 Mecanismo de

Whitworth
Figura 4.9 Mecanismo de

corredera biela manivela
4.7 Tabulacin de centros instantneos

Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el nmero de centros instantneos a
localizar. Entonces es aconsejable tener un mtodo sistemtico para tabular el progreso y para
que ayude en la determinacin. Esto se puede complementar por medio de un diagrama circular
o por el uso de tablas. Sedan los dos mtodos y se ilustran con un ejemplo.
a) Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en la figura 4.10b, nos es til para
encontrar centros instantneos, puesto que nos da una visualizacin del orden en que los centros
se pueden localizar por el mtodo del teorema de Kennedy y tambin, en cualquier estado del
procedimiento, muestra que centros faltan por encontrarse. El diagrama circular ser til para
encontrar los centros
en el mecanismo de seis eslabones de la figura 4.10a. El siguiente
procedimiento se emplea para localizarlos.
Figura 4.10 Diagrama circular
Trazamos un crculo como el de la Fig. 4.10b y marcamos los puntos 1,2,3,4,5 y 6 alrededor de la
circunferencia, representando los seis eslabones del mecanismo. Conforme se van localizando lo
centros, trazamos lneas uniendo los puntos de los nmeros correspondientes en este diagrama.
De este modo, la lnea tendr lnea uniendo todos lo pares de puntos; cuando todos los centros
instantneos hayan sido determinados. Los nmeros en las lneas, indican la secuencia en que
fueron trazados, para facilitar su cotejo. En un estado del procedimiento (despus de que se han
encontrado 10 centros) el diagrama aparecera como lo muestra la Fig. 4.10b. Inspeccionando

los diagramas c) notamos que uniendo 4-6 cerramos dos tringulos 4-6-5 y 4-6-1 ya que ste es el
caso, localizamos el centro instantneo O46 en la interseccin de O41 O61 y O45 O56. Si en lugar
hubiramos trazado 6-2, solamente un triangulo es decir, el 6-2-1, se habra formado; por esto, el
centro O62 no se podra encontrar en este estado; no obstante, su puede encontrar despus de que
se ha tazado O25 (lnea 1-4). Por lo consiguiente, la lnea 6-2 se numera 15. El procedimiento es
el mismo para los puntos restantes.
Si cada lnea se puntea primero, mientras se est localizando el centro y despus, cuando se ha
encontrado, se repasa hacindola una lnea slida, se evitan lo errores. La Fig. 4.10a muestra la
localizacin de todos lo centros instantneos y la Fig. 4.10c el diagrama circular terminado.
b) Mtodo tabular. El mtodo alternativo para localizar centros instantneos de uso comn es el
mtodo tabular. En este procedimiento se establece una tabulacin general y se amplia con
tabulaciones suplementarias, tal como est ilustrado en la Fig. 4.10d.
En las columnas principales de la tabulacin general se enumeran los nmeros de los eslabones
en el mecanismo. En la primera columna se apunta el nmero de la parte superior dela columna,
combinando con aquellos nmeros a la derecha del mismo. En la segunda columna se apunta el
numero de la parte superior de la columna , combinando con aquellos nmeros a la derecha del
mismo. Continuando este procedimiento hasta el final delas tablas, nos da la lista completa de
todos los centros que han de encontrarse. Conforme los centros se van localizando en el dibujo,
se tachan en la tabla, como queda ilustrado. Comnmente, aproximadamente la mitad de los
centros se encuentran por inspeccin se tachan inmediatamente. De este modo, en el ejemplo
dela Fig. 4.10, ocho de lo centros, el O12 O23 O34 O45 O56 O14 O16 y O35, se encontraron por
inspeccin. El resto tendran que se localizados empleando el teorema de Kennedy y con la ayuda
de las tablas suplementarias. Supngase ahora que deseamos encontrar el centro O31.
Establecemos la tabla suplementaria en la cual los eslabones 1 y 3 se consideran con un tercer
eslabn, digamos el 4. Entonces los centros O34O14 y O13 deben de coincidir en una lnea recta,
segn el teorema de Kennedy. El tercer eslabn tambin bajo el encabezado 13. Refirindonos a
la tabulacin general, encontramos que los centros O34 O14 O21 y O23 han sido tachados y por lo
tanto han sido localizados y estn disponibles. Trazando lnea a travs de ellos localizamos O31.
De la misma manera, por el uso de tablas, se pueden localizar todos los centros. Las tablas
suplementarias en la Fig. 4.10d muestran el procedimiento.
Frecuentemente se encuentra que el tercer eslabn elegido requiere centros que todava no han
sido localizados. En tales casos se debe probar otro tercer eslabn. Si en los primeros intentos se
encuentra que ningn tercer eslabn satisface, se suspende temporalmente la bsqueda para ese
centro en particular, hasta que se encuentran mas centros.
4.8 Centrodas o Curvas Polares
Se hizo notar que la ubicacin del centro instantneo esta definido slo instantneamente, y que
cambiara conforme el mecanismo se moviera. Si se encuentran las ubicaciones de los centros
instantneos para todas las fases posibles del mecanismo, se ver que describen curvas o lugares
geomtricos , denominados centrodas o curvas polares.
Las opiniones parecen estar igualmente divididas sobre si los lugares geomtricos deben llamarse
centrodas o curvas polares. En general, quienes utilizan el nombre centro instantneo los llaman
centrodas y quienes utilizan el vocablo polo los llaman curvas polares o polodas. Aunque
tambin se ha aplicado el nombre de ruletas. Los equivalentes tridimensionales son superficies
regladas que se conocen como axodas.
Cuando un cuerpo tiene movimiento relativo rgido hacia otro, obsrvese que, para cualquier
posicin relativa de los dos cuerpos, las dos trayectorias polares estn en contacto en un punto,
el cual es el centro instantneo para esa posicin. Continuando el movimiento relativo resulta que
las dos trayectoria polares ruedan una sobre otra. Consecuentemente, es posible sustituir un
mecanismo dado por un mecanismo equivalente que contenga dos superficies en rodadura y que
produzca el mismo movimiento que el eslabn seleccionado original. A continuacin daremos un
ejemplo de lo anterior.
En la figura. 4.11 se ilustra una forma de un mecanismo doble de Manivela, Biela y Corredera,
que consiste de una varilla, eslabn 3, articulada en las correderas 2 y 4 ; estas ltimas se deslizan
sobre las guas del marco 1.
Los puntos A y B sobre 2 y 4 tienen movimientos lineales sobre XY y XZ respectivamente.
Figura 4.11 Mecanismo

doble de Manivela, Biela
y Corredera
En las posiciones A1, B1 (Fig. 4.12a) el centro instantneo se encuentra en O1, la interseccin de
las perpendiculares de XY y XZ en A1 y B1 respectivamente. La trayectoria polar fija al marco 1
se traza a travs de los puntos O1 O2, etc.; este ultimo se encuentra de la misma forma como O1 y
si obtenemos la cuerva MO1O2N.
(a)
(b)
Figura 4.12 Curvas polares de mecanismo doble de manivela, biela y corredera
Se pueden emplear dos mtodos para encontrar la trayectoria polar fija al eslabn 3.
a) En la Fig. 4.12a, AB se considera coincidentemente con XY. El triangulo XYO1 se hace igual
a A1B1O1; XYO2 igual a A2B2O2, etc. La curva MO1O2P es la trayectoria polar fija a 3.
b)En la Fig. 4.12b el eslabn 3 se mantiene fijo y 1 se mueve alrededor de l.
Como el marco, representado por la lneas XY y XZ se muestra alrededor del cuerpo 3,
representado por la lnea AB, XY siempre debe de pasar a travs de A y XZ debe de pasar a
travs de B. EL ngulo YXZ es constante, y el pice X proyecta un arco circular AX2X1B.
Cuando X se encuentra en la posicin X1, el centro instantneo esta en O1, un punto
localizado por la interseccin de la perpendiculares a X1Y1 y X1Z1 a travs de A y B,
respectivamente. Similarmente, O2 corresponde a la posicin X2. La trayectoria polar fija a 3 es

la curva MO1O2P.
Ahora podemos constituir un mecanismo como el mostrado en la figura 4.13, en el que hemos
reemplazado las correderas 2,4 y sus guas (Fig. 4.11) por dos superficies, cuyos perfiles
representan las 2 trayectorias polares; una superficie se encuentra fija a 3 y la otra a 1. El
movimiento de 3 relativo a 1 en la figura. 4.13, obtenido rodando juntas las superficies que
representan las trayectorias polares, es el mismo que el de los eslabones correspondientes de la
Fig. 4.11.
Figura 4.13
Mecanismo de pares
superiores en rodadura
La Fig. 4.13 es un ejemplo de sustitucin un mecanismo que tiene pares inferiores en

deslizamiento, por otro, con pares superiores con contacto en rodadura.
CUESTIONARIO
4.1.- Defina centro instantneo.
4.2.- Mencione los casos especiales de CI.
4.3.- Qu expresa el Teorema de Kennedy?
4.4.- Cmo determinamos el nmero de CI en un mecanismo coplanario?
4.5.- Cmo se generan las curvas polares y cul es su propiedad en relacin a su aplicacin en el
diseo de mecanismos?
4.6.- Determine, en cada uno de los siguientes mecanismos, el nmero de centros instantneos y
localice su posicin.
(a)
(d)
(b)
Figura P4.6b
(c)
(f)
Figura P4.6 Localizacin de CI
4.7.- La siguiente figura muestra un eslabonamiento cruzado de doble manivela de dimensiones:

AD =BC = 72 mm; AB = CD = 56 mm. Trace las curvas polares que se generan sobre los
eslabones 2 y 4 cuando se considera el centro instantneo O24.
B
2
3
1
Figura P4.7
Mecanismo de doble
manivela
4
C
4.8.- Determine, en cada uno de los siguientes mecanismos, el nmero de centros instantneos y
localice su posicin.
(c)
(a)
(b)
(d)
Figura P4.8 Localizacin de CI
CAPTULO 5
VELOCIDAD Y ACELERACION EN EL MOVIMIENTO COPLANARIO
Introduccin
Debido a que el movimiento es inherente a las mquinas, las cantidades cinemticas como la
velocidad y la aceleracin son de importancia para la ingeniero en el anlisis y diseo de los
componentes de las mquinas. Los valores cinemticos en las mquinas han alcanzado
magnitudes extraordinarias. Las velocidades de rotacin, que una vez se consideraron altas a un
valor de 10 000 rpm, ahora se aproximan a 100 000.0 rpm.
Los grandes rotores de los motores a chorro trabajan a velocidades de 10 000 a 15 000 rpm, y las
ruedas de turbinas pequeas giran a una velocidad de 30 000 a 60 000 rpm.
El tamao de los rotores y su velocidad de rotacin se relacionan en tal forma que a menor
tamao mayor ser la velocidad de rotacin permitida. Una cantidad ms bsica en los rotores es
la velocidad perifrica, la cual depende de la velocidad de rotacin y el tamao (V = R). Las
velocidades perifricas en las turbomquinas estn llegando a valores de 50 000 a 100 000
pies/min. Las velocidades perifricas en las armaduras elctricas (10 000 pies/min) y en los
cigeales automotrices (3 000 pie/min) son ms bajas que en los rotores aeronuticos.
Aunque las velocidades de los rotores o de las manivelas de los mecanismos de eslabones
articulados son bajas, la tendencia es hacia mayores velocidades debido a la demanda de mayores
tasas de productividad en las mquinas que se emplean para impresin, fabricacin de papel,
hilado, computacin automtica, empaque, embotellado, maquinado automtico y muchas otras
aplicaciones.
La aceleracin centrpeta en la periferia de un rotor depende del cuadrado de la velocidad de
rotacin y del tamao (An = (2R). En las turbinas, dichas aceleraciones se estn aproximando a
valores de 1 a 3 millones de pies/s2 o sea aproximadamente de 30 000g a 100,000g, valores que
pueden compararse con la aceleracin de 10g que soportan los pilotos de aviones, o de 1000g que
soportan los pistones automotrices.
La aceleracin se relaciona con la fuerza (MA), por el principio de Newton y se relaciona a su
vez con el esfuerzo y la deformacin, que pueden o no ser crticos en una pieza de una mquina,
VELOCIDADES Y ACELERACIONES
73
dependiendo de los materiales empleados. La velocidad de una mquina est limitada en ltima
instancia por las propiedades de los materiales de que est formada y las condiciones que
influyen en las propiedades de los materiales empleados.
Las altas temperaturas que se dan por la compresin de los gases y la combustin de los
combustibles, junto con las que se dan como resultado de la friccin, son una condicin que
influye en la resistencia de los materiales de las mquinas de potencia de alta velocidad. El grado
en que se eleva la temperatura tambin depende de las medidas que se tomen para la transferencia
de calor mediante refrigerantes como aire, aceite, agua o Freon.
El buen diseo de una mquina depende de la explotacin del conocimiento en los campos de la
dinmica, el anlisis de esfuerzos, la termodinmica, la transmisin de calor y las propiedades de
los materiales.
Sin embargo, el propsito de este captulo es estudiar solamente las relaciones cinemticas en las
mquinas.
Para los cuerpos que giran alrededor de un eje fijo, como el caso de los rotores, los valores
cinemticos se determinan
rpidamente a partir de formulas elementales bastante conocidas
( V = R, An = 2R, At = R ).
Sin embargo los mecanismos como el corredera-biela-manivela y sus inversiones son
combinaciones de eslabones que constan no solamente de un rotor sino tambin de miembros
oscilatorios y reciprocantes.
Debido a las velocidades y aceleraciones relativas entre los diferentes miembros. Junto con las
muchas posiciones relativas geomtricas que se pueden dar, el anlisis cinemtico de un
mecanismo de estabones articulados es relativamente complejo comparado con el de un rotor.
Los principios y mtodos que se ilustran en este captulo son principalmente los que se emplean
para el anlisis de mecanismos de eslabones articulados compuestos de combinaciones de rotores,
barras, correderas, levas, engranes y elementos rodantes.
En las exposiciones siguientes se supone que los eslabones individuales de un mecanismo son
cuerpos rgidos en que las distancias entre dos partculas dadas de un eslabn mvil, permanecen
fijas. Los eslabones que sufren deformaciones durante el movimiento, como los resortes, caen
dentro de otra categora y se analizan como miembros vibratorios.
74
La mayora de los mecanismos elementales se encuentran en movimiento plano o se pueden

analizar como tales. Los mecanismos en los que todas las partculas se mueven en planos
paralelos se dice que estn en movimiento plano o coplanarios.
El movimiento de un eslabn se expresa en trminos de los desplazamientos lineales y las
aceleraciones lineales de las partculas individuales que constituyen el eslabn.
Sin embargo, el movimiento de un eslabn tambin puede expresarse en trminos de los
desplazamientos angulares, las velocidades angulares y las aceleraciones angulares de lneas que
se mueven con el eslabn rgido.
Existen muchos mtodos para determinar las velocidades y aceleraciones en los mecanismos, los
que se emplean comnmente son:
a) anlisis de velocidad por centros instantneos;
b) anlisis de velocidad por mtodo de resolucin
c) anlisis mediante el empleo de ecuaciones de movimiento relativo que se resuelven ya sea
analtica o grficamente por medio de polgonos de velocidad y aceleracin (mtodo de
imagen);
d) anlisis mediante el empleo de matemticas vectoriales para expresar la velocidad y
aceleracin de un punto con respecto de un sistema fijo o un sistema mvil de
coordenadas;
e) anlisis mediante ecuaciones vectoriales de cierre de circuito escritas en forma compleja.
De los mtodos mencionados, el primero, el segundo y el tercero, mantienen el aspecto fsico del
problema. El quinto mtodo que hace uso de vectores en forma compleja, tiende a hacerse
demasiado mecnico en su operacin a tal grado que los aspectos fsicos se pierden rpidamente.
Sin embargo se debe mencionar que el cuarto y quinto mtodo se presentan para soluciones por
computadora, lo cual es una ventaja decisiva si un mecanismo se va ha analizar durante un ciclo
completo. Particularmente en este captulo se analizaran los tres primeros mtodos.
75
5.1 Velocidades de los centros instantneos

Cuando un cuerpo gira alrededor de un centro, la velocidad de cualquier punto en l ser en una
direccin perpendicular al radio y su magnitud es proporcional al radio de esta forma en la Fig.
5.1 donde el cuerpo 2 esta articulando al cuerpo 1, la velocidad del punto P es perpendicular al
radio rp y tiene una magnitud vp = 2/1 rp.
Similarmente a la velocidad del punto Q es
perpendicular al radio rQ y tienen una magnitud vQ =2/1 rQ dividiendo estas dos ecuaciones se
produce:
vQ / vp = rQ / rp o vQ = vp (rQ / rp )
(5.1)
Figura 5.1
Velocidad de CI
Cuando la velocidad de una punto sobres un cuerpo es conocida y representados por un vector,
muy frecuentemente se desea encontrar grficamente la velocidad de otro punto sobre el mismo
cuerpo, en la fig. 5.1 tmese en cuenta que la velocidad del punto P es conocida y representada
por el vector vp se desea encontrar la velocidad del punto Q. Con O como centro y con el radio
OP, o rp, se traza un arco cortando OQ, alargado, si el necesario, hasta S. Como S y P estn a la
misma distancia del centro de rotacin, sus velocidades son de igual magnitud, pero de direccin
diferente. El vector ST, trazando perpendicular a OS, se iguala a la longitud del vector Vp. Este
es marcado Vp, ya que representa la magnitud de la velocidad de P, pero no en su direccin
correcta, trazando la lnea OT y el vector QW perpendicular a OQ o rQ obtenemos los tringulos
semejantes OQW y OST.
De donde:
QW = OQ
ST
OS
o VQ = rQ
Vp rp
76
Que comparada con la ecuacin 5.1, QW representa la velocidad del punto Q en la misma
magnitud que ST representa la velocidad del punto P.
El mismo resultado podra obtenerse girando el punto Q alrededor del centro O hasta el punto X
en la lnea Op (fig. 5.2) trazando la linea OY, y el vector XZ perpendicular a Op o rp, obtenemos
otra vez dos tringulos semejantes. Consecuentemente, XZ representan la magnitud de la
velocidad del punto Q a la misma escala que PY representa la velocidad del punto P. El vector
XZ es marcado VQ ya que es la magnitud Vq, pero no su direccin correcta. Girando este vector
alrededor de O hasta el punto Q, obtenemos la velocidad VQ, ya que se han considerado
solamente condiciones instantneas, esta construccin grafica es aplicable cuando el punto sobre
el que gira el cuerpo es un centro instantneos o un centro permanente.
Figura 5.2
Velocidad de CI
Puntos en diferentes eslabones.

Muy frecuentemente es necesario encontrar la velocidad de un punto en un determinado eslabn
de un mecanismo, a partir de la velocidad de otro punto localizado en un diferente eslabn.
Comnmente se dispone de varios mtodos y cada uno de ellos tiene sus ventajas para casos
particulares, es muy aconsejable que el estudiante entienda los principios de cada uno de estos
mtodos , para que utilice el que mas le convenga para un problema en particular, o bien emplee
un mtodo para comprobar el otro. Algunos problemas se resuelven mejor combinando estos
mtodos.
Antes de esbozar los mtodos, resulta conveniente clasificar alguno de los centros instantneos
como centros de pivoteo. Estos son los centros relacionados al eslabn fijo 1 y por lo tanto
77
tienen su numero en su subscripto. De esta manera, en la fig. 5.3 los centros de pivoteo son O12
O13 y O 14.
Figura 5.3
Determinacin de
velocidad mtodo
eslabn - eslabn
a) Mtodo de eslabn a eslabn.

Este es un mtodo de paso por paso, por medio del cual comenzamos con el eslabn donde esta
localizado el punto con la velocidad conocida, y derivamos a travs de su centro instantneo con
respecto a un eslabn conectado y despus continuamos con el eslabn conectado a su centro
instantneos con respecto al siguiente eslabn. Continuando
de esta manera, llegamos
finalmente al eslabn que contiene el punto cuya velocidad es requerida. En general, es necesario
empezar localizando todos los centros de pivoteo y los centros instantneos de cada eslabn con
respecto a su eslabn adjunto.
Para ilustrar
el mtodo consideraremos el cuadriltero articulado de la fig. 5.3 en el cual el
eslabn 1 es fijo. Supondremos que la velocidad del punto Q en el eslabn 1 es la requerida. En

este ejemplo los eslabones 2 y 4 estn conectados por el eslabn 3, y trabajaremos a travs de
este ultimo desde el 2 al 4.
Primeramente localizamos los centros instantneos O21 O25, O31 O34 y O41, como se ilustra en la
figura.
La velocidad del punto P es conocida y representada por el vector Vp, perpendicular a una lnea
desde P al centro de pivoteo O21, considerando los dos puntos P y O23 como puntos en el eslabn
2, trazamos la construccin ( segn el art. 5.1) mostrada y por tringulos semejantes a y b
encontramos el vector de velocidad Vo23 para el punto O23.
Por definicin de un centro instantneos, O23 es un punto en el eslabn 3, as como tambin en el
eslabn 2, Siendo un punto en el eslabn 3 gira sobre el centro de pivoteo O31; igualmente como
78
es un punto en el eslabn 2 gira sobre el centro de pivoteo O21. Por lo tanto el vector de
velocidad V023 es trasportando (arco c) girando sobre el centro de pivoteo O31 a una lnea que
pasa sobre O31 y O34. Considerando la posicin de O23 girada y el centro O34 como punto en el
eslabn 3, efectuamos la construccin (segn Art. 5.1) mostrada segn los tringulos d y e;
empleando O31 como el centro de pivoteo para encontrar el vector de velocidad Vo34 para el
punto O34 . Ahora O34 y Q, son putnos en el eslabn 4, que giran sobre el centro de pivoteo O41 .
De ah que Vo34
se puede trasporta sobre este centro de pivoteo a la lnea O41Q (arco f)
Dibujando los tringulos semejantes g y h, encontramos el vector de velocidad VQ
que
representa la velocidad requerida para el punto Q. Dicho vector es perpendicular a un lnea desde
Q hasta el centro de pivoteo O41.
De esta descripcin es evidente que : el giro de cualquier eslabn relativo al eslabn fijo ocurre
alrededor del centro de pivoteo que contiene el nmero de ese eslabn y el del eslabn fijo. La
velocidad absoluta de cualquier punto sobre un eslabn, es en una direccin perpendicular a
una lnea desde el punto hasta el
centro de pivoteo de ese eslabn, y el vrtice del tringulo
semejante, segn la construccin del art. 5.1 siempre es el centro de pivoteo del eslabn
considerado.
En este ejemplo los tres eslabones 2, 3 y 4 estn conectados por pernos articulados. Las
conexiones entre estos eslabones pueden, no obstante, ser de cualquier forma, y el mtodo se
pude aplicar en cualquier mecanismo, siempre que los centros instantneos requeridos estn
accesibles.
b) Mtodo directo.
Cuando un mecanismo tiene muchos eslabones, el mtodo eslabn-eslabn resulta ser muy
fastidioso. Muy frecuentemente se puede emplear el mtodo directo para reducir el trabajo que
se requiere en tales casos. Tal como lo implica el nombre, vamos directamente desde el eslabn
que contiene la velocidad conocida, hasta el eslabn que tiene el punto cuya velocidad es la
requerida. Esto puede efectuarse encontrando la velocidad del centro instantneo que contiene en
su subscrito los nmeros de los dos eslabones en cuestin, ya que en este punto los dos eslabones
tienen una velocidad comn. Por
lo tanto solamente se necesitan
localizar tres
centros
instantneos . Si el eslabn fijo es 1 y los dos eslabones en cuestin son m y n, los centros que
79
deben localizarse son Omn Oml y Onl. Los ltimos dos centros son los centros de pivoteo, y los
principios del mtodo eslabn-a-eslabn, con referencia a la construccin, se aplica igualmente
aqu.
Figura 5.4
Determinacin de
velocidad
mtodo directo
Por lo anterior, en la Fig. 5.4, que es el mismo cuadriltero articulado empleado en el ejemplo
anterior, la velocidad del punto P en el eslabn 2 es conocida, y se requiere encontrar la velocidad
del punto Q en el eslabn 4. Por lo tanto localizamos el centro comn O24 y los dos centros de
pivoteo O21 y O41.
Los puntos P y O24 son dos puntos sobre el eslabn 2 y por eso giran alrededor del centro de
pivoteo O21. Como la velocidad de P es conocida, la velocidad de O24 se puede localizar
grficamente por el mtodo del Art. 5.1 y se designa Vo24 . Como el eslabn 2 pivotea alrededor
de O21 se traza el tringulo a con un cateto que representa Vp. El triangulo b semejante a a,
tendr un cateto correspondiente representado, como se ha indicado, la velocidad de O24. Por ser
un punto en el eslabn 4, O24 tienen la misma velocidad Vo24: por tanto conocemos la velocidad
de un punto en 4 podemos encontrar la velocidad de cualquier otro punto, tal como Q. Puesto que
el eslabn 4 gira alrededor de O41, construimos el tringulo c, y despus el triangulo semejante d.
Este vector es girando alrededor de O41 hasta el punto Q, donde se hace perpendicular a un a
lnea desde Q hasta el centro del pivoteo O41. En esta posicin el vector representa la velocidad
de Q en magnitud y direccin.
La construccin se puede aplicar a cualquier forma de mecanismo siempre y cuando est
disponible el centro instantneo comn a los dos eslabones en los cuales se localizan los puntos;
cuando este punto no es accesible se debe emplear algn otro mtodo. En algunos casos la
localizacin de este centro requiere mucho trabajo, y se puede facilitar empleando otro mtodo.
Hay que tomar en cuanta que, si uno de los centros de pivoteo se localizan hasta el infinito, todos
los puntos en ese eslabn tendrn la misma velocidad en magnitud y direccin. Entonces, si se
80
encuentra la velocidad del centro comn y el centro de pivoteo del eslabn del cual se desea
conocer la velocidad est en el infinito, no es posible, o necesario, trazar arcos, ya que la
velocidad del punto es la misma que la del centro comn en magnitud y direccin.
5.2 Velocidades lineales por resolucin
Si la magnitud y direccin del movimiento de un punto en un cuerpo en movimiento, y la
direccin del movimiento de un segundo punto en el mismo cuerpo son conocidas la magnitud
de la velocidad del segundo punto se puede determinar por resolucin. Este mtodo depende del
hacho que la distancia entre los dos puntos es constante si el cuerpo es rgido.
Figura 5.5
Velocidad mtodo por
resolucin
Sean P y Q (Fig. 5.5) dos puntos en el cuerpo 2 en movimiento con respecto al cuerpo 1. La
velocidad de P esta indicada en magnitud y direccin
por el vector Vp, en el instante
considerado. El punto Q tienen movimiento en la direccin QA en el mismo instante . La

direccin PQ es constante, y tambin los componentes de las velocidades en una direccin
paralela a PQ deben de ser iguales; de otro manera la distancia entre ellos se aumentara o se
disminuira. Trazando el tringulo a encontramos el vector V1, la componente paralela a PQ.
Ahora podemos trazar el tringulo b, ya que el vector V1, representa la componente de la
velocidad de Q paralela a PQ, y es iguala V1; tambin un cateto es perpendicular a PQ y el
tercero coincide sobre QA. El cateto mencionado ltimamente es VQ, y representa la velocidad de
Q.
Al dibujar las componentes de una resultante, siempre deben trazarse paralelas y
perpendiculares al eslabn, o a una lnea proyectada sobre los extremos de los eslabones, pero
nunca perpendiculares a la resultante. Si no se trazan perpendiculares hacia el eslabn, estas
componentes tendrn otra componente de ellas mismas a lo largo del eslabn, lo cual no
destruye el principio en que est basado el mtodo.
81
El mtodo por resolucin no podr aplicarse cuando dos puntos coinciden sobre una lnea radial
de un eslabn que tiene rotacin pura. En casos tales no hay componentes de movimiento sobre
esta. En este tipo de situacin debemos acudir al procedimiento esbozado en el Art. 5.1.
Trabajando de punto a punto a travs de los eslabones conexos, el mtodo por resolucin se
puede emplear en muchos casos para localizar la velocidad de cualquier punto en un mecanismo
cuando la velocidad de un punto, no necesariamente en el mismo eslabn es conocida.
La aplicacin de este mtodo se podra
describir empleando el mismo mecanismo usado
anteriormente, como se muestra en la Fig. 5.6. La velocidad del punto P es conocida y la

velocidad del punto Q es la requerida. Como el unto P y el centro instantneo O23 coinciden en
una lnea radial, no se puede emplear el mtodo por resolucin para encontrar la vo23, y debemos
emplear la construccin de tringulos semejantes del Art. 5.1 La velocidad de O23 queda ahora,
completamente establecida, pero solamente conocemos la direccin de la velocidad resultante de
O34(perpendicular al eslabn 4, o a O34 O41). La velocidad del punto O23 se puede dividir en dos
componentes: una perpendicular al eslabn 3 y la otra a lo largo de ste. Esta ltima es marcada
V1. Esta componente debe ser la misma en el extremo derecho, en otra forma el eslabn 3 se
alargara o comprimira. De all que V1, igual en longitud a V1, se traza desde O34 hasta una
perpendicular al eslabn 4 o a O34 O41, determina el final del vector Vo34.
Figura 5.6
Determinacin de velocidad
mtodo por resolucin
Como O34 y el punto Q no coinciden en una lnea radial desde el punto de rotacin del eslabn 4,
el mtodo por resolucin pude ampliarse otra vez para encontrar la velocidad de Q. Una lnea
desde O34 hasta Q siempre es igual en longitud ya que el eslabn 4 se considera como si fuera
rgido. Por lo tanto Vo34 se puede dividir entre dos componentes: una perpendicular a la lnea
O34Q y la otra a lo largo. La componente sobre esta lnea desde Q hasta el centro de pivoteo O41.
82
Por esto la punta del vector VQ coincide en la interseccin de una lnea perpendicular a O34Q en
la punta de la componente V2, y es perpendicular a QO41.
Un segundo ejemplo del uso del mtodo de resolucin se da en la Fig. 5.7 que ilustra un
mecanismo compuesto comnmente empleado en las limadoras, como un mtodo para mover el
mbolo macho que lleva la herramienta para cortar. La inclinacin del eslabn 5 se ha exagerado
para ilustrar con mayor claridad esta construccin.
Supondremos que la velocidad del punto P en la manivela motriz 2 es conocida, y que la
velocidad del punto Q en el mbolo 6 es la requerida.
Figura 5.7
Mecanismo de limadora,
determinacin de velocidad
mtodo por resolucin
El punto P en el eslabn 2 y un punto coincidente P en el eslabn 4 deben tener la misma

velocidad normal hacia la lnea en la corredera de 3 sobre 4. Si este no fuera el caso, P se saldra
de la lnea RO41; esto es imposible, debido al efecto de rigidez del par en deslizamiento. Si VP se
resuelve entre dos componentes paralelos y normales a RO41 trazando el triangulo a , entonces la
componente normal representa VP, la velocidad del punto P en 4, y la otra componente el paso
al cual el eslabn 3 desliza sobre el eslabn 4.
P y R son dos punto en el eslabn 4 que giran alrededor de O41. Usando las construcciones
graficas enunciadas en el Art. 5.1 e ilustradas por los tringulos b y c; encontramos el vector VR
que representa la velocidad de R. El mtodo por resolucin no se puede emplear aqu, porque
VP tienen una componente igual a cero sobre RO41.
83
Finalmente, R y Q son puntos sobre el eslabn 5, y por lo anterior tienen iguales componentes de
velocidad sobre 5. El mtodo por resolucin requiere la construccin de los tringulos d y e
adems fija la distancia del vector VQ, la cual representa la velocidad de Q.
5.3 Velocidades angulares
Cuando dos cuerpos se encuentra en moviendo, se puede demostrar que sus velocidades
angulares instantneas con respecto aun tercer cuerpo, son inversamente proporcionales a la
distancias desde su centro instantneo comn, a los centros instantneos sobre los cuales estn
pivoteando en el tercer cuerpo. De este modo, en la Fig. 5.8, 2 y 3 son dos cuerpos en
movimiento con respecto a 1. Los tres centros instantneos O21O23 y O31 se consideran
localizados como queda ilustrado con el teorema de Kennedy.
O23 es un punto comn para 2 y 3. Como es un punto 2, su velocidad lineal instantnea es igual a
2/1(O23O21). Como es tambin un punto en 3, se est movimiento con una velocidad lineal
3/1(O23O31). Por lo consiguiente,
Figura 5.8
Velocidad angular
Cuando un de estas velocidades angulares en conocida, la otra puede determinarse grficamente.

La construccin queda indicada en la Fig. 5.8. Supongamos que 2/1 es conocida y que 3/1 se
tienen que determinar. Tracemos O31L perpendicular (o a cualquier ngulo conveniente) a O31
O21 con una longitud que represente a 2/1. Unamos LO23 y alarguemos esta lneas hasta
encontrar O21M, paralela a O31L. Por tringulos semejantes,
O21M = O23O21 = 3/1
O31L O23O31 2/1
84
Por lo tanto, O21M representa a 3/1 a la misma escala que O31L representa a 2/1.
Cuando O23 cae entre O21 y O31 los cuerpo 2 y 3 giran en sentidos opuestos; pero cuando cae en
la misma extensin de O21 O31, hace que los cuerpos 2 y 3 giren en el mismo sentido.
Ejemplo. Las fig. 5.9 muestran el mismo mecanismo de manivela, biela y corredora en dos
posiciones. En cada caso, considerando que la velocidad angular de la manivela 2(2/1) es
conocida, encontrar grficamente la velocidad angular del eslabn 4(4/1).
Figura 5.10
Ejemplo de velocidad
angular
(a)
a
(b)
Construccin. Encuentren los tres centro instantneos de los eslabones 1, 2 y 4. Estos centros
coinciden sobre una misma lnea recta segn el teorema de Kennedy. Dibujemos el tringulo
LO41O24 en el cual O41L, perpendicular a O41O24, representa la velocidad angular conocida 4/1
requerida.
5.4 Mtodo de imagen
Consideraremos ahora un mtodo grfico para determinar las velocidades y aceleraciones de
puntos
en los
mecanismos, el cual ha probado tener una aplicacin muy amplia y una
importancia prctica muy considerable. Este mtodo generalmente conocido como el mtodo
de imagen, esta descrito en Kinematik del profesor Burnester. La construccin en un diagrama
de aceleracin, comnmente requiere la determinacin anterior de cierta velocidades; por esto
discutiremos en primer lugar este ltimo problema.
85
5.4.1 La imagen de velocidad

Si hay dos puntos A y B sobre un cuerpo con movimiento coplanario, entonces la velocidad
absoluta de B es igual a la suma vectorial de la velocidad absoluta de A y la velocidad
relativa de B con respecto a
A. El mtodo imagen
de velocidad esta basado en lo
anteriormente establecido. Expresado vectorialmente :

VB = VA + VB/A
Consideremos un eslabn como el ilustrado en la Fig 5.11a, pivoteando en O y conteniendo tres
puntos A, B y C y girando en el sentido de la manecillas del reloj, con una velocidad angular .
La velocidad del punto A es conocida y enunciada por el vector VA. Se desea conocer la
velocidad de los puntos B y C . Esto, desde luego , puede efectuarse segn el mtodo del Art.
5.1, pero esta discusin est basada en el principio esbozado en el prrafo anterior.
Figura 5.11
Imagen de velocidad
Mientras el eslabn gira, el punto B gira alrededor del punto A Con la misma velocidad angular
(en ambas magnitud y direccin ) mientras A gira alrededor del pivote O. Esto se ilustra en la fig.
5.11b donde el eslabn es trasladado a travs de 90 en relacin a su posicin en la fig. 5.11a.
Debe tomarse en cuenta que B ahora esta debajo de A mas bien que su propia derecha, en otras
palabras, ha girado alrededor de A a travs del mismo ngulo que A ha girado alrededor de O.
Esto se puede aclarar marcando las letra en un pedazo de papel el cual representa el eslabn y
pivotendolo entre los dedos en el punto O. Para la posicin ilustrada en la Fig. 5.11a, la
velocidad del punto B relativa al punto A est en un direccin vertical.
86
Empleando este hecho y los principios bsicos establecidos arriba podemos trazar el diagrama
de imagen de velocidad, ilustrado en la fig. 5.11c. Las lneas sobre este diagrama estn
enumeradas en el mismo orden en que fueron trazadas. Una tabla explicativa indica la direccin
de las lneas y lo que estas representa, se muestra en la fig. 5.11d. Del punto considerado o
polo o, trazamos la lnea oa perpendicular a OA, representando VA(igual a OA) a cualquier
escala de velocidad conveniente . La velocidad relativa de B hacia A (VB/A), acta en un
direccin perpendicular a AB. La velocidad absoluta tiene una direccin perpendicular a una
lnea desde B hasta O. De ah , desde el polo o , tracemos la lnea 3 perpendicular a la lnea
OB de la Fig. 5.11a. Esta encuentra la lnea 2 en el punto b, y ob representa la velocidad
absoluta del punto B en la misma escala que oa representa la velocidad del punto A. Tambin,
ab, o la lnea 2 en la fig. 5.11c, representa a la misma escala la velocidad del punto B relativo al
punto A . Ntese que ba es la velocidad del punto A relativo al punto B; en otras palabras, tienen
la misma magnitud pero en direccin opuesta.
Si el proceso se contina por el trazo de la lneas 4,5 y 5 como fue esbozado en la tabulacin
(fig. 5.11d) encontramos todas las velocidades absolutas y relativas. Se debe observar que
solamente es necesario calcular o conocer una velocidad, y el resto se determina por la direccin
de varias lneas. Esto es cierto, ya que la velocidad angular del eslabn es la misma para todos los
puntos alrededor de unos de otros, como se ha mostrado arriba. Tambin debe notarse que el
diagrama es geomtricamente similar al eslabn original, pero girado en la direccin de rotacin
a travs de 90. Por lo tanto, si el eslabn original es girado 90 y la escala de velocidad se
elige el eslabn original es girado 90, y la escala de velocidad se elige en forma adecuada,
automticamente tenemos el diagrama de velocidad.
Debe notarse que cualquier lnea que se origina en el polo o es una velocidad absoluta
(es decir, relativa al eslabn fijo), mientras las lneas entre los otros dos puntos representan
la velocidad de uno de estos punto relativos al otro.
Ejemplo. En la cadena cuadrangular de la Fig. 5.12a, el eslabn AB gira con una velocidad
angular constante 2/1. Se requiere encontrar las velocidades absolutas de los puntos B, C y E en
el eslabn adjunto. La velocidad del punto B se puede calcular, ya que es igual a 2/1 AB.
Adems acta en una direccin perpendicular a AB. Esta velocidad la trazamos a alguna escala
conveniente como la lnea 1 del polo o en la fig. 5.12b. el movimiento del punto C relativo a B
es un una direccin perpendicular a BC; por eso desde b, trazamos la lnea 2 en esa direccin.
87
Figura 5.12
Ejemplo imagen de velocidad
La velocidad absoluta del punto C es una normal al eslabn CD; entonces trazamos la lnea 3
desde el polo o perpendicular a CD para intersectar la lnea 2 en c. De esta forma la lnea 3 o sea
oc, es la velocidad absoluta del punto C, de donde la lnea 2, o sea bc, es la velocidad del punto
C relativo al punto B.
La velocidad del punto E relativo a C es perpendicular a una lnea CE y se traza desde el punto c
(lnea 4), mientras que la velocidad del punto E relativa a B es perpendicular a una lnea BE y es
proyectada desde el punto b (lnea 5), la interseccin de las lneas 4 y 5 localiza el punto e. Una
lnea desde o hasta e nos da la velocidad absoluta del punto E (lnea 6). La direccin de la
velocidad del punto E se puede cotejar localizando el centro instantneo O31.
La lnea 6 debe de ser perpendicular a una lnea desde su centro hasta el punto E. Los nmero en
las lneas de la imagen indican el orden en que fueron trazadas, y la tabulacin da su direccin y
significado.
88
5.4.2 Imagen de aceleraciones

Esta basada en el mismo principio general referente a las aceleraciones y su construccin es
similar a la de las imgenes de velocidad antes mencionadas. Se puede establecer como sigue:
Para dos untos A y B en un cuerpo con movimiento coplanario, la aceleracin absoluta de
B es igual a la suma vectorial de la aceleracin absoluta de A y la aceleracin de B relativa a
A. Expresado vectorialmente:
aB = aA + aB/A
El punto P (Fig. 5.13) sobre un cuerpo en movimiento alrededor del centro instantneo O, est
sujeto a
una aceleracin tangencial at que acta tangencialmente
aceleracin normal an
al movimiento y una
que acta hacia el centro de curvatura, de donde siendo y
respectivamente, la velocidad angular y la aceleracin angular del punto P. La distancia PB

representa la aceleracin a y es igual a la suma vectorial at y an.
Figura 5.13
Vector aceleracin
Si el punto O es un punto fijo, entonces PB es la aceleracin absoluta del punto P. Si, de

cualquier forma, los dos P y O estn en movimiento, entonces PB es la aceleracin relativa de P
con respecto a O.
En la fig 5.14a, que es semejante a la Fig. 5.11a, excepto en que el punto C se ha omitido, A y B
son dos puntos en un cuerpo que tienen velocidad angular conocida y aceleracin angular y
adems est pivoteando en el punto fijo O. Se desea encontrar la aceleracin absoluta de los
puntos A y B.
89
Figura 5.14
Imagen de aceleracin
Calculamos el valor de 2OA, la aceleracin normal del punto A y desde el polo supuesto o
trazamos la lnea 1o sea oa1, paralela a OA que representa esta aceleracin a alguna escala
conveniente de aceleracin.
Entonces calculamos el valor de OA, la aceleracin tangencial de A; y desde a1 trazamos la
lnea a1a, o sea la lnea 2, perpendicular a AO que representa esta aceleracin. Unimos o y a
para obtener la lnea 3. Entonces oa representa la aceleracin total y absoluta del punto A.
La aceleracin relativa del punto B hacia el punto A debe de localizarse en seguida. Para esto se
requiere el clculo de la aceleracin normal (2AB) y tangencial (AB). Empezando desde a
trazamos las lneas 4 y 5, o sean ab1 y b1b paralela y perpendicular BA respectivamente. Si el
punto b se une con el polo o la lnea ob, o sea la lnea 7, representa la aceleracin absoluta
del punto B. La lnea 6 trazada desde a hasta b representa la aceleracin total relativa del
punto B con relacin al punto A. Una tabulacin, semejante a la empleada para la imagen de
velocidad, se ilustra en la fig. 53.14c para ayudarnos a visualizar el procedimiento.
Si consideramos nicamente las lnea slidas 3, 6 y 7 , se distinguen dos factores. El primero
es que la imagen de aceleracin es semejante a la imagen de velocidad, ya que estas lneas
corresponden a las lneas 1,2 y 3 de la fig. 5.11c y clarifican lo establecido al principio de este
artculo, el segundo es que el triangulo formado por estas lneas es similar a aquel formado por
los puntos OAB en la Fig. 5.14a. Este se encuentra girando hacia enfrente en la direccin de la
velocidad angular, a travs de un ngulo de (90 + tan-12/). El hecho de que las dos figuras
sean semejantes es la base para emplear el trminoimagen en el nombre de la construccin y
que se pueden emplear para cotejar.
90
En la construccin del diagrama de aceleracin se debe tener cuidado de asegurarnos que el

vector de la aceleracin normal para cada punto sea trazado en una direccin hacia el otro
punto al cual se refiere la aceleracin y no separndose de l. Le lnea de aceleracin tangencial
se debe trazar en la direccin opuesta a aquella de la velocidad del punto si la aceleracin angular
es de carcter negativo, esto es, cuando la velocidad angular va decreciendo. Entonces, en la fig.
5.14 si es negativa o en sentido opuesto a entonces a1a se debe dibujar en una direccin
inversa a la mostrada en la figura.
5.4.3 Construccin grfica de la aceleracin normal
Cuando la velocidad de un punto relativa a un segundo punto en un mismo cuerpo es conocida, y
tambin su distancia al otro punto, entonces la aceleracin normal relativa se puede encontrar
grficamente.
En la fig. 5.15, sea AO la distancia (S) entre los puntos A y O a una escala de 1 cm = k m.
Tambin permitmonos que AB a 90 con AO representen la velocidad (VA/O) a una escala de 1
cm = m m/seg de este modo S = kAO m y VA/O = mAB m/seg, donde AO y AB son unidades en
cm.
Ahora la aceleracin relativa normal de A hacia O es
(VA/O)2 = (m AB)2 = m2(AB)2
S
kAO
kAO
Figura 5.14
Mtodo grfico
aceleracin normal
En la fig. 5.14 trazamos BC perpendicular a BO, encontrando OA y alargndola hasta C. Por los
triangulo semejantes CAB y BAO.
91
CA = AB o CA = (AB)2
AB AO
AO
La aceleracin normal de A es por lo tanto igual a (m2/k)CA. En otras palabras CA representa la
aceleracin a una escala de 1 cm = n m/seg2 de donde n = m2/k o sea m = kn .
Ejemplo 1. en el mecanismo de corredera, biela y manivela de la fig. 5.15 a la velocidad angular
de la manivela AB es constante e igual a . Encontrar la aceleracin de los tres puntos B, C y D
en la biela.
Figura 5.15
Ejemplo 1. Mecanismo de corredera, biela y
manivela, clculo de aceleracin
Consideramos primero el diagrama de velocidad, puesto que se necesita en la construccin del

diagrama e aceleracin.
Para que sea posible encontrar las aceleraciones normales por el mtodo grfico acabado de
esbozar, la escala para el diagrama de velocidad deber ser 1 cm = kn unidades de velocidad.
92
Generalmente es ms conveniente ajustar los valore apropiados para las escalas de

desplazamiento y aceleracin y despus calcular la escala de velocidad.
El punto B se mueve perpendicular con respecto a AB con una velocidad de AB, la cual
debemos calcular. El punto C tiene una velocidad absoluta a lo largo de CA y su velocidad
relativa hacia B en una direccin normal con respecto a BC. Con esta informacin podemos
dibujar el triangulo obc en la fig. 5.15b, segn las lneas 1, 2 y 3. La velocidad del punto D
relativa a C es perpendicular a la lnea CD, mientras que la del punto D relativa al punto B es
normal a la lnea BD. Trazamos estas lneas en la parte b de la figura segn las lneas 4 y 5 y
por su interseccin localizamos el punto d. La lnea 6 desde el polo o hasta el punto d nos da la
velocidad absoluta del punto D. Una tabulacin explicando el significado de las lneas se ilustra
en la Fig. 5.15c. Habiendo determinado las diferentes velocidades ahora estamos en posibilidad
de trazar los diagramas de imgenes de aceleracin.
El polo o es el punto de partida para el diagrama de aceleracin, que debe ser dibujando a doble
escala para mayor claridad. El punto B no tienen aceleracin tangencial, ya que se considera que
la biela AB tienen un movimiento de velocidad angular constante . De ah que, su aceleracin
total es una normal, igual a 2AB que acta hacia A. El valor de esta cantidades encuentra
grficamente dibujando AM normal hacia AB e igual en distancia con ob, o sea la lnea 1 del
diagrama de imagen de velocidad. Terminando la construccin del tringulo recto, obtenemos la
distancia AM igual a V2B/AB o sea 2AB . En el diagrama de aceleracin la lnea 1o sea ob,
se traza dos veces la distancia de AN en una direccin paralela a BA.
El punto C tendr aceleracin normal y tangencial con relacin al punto B. La aceleracin normal
de C con relacin B queda indicada por el triangulo CKL, de donde BK tiene igual distancia a la
lnea 2, o esa VC/B y BL es la aceleracin normal relativa. Esta ltima se traza a doble escala
desde el punto b mediante la lnea 2, paralela a BC. La aceleracin tangencial de C relativa a B
actuara normalmente hacia BC y se traza en una distancia infinita mediante la lnea 3.
La aceleracin absoluta del punto C debe de ser horizontal, ya que su movimiento est limitado
en esa direccin, de ah que la lnea 4 es trazada desde el polo o encontrado la lnea 3 hasta c.
La aceleracin del punto C, es entonces la lnea 4o sea oc.
Efectuando una construccin similar, podemos establecer la aceleracin del punto D relativa al
punto B. El triangulo recto BQR, empleando la lnea 5, o sea bd, de la imagen de velocidad, nos
da RD, la aceleracin normal del punto D relativa al punto B. Esta se traza a doble escala
93
partiendo de b mediante la lnea 5. La aceleracin tangencial de D relativa a B es perpendicular

a sta y la trazamos con la lnea 6.
Nuevamente la aceleracin absoluta del punto D relativo a C, se encuentra por el triangulo DST
empleando la lnea 4, o sea cd, de la imagen de velocidad como CT. Esta distancia se mede a
doble escala
desde c como la lnea 7. La aceleracin tangencial de D relativa a C es
perpendicular a sta y la trazamos como la lnea 8.

La interseccin de las lneas 6y 8 nos localiza el punto d y od
aceleracin absoluta del punto D.
o sea la lnea 9 es la
La aceleracin total relativa de C hasta B es la lnea 10
trazada desde c hasta b; desde D hasta B es la lnea 11 trazada desde d hasta b; desde D hasta
C es la lnea 12 trazada desde d hasta c.
Obsrvese que el triangulo bcd, es semejante al triangulo BCD. Considerando nicamente las
lneas llenas de la fig. 5.15d, se puede ver que se aplican los principios bsicos de los
diagramas de imagen de aceleracin; en otras palabra , la aceleracin del punto D (lnea 9) es
igual a la suma vectorial de la aceleracin absoluta del punto B (lnea 1) y la aceleracin del
punto D relativa al punto B (lnea 11). Un resumen semejante se puede hacer con la relacin a
los puntos D y C.
Una tabulacin dando la direccin el sentido de las diferentes lneas del diagrama de imagen de
aceleracin se ilustra en la fig. 5.15e.
Ejemplo 2. La fig. 5.16 muestra a el mecanismo de un leva con un rodaja que esta pivoteada. El
perfil de la leva tiene la forma de un arco circular con centro en B. Se requiere encontrar la
velocidad angular y la aceleracin angular de la rodaja, tomando en cuenta una velocidad angular
constante de la leva.
Figura 5.16 Ejemplo 2

Mecanismo de leva con rodaja pivoteada,
clculo de aceleracin
94
La distancia BC desde el centro de curvatura del perfil de la leva hasta el centro de la rodaja en
constante. De ah que el mecanismo equivalente es el de un cuadriltero articulado con los
eslabones AB, BC, CD, y DA (fijo).
El tringulo de velocidad obc tienen sus catetos respectivos perpendiculares con AB, BC y CD.
La distancia ob es igual a AB de donde es la velocidad angular del excntrico. La distancia
oc representa la velocidad de C. La velocidad angular de la rodaja es igual a oc/CD donde oc est
expresada en unidades de velocidad y CD es la distancia real del brazo.
Para el diagrama de aceleracin, las lneas se dibujan en el orden ilustrado por las figuras en el
diagrama, empezando desde el polo o. Las dos tablas en la figura indican la direccin y el
significado de cada lnea trazada.
Las tres aceleraciones normales ob, bc1, y oc2 que corresponden a las lneas 12y 4
respectivamente, su pueden calcular o localizar grficamente. En el ltimo caso las escalas de
desplazamiento, velocidad y aceleracin deben de conservar la relacin indicada en el art. 4.8
Las lneas de la imagen de aceleracin se trazan en el orden indicado por la numeracin. La
localizacin del punto c es la interseccin de las lneas 12y 4 respectivamente, se pueden
calcular o localizar grficamente.
En el ltimo caso las escalas de desplazamiento, velocidad, y aceleracin deben de conservar la
relacin indicada en el Art. 5.4.3.
Las lneas de la imagen de aceleracin se trazan en el orden indicado por la numeracin.
La localizacin del punto c es la interseccin de las lneas 3y 5. La aceleracin angular
requerida de la rodaja es igual a la aceleracin tangencial de C, la cual esta representada por
c2c o sea la lnea 5, dividida por la distancia actual de CD.
Ejemplo de resumen. Para ilustrar los diferentes mtodos para encontrar velocidades y
aceleraciones descritos en este captulo, consideraremos el mecanismo de seis eslabones ilustrado
en la Fig. 5.17a, en el cual todos los centros instantneos han sido localizados. La velocidad del
punto R queda indicada por el vector VR y se desea conocer: la velocidad del punto T mediante
(a) el mtodo eslabn-a-eslabn (b) el mtodo directo, o lnea-de-centros (considerando R como
un punto en el eslabn 2 y T como un punto en el eslabn 6) (c)el mtodo de resolucin y (d) el
mtodo imagen de velocidad. (e) Si la velocidad angular del eslabn 2(2/1) se representa por
una lnea de 1 cm de largo, se desea encontrar las velocidades angulares correspondientes a los
95
eslabones 3 y 4 . (f) Considerando que la velocidad del punto R es constantes en magnitud ( esto
es, 2/1 es constante), se desea encontrar la aceleracin del punto T por imagen de aceleracin.
(a) Mtodo eslabn-a-eslabn. Los dos puntos R y S se encuentran en el eslabn 3 y por esto
giran alrededor del centro de pivoteo O31. En la Fig.5.17a, el punto R es girado alrededor de O31
hasta el eslabn 4, y se traza el tringulo O31GS para encontrar la velocidad de S. Los dos puntos
S y T son puntos en el eslabn 5 y por esto giran alrededor del centro de pivoteo O51.
Figura 5.17a Ejemplo de resumen

Velocidades mtodos: eslabn - eslabn y directo
El punto T se transporta alrededor de O51 hasta la extensin del eslabn 4, y el tringulo O51HT
es trazado para encontrar la velocidad VT. Este vector se trasporta de regreso alrededor de O51
hasta el punto T, obtenindose la velocidad T.
(b) Mtodo directo o lnea de centros. Considerando R como un punto en el eslabn 2 y T como
un punto en el eslabn 6, los tres centros instantneos que se emplearn sern O21, O26 y O61.
Estos se localizan en la fig. 5.17a. Los puntos R y el centro instantneo O26 son dos puntos en el
96
eslabn 2 y por esto giran alrededor del centro de pivoteo O21. El vector VR entonces es
trasportado alrededor de O21 a travs de una lnea O21O26, y el tringulo O21O26J es trazado para
encontrar la velocidad de O26. Esto entonces se debe relacionar de una manera semejante para el
punto T.
De cualquier forma el centro de pivoteo O61 est en el infinito, lo que quiere decir que cualquier
punto sobre el eslabn 6 tienen la misma magnitud y direccin de velocidad. Por lo tanto la
velocidad de O26, un punto en el eslabn 6, es igual a la velocidad de T, y el vector es
simplemente transferido al punto T.
(c) Mtodo por resolucin.
La velocidad de VR
del punto R se puede dividir en dos
componentes; una sobre el eslabn 3, la cual llamamos V1 y la otra perpendicular a este eslabn
como est indicado en la fig. 5.17b. La componente sobre el eslabn debe de ser igual en los dos
extremos y de esta forma queda ilustrado como V1 en el punto S. Desde el extremo de la
componente V1 en S, se traza una lnea normal al eslabn 3 que representa al otro componente.
Donde intersecta la velocidad resultante del vector S, que es perpendicular al eslabn 4, se
determina la velocidad de S.
Figura 5.17b
Ejemplo de resumen
Velocidades mtodos: por
resolucin y de imagen
97
Repitiendo esto, la velocidad resultante de S se puede dividir dos componentes, una sobre el
eslabn 5, la cual le llamamos V2 , y la otra perpendicular al eslabn 5. La componente a lo
largo del eslabn debe se ser igual en ambos extremos y por esto tambin e lustra en el punto T
como V2. La velocidad absoluta del punto T debe de ser horizontal, ya que es en la nica
direccin en el cual se puede mover. Trazamos una normal en la punta del vector V2 y su punto
de interseccin con la horizontal trazada desde el punto T nos de la magnitud de la velocidad de
dicho punto T, o sea VT .
(d) Mtodo de imagen de velocidad. Empezando desde el polo o (fig.5.17b) la velocidad
conocida del punto T se traza perpendicular al eslabn 2. La velocidad del punto S relativa a R es
en una direccin perpendicular a la lnea RS , o sea el eslabn 3. Por lo tanto, desde r en el
diagrama trazamos la lnea 2 perpendicular al eslabn 3. La velocidad del punto S es un una
direccin perpendicular al eslabn 4. Como la velocidad de S es absoluta por naturaleza, o sea
relativa al eslabn fijo, trazamos la lnea 3 desde el polo o perpendicular al eslabn 4. La
interseccin de las lneas 2 y 3 nos localiza los puntos s; y os, o sea la lnea 3, es la velocidad del
punto S.
La velocidad del punto T relativa a S es un una direccin perpendicular al eslabn 5, por esto la
lnea 4 se dibuja desde s, normal ala eslabn 5. La velocidad del punto T debe e horizontal.
Puesto que es relativa al eslabn fijo, se traza desde el polo o. La interseccin de las lneas 4 y 5
determinan el punto t; y ot, o sea la lnea 5, representa la velocidad del punto T.
(e)Velocidades angulares. Para localizar la velocidad angular del eslabn 4, conocindola la
velocidad angular del eslabn 2, se emplean tres centros, a saber O21,O24 y O41. La lnea que
representa la velocidad angular del eslabn 2 se proyecta en O41 (Fig.5.17c) y se dibuje el
tringulo O24O41K. En O21 se traza una lnea paralela a la lnea que representa 2/1 hasta
encontrar la hipotenusa de este tringulo. La distancia de esta lnea representa 4/1 a la misma
escala que la primera lnea. O41K representa 2/1.
Figura 5.17c Ejemplo de resumen

Velocidades angulares e imagen de aceleracin
98
Para encontrar la velocidad angular del eslabn 3, conociendo la velocidad angular del eslabn 2,
los tres centros que se deben emplear son O31, O23 y O21. Se dibuja en O31 la lnea O31L que
representa la velocidad angular del eslabn 2, y entonces se construye el triangulo O23O31L.
Desde O21 se traza una lnea paralela a O31L que representa 3/1.
(f) Imagen de aceleracin. Las velocidades absolutas y relativas necesarias en el dibujo de este
diagrama, se toman del diagrama de imagen de velocidad de la fig. 5.17b. Como se considera la
velocidad del punto R una constante, solamente tiene aceleracin normal. Se encuentra que su
magnitud es BR por el tringulo recto ABO21. (Vase Fig. 5.17c). La imagen de aceleracin se
traza a triple escala para su mayor claridad; por esto esta distancia se traza desde el punto o
paralela al eslabn 2 tres veces mas grande para obtener el eslabn 1 o sea or.
El punto S tendr aceleraciones normales y tangenciales relativas al punto R. La aceleracin
normal se encuentra trazando la lnea 2 de la imagen de velocidad en S; y la distancia CS, se
localiza por la construccin del tringulo rectngulo, trazndola a triple escala desde r paralela
al eslabn 3 para obtener la lnea 2. La aceleracin tangencial de S relativa a R es perpendicular
a esta lnea y es marcada 3.
La aceleracin absoluta del punto S relativa a la tierra es la suma vectorial de las aceleraciones
normales y tangenciales. Si empleamos la lnea 3 de la imagen de velocidad en el punto S la
distancia SD es la aceleracin normal de S relativa al eslabn fijo 1. Como ste es un valor
absoluto, se proyecta a triple escala desde el polo o paralelo al eslabn 4, mediante la lnea 4.
La aceleracin tangencial de S relativa a la tierra es una normal al eslabn 4 y se traza como la
lnea 5. La interseccin de las lnea 3 y 5 localiza s. La lnea 6 desde el polo o hasta s
representa la aceleracin absoluta del punto S.
El punto T tiene ambas aceleraciones, normal y tangencial, relativas al punto S. Colocando la
lnea 4 de la imagen de velocidad en el punto T y dibujando el tringulo recto obtenemos TE
como la aceleracin normal de T relativa a S. Esta se proyecta a triple escala como la lnea 7,
desde s y paralelamente al eslabn 5. La aceleracin tangencial es perpendicular a sta y queda
ilustrada como la lnea 8. Cualquier aceleracin absoluta de la corredera 6, o se a el punto T,
debe ser horizontal. De ah que la lnea 9, se dibuja desde el polo o hasta intersectar la lnea
8en t. La lnea 9o sea ot es la aceleracin absoluta del punto T. La tabulacin mostrada en la
Fig. 5.17c resume los pasos acabados de esbozar.
99
5.5 Aceleracin Coriolis

El mtodo de imagen para determinar aceleracin es aplicable nicamente para localizar puntos
en un cuerpo rgido. Con referencia al mecanismo de cuadro articulado de la fig. 5.18a, podemos
escribir la ecuacin vectorial.
aQ/1 = aP/1 + aQ/P = an P/1 + at P/1 + anQ/P + atQ/P
Escribiendo esta ecuacin que es la base para la imagen de aceleracin, estamos tratando
nicamente con puntos localizados en el eslabn rgido 3.
Ocasionalmente surgen problemas en los cuales es necesario encontrar la aceleracin de puntos
que no estn en el mismo cuerpo rgido. Para tales problemas es necesario emplear la ley de
Coriolis. Para ilustrarla, supongamos que el punto Q sobre el cuerpo 3, se esta moviendo a lo
largo de una trayectoria curva CD sobre el cuerpo 2, conforme el cuerpo 2 gira alrededor del
punto O (Vase fig. 5.18b). El punto P sobre el cuerpo 2 en el instante considerado se encuentre
directamente debajo del punto Q; en otras palabras, es coincidente con l. El radio de curvatura
de la trayectoria CD, es R. La aceleracin del punto Q relativa al punto P queda indicada por la
ecuacin vectorial:
Figura 5.18.
Aceleracin de Coriolis
La aceleracin normal de Q relativa a P, que cambie la direccin de la velocidad relativa V Q/P es

an
Q/P
= V2Q/P / R = R23/2 y acta sobre el centro de curvatura A de la trayectoria CD, que Q
100
proyecta sobre el cuerpo 2. Si no hay cambio en la direccin de VQ/P, el radio R est en el

infinito, y la aceleracin normal relativa es igual a cero. La direccin de la aceleracin tangencial
de Q relativa a P, que cambia la magnitud de la velocidad relativa VQ/P es paralela al vector VQ/P
y acta en la direccin 3/2 . La direccin de la accin del vector Coriolis 2VQ/P2/1 se encuentra
por la rotacin de 90 del vector VQ/P y acta en la misma direccin como 2/1. Si la aceleracin
del punto P en el cuerpo 2 es conocida o se puede localizar, la aceleracin del punto Q entonces
nos es dada por la ecuacin vectorial:
aQ/1 =aP/1 + aQ/P = anP/1 + atP/1 + anQ/P + atQ/P + 2VQ/P 2/1
En algunos casos no coinciden los puntos en los cuerpos. Entonces es necesario para propsitos
de anlisis, considerar que uno de los cuerpos se extienda para obtener un punto coincidente. Los
principios acabados de esbozar, y el concepto fsico de la accin que est sucediendo, se puede
entender ms fcilmente con la ayuda de algunos ejemplos.
Ejemplo 1. Para el primer ejemplo consideremos un caso que se puede resolver por ambos
mtodos, el de la imagen de aceleracin y de la ley de Coriolis. Consiste en la determinacin de
la aceleracin del peso B en un regulador de inercia. El peso oscila al final del brazo 3 acoplado
al volante 2 en el punto A, como est ilustrado en el diagrama de la fig. 5.19a.
Figura 5.19. Ejemplo 1 de aceleracin de Coriolis
Tmese en cuenta que en el instante
101
considerado, el punto B en el eslabn 3 (B3) tiene una
velocidad angular de 3/1 de 8 rad por seg en una direccin contraria a las manecillas del reloj
alrededor del punto A y una aceleracin angular 3/1 en sentido contrario de las manecillas del
reloj de 50 rad por seg2 alrededor del punto A. El volumen 2 en este instante tienen una velocidad
angular 2/1 de 12 rad por seg en el sentido de las manecillas del reloj, y una aceleracin angular
en el sentido de las manecillas del reloj de 2/1 = 40 rad por seg2. El punto B coincidente en el
volante, o sea en el eslabn 2, se designar como B2.
Antes de determinar la aceleracin del punto B3 es aconsejable entender claramente la accin.
Debe de tomarse en cuenta que la velocidad lineal y la aceleracin del punto B3 relativa al punto
B2, no es la misma que la de B3 relativa al punto A. La velocidad de B3 relativa a
A es igual
a AB3/1. Como el brazo y todos los puntos sobre el volante estn girando alrededor de O, con
una velocidad angular de 2/1 la velocidad de B3 relativa a B2 es,
VB3/B2 = AB (3/1 2/1) =
AB 3/2. Si 3/1 y 2/1 giran en el mismo sentido, la velocidad angular neta 3/2 es la diferencia
entre 3/1 y 2/1; si estn en sentidos opuestos, la velocidad angular neta es la suma, y se emplea
el signo ms. Similarmente, para las aceleraciones: atB3/A = AB3/1, mientras que atB3/B2 =
AB(3/1 2/1) = AB3/1. Si el volante 2 no girara es decir, si se encontrara estacionario o con un
movimiento de traslacin, 2/1 y 2/1 igual a cero, para que ambas VB3/A y VB3/B2 = AB3/1 y las
dos atB3/A y atB3/B2 = AB3/1.
En este ejemplo 2/1=12 y 3/1=8, y ambas actan en sentidos opuesto; de donde
VB3/A=AB3/1=1.5x8=12 pies por seg (3.65m por seg), y VB3/B2= AB(3/1+2/1)=1.5(8+12)=30
pes por seg. (9.14m por seg). En la misma forma para las aceleraciones: atB3/A = AB3/1=1.5x
50=75 pies por seg2 (22.86m por seg2), y atB3/B2 = AB(3/1+2/1)=1.5(50+40)=135 pies por seg2
(35.15 m por seg2).
Empleando primero la familiar imagen de aceleracin, escribimos la siguiente ecuacin:
102
Estos vectores se trazan en orden en la parte b de la fig. 5.19 y sus direcciones se dan en la
tabulacin suplementaria. La aceleracin del punto B3 es la lnea 5, la cual se mide como 30 pies
por seg2 (9.15m por seg2).
Si empleamos la ley de Coriolis, la Ecuacin es:
Estos vectores se trazan con lneas punteadas en la parte de (b) de la fig. 5.19 y estn marcados
con nmeros con el ndice (); las direcciones se dan en la tabulacin suplementaria. La
aceleracin del punto B3
corresponden al valor de 30 pies por seg2 (9.15 m por seg2)
anteriormente encontrado. Debe observarse que la componente Coriolis de 2VB3/B22/1 se traza

horizontalmente a la derecha, de acuerdo con la regla, y su direccin es localizada girando 90 el
vector VB3/B2 en la direccin de 2/1.
Empleando este ejemplo como base, vamos ahora a investigar el significado fsico de le
expresin de Coriolis aB3/B2 = anB3/B2 + atB3/B2 + 2VB3/B22/1. Si momentneamente consideramos
el eslabn 2 o la curva CD, fija, es evidente que al trmino anB3/B2 le favorece un cambio en
direccin de la velocidad 2VB3/B2 movindose a lo largo de la curva, mientras que al trmino
atB3/B2 le favorece el cambio en magnitud de este vector de velocidad. El componente Coriolis,
2VB3/B22/1, esta basado en dos efectos que se suceden durante la rotacin de la trayectoria. El
primero es que el vector de velocidad VB3/B2 est girando con una velocidad angular 2/1; de
donde su direccin continuamente esta cambiando. La aceleracin resultante es entonces
VB3/B22/. El segundo efecto se ocasiona por el hecho que, como el punto B3 viaja hacia fuera a
lo largo de la curva CD, continuamente se esta acercando a un punto que tienen diferente
velocidad en magnitud o direccin del que acaba de dejar, obteniendo una segunda aceleracin de
VB3/B22/.
103
5.5.1 Procedimiento general para resolver problemas por la Ley de Coriolis

Para esbozar el procedimiento general que debe seguirse para resolver un problema por la ley de
Coriolis, consideraremos que es conocida la aceleracin de todos los puntos en el cuerpo 2, y que
la aceleracin en un punto en el cuerpo 3 es la requerida.
a) El primer paso es seleccionar un par de puntos coincidentes P2 y P3 en los dos cuerpos , o en
la extensin de los cuerpos (de ser necesario, crecer imaginariamente la superficie de un eslabn),
cuyo movimiento es conocido o fcilmente determinable.
b) Consideraremos el cuerpo 2 como fijo y localizaremos la trayectoria del punto P3 en l y
despus consideraremos el cuerpo 3 como fijo y encontraremos la trayectoria del punto P2 en l.
Si los puntos coincidentes han sido seleccionados apropiadamente, una de estas trayectorias
deber ser una lnea recta o un arco circular cuyo radio de curvatura es conocido. Este es el
movimiento que se deber emplear y en esta forma se podr escribir la ecuacin de Coriolis.
c) Si P3 proyecta un arco circular o una lnea recta sobre el cuerpo 2 que se considera fijo,
podemos escribir la ecuacin como:
aP3/1 = an P3/1 + at P3/1
n
= a P2/1 + a P3 / P2 = a P2/1 + at P2/1 + anP3/P2 + atP3/P2 + 2 VP3/P2 2/1
Si P2 proyecta un arco circular o una lnea recta sobre el cuerpo 3 que se considera fijo, podemos
escribir la ecuacin como:
aP2/1 = an P2/1 + at P2/1
= a P3/1 + a P2 / P3 = a P3/1 + at P3/1 + anP2/P3 + atP2/P3 + 2 VP2/P3 3/1
n
Ntese que el denominador de los trminos subscritos en las expresiones de la aceleracin

relativa, se refieren al cuerpo considerado temporalmente como el fijo; y que el subscrito de la
expresin tambin es la del cuerpo temporalmente considerado como el fijo, relativo al
eslabn que es realmente fijo.
d) Las magnitudes
y/o direcciones para cada expresin
se determinan entonces (algunas
magnitudes podrn ser iguala cero), y se traza el diagrama vectorial. La secuencia del trazo de
las lneas no necesitan seguir el orden dado en la ecuacin; generalmente aquellas lneas cuya
magnitud
es desconocida se dibujan hasta el final. En

n
cualquiera de las ecuaciones la

t
aceleracin absoluta es igual a la suma vectorial de a + a y por eso debern dibujarse en

sucesin.
104
Ejemplo 2. Para el segundo ejemplo vamos a considerar un caso que puede ser resuelto
nicamente empleando la ley de Coriolis. Esto se ilustra en la fig. 4.20a, donde tenemos una leva
girando a una velocidad angular constante de 20 rad por seg. en direccin contraria a las
manecillas del reloj. Una cara plana de la leva est en contacto con una rodaja, y se desea
determinar la aceleracin de la rodaja en la posicin indicada.

Para obtener los puntos coincidentes es necesario para el anlisis, imaginemos que la leva
(eslabn 2) se ha extendido hasta incluir el centro de la rodaja de la varilla (eslabn 3) por tanto
tenemos otra vez los puntos coincidentes B2 y B3 en los eslabones 2 y 3 respectivamente. La
traza del punto B3 en el eslabn 2 ser una lnea recta paralela a la cara de la leva; en otras
palabras, si consideramos el excntrico fijo y la varilla girando alrededor de la cara plana, su
centro B3 proyectar una lnea recta paralela a la cara de la leva, como queda ilustrado por la
lnea punteada.
El tringulo de velocidad se podr dibujar ahora como est indicado en la fig. 5.20b. La velocidad
del punto B2 es igual a OB2/1 = 6x20 =120 plg por seg (304.8 cm por seg); la direccin de la
velocidad B3 se conoce que es verticalmente hacia arriba, mientras que VB3/B2 es paralela a la
cara del excntrico. Las lneas 2, o sea VB3/B2 y 3, o sea VB3 se proporcionan en la escala de 137
105
y 97 plg por seg (342.5 y 242.5 cm por seg), respectivamente. Empleando la expresin Coriolis
se puede escribir:
aB3/1 = an B3/1 + at B3/1
= a B2/1 + a B3 / B2 = an B2/1 + at B2/1 + anB3/B2 + atB3/B2 + 2 VB3/B2 2/1
Vamos a discutir estas expresiones por un turno: an
B2/1
=OB22/1 =6(20)2 = 2400 plg por seg2
(60.96 m por seg2), y acta hacia abajo en una direccin paralela a OB; at B2/1= 0, ya que 2/1 es
constante. anB3/B2 = 0, como la direccin de VB3/B2 est sobre una lnea recta, o sea que el radio
este giro es infinito. Si la superficie del excntrico fuese curva en el punto de contacto con la
rodaja, tendramos que determinar su radio de curvatura R y emplear la ecuacin anB3/B2 = V2B3/B2
/ R. La magnitud de atB3/B2 es desconocida, pero su direccin es paralela a la cara del excntrico o
sea la trayectoria del movimiento de B3 relativa al eslabn 2. La componente Coriolis = 2 VB3/B2
2/1
2x137x20=5480 plg por seg2 (139.19m por seg2) su direccin es perpendicular a la
superficie del excntrico y acta hacia arriba y hacia la izquierda, es decir, en la direccin del
vector VB3/B2 girando 90 en la direccin de 2/1. La aceleracin del punto B3 debe de ser
verticalmente hacia arriba; por esto el diagrama se podr trazar como queda indicado en la Fig.
5.20c. El punto b3 cae en la interseccin de las lneas 3y 4. La tabla suplementaria indica el
procedimiento. La distancia ob3 representa la aceleracin del punto B3, y por lo tanto la de la
rodaja. Esta distancia en la escala es de 4300 plg por seg2 (109.22m por seg2).
Ejemplo 3. Para el ltimo ejemplo vamos a considerar el mecanismo mostrado en la fig. 5.21a en
que el eslabn 2 gira con una velocidad angular constante de 100 rmp en sentido contrario de las
manecillas del reloj. Se desea encontrar la aceleracin del punto C en el eslabn 3. Empleando la
ley de Coriolis y considerando los puntos coincidentes B2 y B3 se puede escribir la ecuacin:
aB3/1 = an B3/1 + at B3/1
Pero seria necesario conocer la trayectoria del punto B3 en el eslabn 2, que no es muy obvia. De
cualquier forma conocemos que la trayectoria del punto B2 en el eslabn 3 es una lnea recta o
sea el mismo eslabn 3. Por esto podemos escribir la ecuacin:
aB2/1 = an B2/1 + at B2/1
106

Como conocemos la velocidad del punto B2 y sta es OB2/1= (6/12) / (100 x 2/60) = 5.23 pies
por seg (1.59 m por seg), dibujamos el polgono de velocidad en la Fig. 5.21b, resolviendo esta
velocidad en componentes paralelas y perpendiculares al eslabn 3. en la escala, estos valores
de polgono nos dan VB2/B3 como 4.2 pies por seg (1.28 mpor seg) y VB3/0como 3.2 pies por seg
(0.97 m por seg) la velocidad angular del eslabn 3 es 3/1 = V B3/O / OB = 3.2 / (20/12) =1.92
rad por seg.
Consideremos ahora las expresiones
de la ecuacin de aceleracin. No existe aceleracin
tangencial del punto B2, en vista de que 2/1 es constante. Por esto la aceleracin total aB2/0 es
igual a la normal an B2/0 o sea OB2 2/1 = (6/12)( 100 x 2/60)2 = 54.8 pies por seg2 (16.7 m por
seg2). Acta sobre O y es paralela al eslabn 2. La an B3/0 = V2B3/0 / OB = 3.22 (20/12) = 6.14
pies por seg2 (1.87 m por seg2) paralela al eslabn 3 y actuando sobre 0. La aceleracin
tangencial del punto B3 es desconocida en magnitud, pero su direccin es perpendicular al
eslabn 3.
La aceleracin normal del punto B2 relativa al punto B3 es igual a cero, ya que el movimiento es
una lnea recta o sea el radio de curvatura en el infinito. La magnitud de la aceleracin tangencial
del punto B2 relativa al punto B3 es desconocida pero la direccin es sobre el eslabn 3. El
componente Coriolis 2 VB2/B3 3/1 = 2x4.2x1.92=16.13 pies por seg2 (4.92 m por seg 2) y su
direccin est localizada por el giro del vector VB2/B3 , 90 en la direccin de 3/1, o sea hacia la
107
izquierda. Este polgono queda mostrado en la Fig. 5.21c; la tabulacin en la parte (d) de esta
figura explica el procedimiento. Las expresiones al margen derecho de la ecuacin han sido
sumadas vectorialmente para igualarlas a la expresin (lnea 1) en el lado izquierdo. La
aceleracin del punto B3 se encuentre a escala de la lnea 6 en la figura, y su valor es 26.5 pies
por seg2 (8.07 m por seg2). La aceleracin del punto C se puede proporcionar, ya que la
aceleracin est en proporcin directa con el radio; o sea aC/1 = a B3/1 (OC / OB) = 26.5 (30/20)
= 39.7 pies por seg2 (12.1 m por seg2).
Conclusin. No era posible emplear el mtodo imagen de aceleracin en los ltimos dos
ejemplos, ya que los puntos concernientes no se podan considerar que estuvieran en un eslabn
rgido. Fue necesario seleccionar un par de puntos coincidentes que se localizaran en diferentes
eslabones. Estos puntos tienen movimiento relativo, y la aceleracin de este movimiento relativo
tuvo que localizarse.
108
CUESTIONARIO
5.1 Indquese la relacin entre velocidad lineal de dos puntos sobre un eslabn en movimiento
cuyo centro instantneo es conocido.
5.2 Dos puntos se localizan en eslabones
diferentes del mismo mecanismo y el centro
instantneo de los eslabones es conocido. Cuando conocemos la velocidad de un punto qu

propiedad del centro instantneo se emplea para encontrar la velocidad del segundo punto?
5.3 En las figs. P5.3a hasta g, supngase una velocidad conocida para el punto A y mustrese
grficamente como se localizan las velocidades de los puntos B, C. Mrquese las posiciones para
todos los centros instantneos empleados en las construcciones que se utilizan.
Fig. P5.3a
Fig. P5.3e
Fig. 5.3b
Fig. P5.3f
Fig. P5.3c
Fig. P5.3d
Fig. P5.3g
109
5.4 En las figs. P5.3a, b, c, d, f, y g supngase una velocidad angular conocida en el eslabn 2 y
localizase la velocidad angular del eslabn 3.
5.5 En las figs. P5.3a, b, c, considrese que el eslabn 2 gira a una velocidad angular constante y
conocida en el sentido de las manecilla el reloj. Empleando el mtodo de imagen, mustrese
grficamente como se localizan (1) la velocidad lineal y (2) la aceleracin lineal del punto B.
5.6 Empleando la Fig. P5.3d, encuntrese, usando el mtodo de imagen, la velocidad lineal y la
aceleracin lineal del punto B, suponiendo que el eslabn 2 tienen una velocidad angular
conocida y constante en un sentido contrario a las manecillas del reloj.
5.7 a) En las figs. P5.7a hasta la d, supngase una velocidad lineal conocida para el punto P y
mustrese como localizar grficamente las velocidades de los puntos Q y R..
b) en las figuras P5.7a hasta la d, considrese una velocidad angular conocida para el eslabn 2 y
mustrese como obtener grficamente las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4.
Fig. P5.7a
Fig. p5.7b
Fig. P5.7d
Fig. P5.7c
110
5.8 En la figura P5.8 el eslabn 5 gira contra el eslabn 4 en una accin similar a la de una
leva, la velocidad del punto P en el eslabn 5 queda indicado por el vector Vp. Encuntrese la
velocidad de los puntos R, S y P por (a) el mtodo eslabn eslabn (b) por el mtodo lnea
de centros, considerando P como un puntos en el eslabn 5 y los otros puntos en el eslabn 3
y (c) por el mtodo de resolucin (encuntrese la magnitud y direccin de la velocidad del
punto T a partir nicamente de las velocidades de los puntos R y S).
Fig. P5.8
5.9 En las figs. P5.9a, b, y c la velocidad del punto R queda indicada por el vector VR
encuntrese la velocidad del punto T por (a) el mtodo eslabn-eslabn (b) el mtodo lnea
de centros, (c) el mtodo por resolucin, y d) el mtodo de imagen; (e) si 2/1 queda
representada por una lnea de una pulgada de largo (2.54cm) localcese grficamente 3/1 y
4/1 (f) si la velocidad del punto R es constante, localcese la aceleracin absoluta del punto T
por el mtodo de imagen.
5.10 Considerando que la manivela OA del mecanismo de corredera, biela, y manivela
ilustrado en la fig.
P5.10 se extiende hasta incluir el perno articulado B, encuntrese la
aceleracin de la corredera 4 empleando la ley de Coriolis. La manivela 2 gira a una

velocidad constante. Cotjese el resultado, empleando el mtodo de imagen de aceleracin.
5.11 Empleando la ley de Coriolis localcese la aceleracin angular de la varilla de pie plano,
pivoteada en forma de balancn, segn la posicin del mecanismo ilustrado en la fig. P5.9. La
leva gira en sentido contrario de las manecillas del reloj con una velocidad angular constante
de 15 radianes por segundo. Respuesta: 48.1 radianes por segundo2.
Fig. P5.9a
Fig. P5.9b
Fig. P5.9c
Fig. P5.10
Fig. P5.11
111
112
5.12 encuntrese la aceleracin angular del eslabn 3 en el mecanismo mostrado en la Fig.

P5.12 por la ley de Coriolis, considerando que el eslabn 2 gira con una velocidad angular
constante de 100 rpm en sentido contrario de la manecillas del reloj.
Fig. P5.12
5.13 Dibjese un cuadrilatero articulado semejante al de la Fig. 5.18a. Considerando que el

eslabn 2 gira con una velocidad angular constante, localcese la aceleracin del punto Q por
ambos mtodos; el imagen de aceleracin y por la ley de Coriolis. Para el segundo mtodo
considere que el eslabn 2 se puede extender para incluir el punto Q.
CAPTULO 6
6.1 Generalidades
Los usos del mecanismo de corredera, biela y manivela en sus diferentes formas son tantos
y tan importantes que ameritan una consideracin cuidadosa. Se puede describir como un
mecanismo simple, de 4 eslabones con movimiento
coplanario relativo entre sus
componentes, siendo tres pares de sus elementos rgidos y con pernos articulados y el cuarto
una corredera y gua que permite el movimiento rectilneo relativo de un par de eslabones
adjuntos.
Las Fig. 6.1, 6.2 y 6.3 muestra un proceso del desarrollo del mecanismo de corredera, biela y
manivela desde el cuadriltero articulado. La Fig. 6.1 ilustra un cuadriltero articulado; la Fig.
6.2 muestra un dispositivo derivado de l alterando las superficies rgidas.
Figura 6.1
Cuadro articulado
Los pernos articulados entre el eslabn 4 y el 1 en la Fig. 6.1 han sido cambiado por un
taco o corredera y una gua circular ranurada en la Fig. 6.2, en todo caso, el radio medio
del eslabn ranurado 1 se construye con una longitud igual a la del 4 en el mecanismo
anterior, los movimientos de ambos en los eslabones correspondientes son idnticos. El
punto fijo material O41 sobre el cual el eslabn 4 se mueve con respecto a 1, en el
mecanismo del cuadriltero articulado, queda reemplazado por el punto del pivoteo O41
imaginario en el mecanismo derivado de ste.
114
Figura 6.2
Mecanismo con
taco o corredera y
gua circular
Si la cadena se continua alterando dando ala ranura en un radio infinito, para que O41 se
desplace hasta el infinito, se convierte en un tipo comn del mecanismo de corredera,
biela y manivela como se ilustra en la Fig. 6.3.
Figura 6.3
Mecanismo de
corredera biela y
manivela
El mecanismo de corredera biela y manivela tiene cuatro eslabones y una de ellos puede ser
fijo, por consiguiente hay cuatro inversiones posibles que se describen a continuacin.
6.2 Primera inversin. Cadena con par en deslizamiento
En este mecanismo mostrado en la fig. 6.3 el eslabn 1 se convierte en
el miembro,
estacionario. Aplicado a las mquinas recprocas , 1 es la bancada, 2 la manivela y la 3 la

biela. El eslabn 4 es el pistn en algunas mquinas que no tienen taco; en otras consta de
una cruceta, biela y pistn ya que estas partes se mueven como una sola pieza de material
rgido.
Se dice que el mecanismo est descentrado cuando (como en la Fig. 6.3) la lnea recta xy,
que es la trayectoria del movimiento del punto B, no pasa por el punto A.
La manivela, en las mquinas prcticas que emplean este mecanismo generalmente giran a
una velocidad angular aproximadamente constante. Para fines de diseo, es necesario analizar
115
la velocidad y la aceleracin del pistn. El anlisis comnmente se hace bajo la suposicin

que la velocidad de la manivela es exactamente constante ya que el error involucrado es de
proporciones pequeas.
Velocidad del pistn. Mtodo grfico
El mtodo de lnea de centros y centros instantneos, como fue ya descrito, se puede emplear
para localizar la velocidad del pistn cuando la velocidad del perno de la manivela es
conocida. De cualquier forma el mtodo alternativo ilustrado en la Fig. 6.4 es mas corto y
generalmente mas conveniente. La construccin en esta figura es como sigue:
La lnea central de la biela 3 se alarga hasta encontrar en C la lnea AD trazada en una
direccin perpendicular a la carrera.
Se puede mostrar que la distancia AD representa la
velocidad del pistn a la misma escala como la distancia de la manivela AC representa la

velocidad del perno de la manivela. Esta exposicin se puede comprobar como sigue:
Figura 6.4 Mecanismo de corredera biela y manivela

Clculo de velocidad
Extendamos AC hasta encontrar E en la lnea BE que se traza perpendicular a la trayectoria
de B. Entonces E es O31 , y por esto
Velocidad lineal de B = EB
Velocidad lineal de C = EC
Tambin EB = AD (segn los triangulo semejantes BEC y CDA).
EC AC
Entonces: VB = AD
o VB = VC x AD
VC AC
AC
116
Ahora VC es la velocidad del perno de la manivela, y esta es constante cuando la manivela

gira a una velocidad uniforme. AC, tambin, tiene una longitud fija.
Por consiguiente pedemos escribir:
Velocidad del pistn = VB = constante x AD
Cuando AD tiene una longitud de una pulgada (2.54 cm.)
VB = VC x 1
AC
esto es una pulgada (2.54 cm) representa VC/AC unidades de velocidad. Como una forma
fcil para recordar la escala, podemos anotar: la velocidad del pistn queda representada por
la longitud AD, en la misma escala que la longitud de la manivela AC en nuestro dibujo
representa la velocidad del perno de la manivela.
Una curva polar de la velocidad del pistn en base al ngulo de la manivela se muestra en (a)
Fig. 6.4 . El punto D1 se obtiene intersectando la manivela con la magnitud de la velocidad
del pistn que corresponde a la distancia de AD. Una curva de desplazamiento - velocidad
tambin esta dibujada en (b) de la Fig. 6.4 El punto D de esta cuerva corresponde a la
posicin del mecanismo ilustrado y se localiza construyendo una ordenada BD igual a AD.
Una cuerva de velocidad-tiempo (Fig. 6.5) se construye graficando las mismas ordenadas de
velocidad sobre una base en la cual, iguales ngulos de la manivela, quedan representados por
espacios iguales;
Figura 6.5
Curva de velocidad-tiempo
117
los desplazamientos angulares de la manivela y los tiempos son proporcionales unos a otros;
y puestos que la manivela tiene velocidad constante, la misma base puede servir para los dos.
Por esto, la distancia x en la Fig. 6.5 se construye igual a la similarmente indicada en la fig 6.4
.
Caractersticas del movimiento del pistn
La fig. 6.6 muestra la curva velocidad- desplazamiento para el movimiento del pistn en una
maquina que est centrada, obsrvese la velocidad mxima se obtiene un poco antes que al
centro de la carrera, cuando el pistn se separa del punto muerto y la curva se vuelve
asimtrica sobre el eje vertical a la mitad de la carrera, pero es simtrica sobre el eje horizontal
.
Figura 6.6
Curva de velocidad-desplazamiento,
mquina centrada
Cuando existe un descentramiento, como en la Fig. 6.4 entonces es asimtrica en ambos ejes.
El punto F (fig. 6.6) es la proyeccin del centro del perno de la manivela sobre
centro de la carrera y tiene movimiento armnico simple cuando
la lnea
la manivela gira con una
velocidad uniforme. La curva ( un circulo) trazada con las lneas punteada representa
velocidad de F. Esta curva se diferencia en algo a la curva de la velocidad del pistn. Si la
biela siempre formara un ngulo constante con la lnea centro de la carrera, su proyeccin BF
en esa lnea tendra una longitud constante. Esto es, los puntos B y F tendran velocidades
iguales todo el tiempo y el pistn cambiaria de posicin con movimiento armnico simple.
Como este no es el caso B no se puede mover con movimiento armnico simple. Si la biela
tuviera una longitud infinita, se obtendra exactamente esta condicin. La distorsin del
movimiento del pistn con respecto al movimiento armnico simple se ha llamado con
propiedad el efecto de la biela.
118
El diseo de distribuidores y el balanceo de las mquinas se simplificara grandemente si este

no existiera. Con referencia a la fig. 6.6 se puede observar que este efecto, tiende a aumentar
ala velocidad del pistn durante los periodos anteriores y posteriores al paso de la manivela
por el punto muerto y tiene un efecto opuesto en las otras partes de la carrera. La velocidad
mxima del pistn se obtiene un poco antes de la mitad de la carrera.
Aceleracin del pistn. Construccin grfica del Klein
Una lnea cuya longitud representa la aceleracin del pistn se pude obtener empleando la
construccin de Klein, como queda ilustrado en la Fig. 6.7 que es aplicable cuando la lnea de
movimiento de la corredera pasa por el centro de la manivela A o cuando esta descentrada.
En la Fig. 6.7a, el punto D se encuentra extendiendo la biela BC hasta cruzarse con la lnea
vertical AD que pasa por el centro de la manivela A.
Figura 6.7 Construccin grfica de Klein

Un semicrculo CLB se traza con BC como dimetro. Este se intersecta en E por un arco
trazado
tomando C como centro y con radio CD. Desde E la lnea EGH, se traza
119
perpendicular a BC, encontrndose en H a una lnea AH paralela a la lnea del movimiento

del pistn.
La longitud de la lnea AH es entonces igual a la aceleracin del pistn a una determinada
escala. Esto se puede comprobar y la escala se puede determinar mediante un diagrama de
imagen de aceleracin. Primeramente dibujamos la imagen de velocidad como queda indicado
en la parte b y la explicacin de las lneas se da en la tabulacin. La longitud de la lnea 1,
representa la velocidad del perno de la manivela C y se traza igual a la longitud de la manivela
AC, incidentalmente debe notarse que el tringulo obc de la imagen de velocidad es idntico
a el tringulo ACD de la parte a, pero girando hacia adelante 90. Esto representa una
comprobacin adicional; la longitud AD representa la velocidad de la corredera B a la misma
escala que la longitud de la manivela representa la velocidad del perno de la manivela C.
La lnea 1 de la imagen de aceleracin en la Fig. 6.7c representa la normal y la aceleracin
absoluta de C, puesto que la manivela gira a una velocidad angular constante. Hagamos que
esa distancia sea igual a la de la manivela AC. El resto del diagrama se traza de la forma
convencional y la explicacin se encuentra en la tabulacin.
Una comparacin de la Fig. 6.7a con la imagen de aceleracin de la parte c, muestra que las
figuras ACGH y ocb1b son semejantes, ya que sus lados respectivos son paralelas unos a
otros. Se puede comprobar que son idnticos si se demuestra que dos de sus lados tienen la
misma longitud. La lnea 1 se dibuj con la misma longitud que AC. Para demostrar que la
lnea 2 es igual en longitud a CG, debemos considerar los dos tringulos CEB y CEG de la
fig. 6.7a. Esto tringulos son semejantes, ya que ambos tienen ngulos rectos y a la vez tienen
el ngulo GCE comn.
Por lo tanto AH que segn la construccin de Klein, es paralela a ob representa la
aceleracin de la corredera B para cualquier posicin del mecanismo. La escala de aceleracin
se encuentra dividiendo la aceleracin normal del perno de la manivela C por la longitud de la
manivela AC tal y como aparece en el dibujo.
Un diagrama aceleracin-desplazamiento se traza, punteando la aceleracin (AH, o sea x) en
las posiciones correspondientes del punto B como se muestra en la fig. 6.7a. Si la corredera
no est descentrada, la curva se retrasa a s mima durante cada medio ciclo.
120
Velocidad y aceleracin del pistn. Mtodo analtico

No obstante que el mtodo grfico de anlisis se debe ampliar preferentemente, en alguno caos
el mtodo analtico es necesario. Consideraremos un caso de un mecanismo centrado. En la
Fig. 6.8 consideremos que r sea la longitud de la manivela, nr la longitud de la biela y n es la
relacin entre la longitud de la biela y la longitud de la manivela. Supongamos que la
manivela se encuentra a cualquier ngulo es la inclinacin correspondiente de la biela. X es
la distancia del centro del perno de la corredera al centro del perno de la manivela. A la mitad
de la carrera, evidentemente, x = nr. Para cualquier ngulo de la manivela el desplazamiento
del pistn s desde la posicin central es igual a x-nr.
Figura 6.8
De la figura: x = r cos + nr cos
y el desplazamiento del pistn S = x nr
= r cos + nr cos - nr
= r (cos + n cos - n)
Tambin: sen = h / r y sen = h / nr
Por divisin sen = sen / n
por otro lado cos2 + sen2 = 1; cos2 = 1- sen2 = 1 sen2
n2
por lo tanto: S = r (cos + n (1 sen2 )1/2 - n)
n2
reacomodando trminos:
S = r (cos + (n2 - sen2 )1/2 n)
(6.1)
As obtenemos el desplazamiento del pistn en trminos del ngulo de la manivela.

Si el pistn se moviera con movimientos armnico simple, su desplazamiento al ngulo de la
manivela seria r cos .
121
El efecto de la biela debido a su oblicuidad o sesgo de este miembro con la lnea de la

carrera, se representa por la ecuacin:
r[(n2 - sen2 )1/2 - n]
La velocidad del pistn es igual a ds/dt donde s es el desplazamiento del pistn. Sustituyendo
el valor de S de la ecuacin 6.1 obtenemos:
Velocidad del pistn = d [r (cos + (n2 - sen2 )1/2 n)]
dt
= - r d [ sen + 2 sen cos ] = - r [ sen +
sen 2
2
2 1/2
2 (n2 - sen2)1/2
dt
2 (n - sen )
Ya que d/dt = = velocidad angular de la manivela. Una forma aproximada de esta ecuacin
se obtiene omitiendo sen2 en el denominador. El error involucrado no es muy grande, el
valor de n en el diseo de mquinas rara vez es menor que 4, y sen2 es igual a 1 como un
mximo. La ecuacin se reduce a la siguiente forma:
Velocidad del pistn = - r [ sen + sen 2 ]
2n
(6.2)
La aceleracin del pistn es igual a dv/dt. Ajustando la ecuacin usando la velocidad del
pistn aproximada 6.2 en la misma forma obtenemos:
Aceleracin del pistn = d (- r [ sen + sen 2 ])
dt
2n
= r2 (cos + cos2 )
n
(6.3)
la ecuacin 6.3 generalmente se emplea cuando no se requiere una exactitud extremada.

Cuando n es igual a 4 la ecuacin aproximada da un error mximo aproximadamente de 0.6
por ciento en su aceleracin mxima.
Discusin de las ecuaciones del mecanismo de corredera, biela y manivela
Podemos encontrar varias relacin interesantes de las ecuaciones derivadas en el articulo
anterior.
122
El ngulo de la manivela cuando el pistn se encuentra al centro de la carrera se puede

localizar hacindolo el desplazamiento S igual a cero en la ecuacin 6.1.
0 = r (cos + (n2 - sen2 )1/2 n)
O sea
n-cos =(n2-sen2)1/2
elevando al cuadrado ambos lados obtenemos:

n2 2n cos+ cos 2 = n2-sen2
o
2n cos = cos2 + sen2 = 1
cos = 1
2n
Los valores del ngulo de la manivela, en los cuales el pistn se encuentra en la posicin
central para valores de n de 3,4,5, y 6 son entonces aproximadamente 80.4 , 82.8, 84.2 y
85.2 respectivamente. Si n esta en el infinito se obtienen movimientos armnico simple
en el pistn y el ngulo es entonces de 90.
La posicin de la manivela cuando la velocidad del pistn esta a su mximo ocurre
cuando la aceleracin es cero. Hacindolo igual a cero la ecuacin aproximada para la
aceleracin ( ecuacin 6.3) obtenemos:
0 = r2 (cos + cos2 ) = n cos + cos2 = n cos + cos2 - sen2
n
= n cos + cos2 -1 + cos2 = 2 cos2 + n cos -1
cos = 1 ( - n + [n2 + 8]1/2 )
4
Se encontrara que el signo mas en el segundo trmino en la ecuacin debe empleare mas bien
que el signo menos. Los valores para el ngulo de la manivela en el cual la velocidad del
pistn ser un mximo o su aceleracin cero, para los valores de n de 4, 5, y 6 son entonces
aproximadamente 77.0 79.3 y 80.9 respectivamente. Si se emplea la ecuacin exacta,
segn el clculo de Bogert, los valores son 76.72, 79.10 y 80.78.
123
Movimientos de retorno rpido

El mecanismo de corredera biela, y manivela se puede emplear para movimiento de retorno
rpido cuando se ha descentrado como lo muestra. La fig. 6.9 . Es decir el eslabn o pistn 4
ejecuta su carera hacia la derecha y hacia la izquierda en periodos desiguales del tiempo.
Figura 6.9
Mecanismo de retorno
rpido
En el mecanismo ilustrado se indican con la lneas punteadas las dos posiciones donde el
pistn ha llegado al final de su carrera hacia la derecha
hacia
la izquierda,
respectivamente. En estas posiciones la manivela y la biela coinciden en una misma lnea

recta. Cuando la manivela gira en direccin de las manecillas del reloj, el pistn tienen su
desplazamiento hacia la izquierda, mientras la manivela gira cruzando el ngulo a y el
desplazamiento de retorno requiere un movimiento de la manivela a travs del ngulo r. Si
se considera una velocidad constante para la manivela. La relacin del tiempo de los dos
deslazamiento es igual a a/r. Esta relacin es una unidad cuando el descentramiento es
cero y aumenta con el descentramiento.
6.3 Segunda inversin
En este ilustrado en la Fig. 6.10 el eslabn 1, correspondiente a la biela 3 en el mecanismo de
una maquina de accin directa es el eslabn fijo.
La Fig. 6.11 ilustra la aplicacin de una maquina de vapor oscilatoria el eslabn 4 toma la
forma de un cilindro picoteado de tal forma que oscila alrededor de los muones de B. El
eslabn 3 se convierte en el pistn y la biela. Antes de que el diseo de las mquinas de vapor
se estandarizara, ocasionalmente se empleaba este tipo y todava se emplea en algunas
mquinas de vapor de juguete donde la mquina esta montada sobre la caldera.
Figura 6.10
124
Figura 6.11
6.4 Tercera inversin. Mecanismo de limadora

Como ejemplos de este mecanismo ilustramos las fig. 6.13 y 6.15. El eslabn 1
correspondiente a la manivela 2 en la primera inversin, es el eslabn fijo. Estas unidades se
usan para obtener movimiento de retorno rpido en la maquina-herramienta.
Figura 6.12
Figura 6.13
125
La fig. 6.13 muestra el mecanismo de limadora con retorno rpido . el eslabn 3 es la manivela
motriz a la cual esta adjunta el taco 4. Este ltimo desliza entre las ranuras del marco en la
palanca 2. La palanca 2 mueve el mbolo 6 soporta la herramienta o cortador. Esta tiene un
movimiento recproco y la carrera de retorno se efecta en menor tiempo que la carrera para
cortar.
Si tomamos en cuenta que la manivela 3 gira en direccin de las manecillas del reloj, la
palanca 2 llegara a su posicin extrema de la derecha cuando la manivela 3 esta en A1C
(Fig.6.12) perpendicular a BA1D1. De la misma manera 2 llegara a su otra posicin extrema
cuando la manivela este en la posicin A2C.
Mientras tanto la manivela gira a travs de un ngulo . La carrera de retorno toma lugar
durante el movimiento de la manivela r. Por consiguiente, tomando en cuenta a una
velocidad constante angular de la manivela 3, la relacin del tiempo de ida contra el de
retorno de la carrera es igual a a/r. A esta relacin se le puede dar cualquier valor desde uno
hasta el infinito si se selecciona adecuadamente al relacin de la distancia de los eslabones
AC/BC o 3/1.
Otro ejemplo de la tercera inversin ilustrado en las Fig. 6.14 y 6.15 es el mecanismo de
retorno rpido de Whitworth, otra aplicacin empleada en maquinas- herramienta y en otros
casos donde ser desea producir un movimiento reciproco con una carrera de retorno rpido.
Figura 6.14
La manivela motriz 3, esta girando con velocidad angular constante y esta moviendo del
eslabn ranurado 3 por medio del taco 4. El eslabn 2 gira a travs de un circulo completo
con velocidad variable y un eslabn 5 que sirve de conexin puede ser unido para que mueva
un miembro reciproco.
Con referencia a la Fig. 6.14 el eslabn 2 gira en sentido de las manecillas del reloj desde una
posicin horizontal A1B a travs de 180 hasta la posicin A2B mientras que la manivela
126
motriz 3 gira a travs del ngulo r. Efecta la siguiente media revolucin mientras que la
manivela motriz 3 gira a travs del ngulo r. Efecta la siguiente media revolucin mientras
que la manivela motriz se mueve a travs del ngulo a. La relacin del tiempo del avance y
retorno de la carrera es entonces a/r. La reduccin de la longitud del eslabn 1 sin alterar la
del 3 causar una disminucin en la relacin a/r, alcanzando un valor unitario cuando 1
tienen una longitud cero.
Figura 6.15
Mecanismo de retorno
rpido de Whitworth
Una comparacin de las Fig. 6.12 y 6.14 muestra que la diferencia entre los dos mecanismos
es que en la diferencia entre los dos mecanismos es que en la fig. 6.12 el mecanismo de la
limadora, la longitud del eslabn 1 es mayor que la longitud del 3; mientras que en la fig. 6.14
el mecanismo de Whitworth, lo longitud del eslabn 1 es menor que la longitud del eslabn 3.
Conforme la relacin de las distancia 1/3 se aproxima
a la unidad (esto es la longitud del
eslabn 1 se aproxima ala del eslabn 3) la relacin del tiempo de avance y retorno de la
carrera a/r se aproxima al infinito. En maquinas reales la longitud del eslabn 1 se puede
variar subiendo o bajando el perno pivote B o C, montndolo sobre un trueca con un tornillo
regulador. De la misma manera el eslabn motriz 3 puede tener un tornillo regulador que,
cuando gira, mueve una corredera sobre el cual el punto A se encuentra localizado para variar
la distancia AC.
Durante el diseo del mecanismo de una limadora, generalmente es aconsejable trazar por
puntos una cuerva de velocidad desplazamiento del cortador o herramienta recproca. Esto se
efecta para evitar variaciones de velocidad durante el corte, que pueden causar un acabado
disparejo en el trabajo producido por la unidad. La velocidad del punto A sobre el eslabn
motriz 3 es conocida, y por los mtodos descritos, la velocidad del cortador se puede localizar
127
una curva tpica queda mostrada en la Fig. 6.13 sobre la trayectoria de la corredera 6. La parte
superior representa las velocidades durante la carrera del corte, mientras que la parte inferior
son las velocidades durante la carrera de retorno. La forma ideal para una cuerva de cmo
queda ilustrado por la lnea punteada en la figura. Entonces el cortador mantendr una
velocidad constante durante toda la carrera. Esto no es prctico ni deseable porque dara como
resultado cargas pesadas de choque o conmocin en las terminales de la carrera. Como casi
todos lo problemas de ingeniera, los dos factores incompatibles se deben balancear para
obtener el resultado ms satisfactorio.
6.5 Cuarta inversin. Cadena con corredera fija
La inversin restante de la cadena de la manivela, biela y corredera se obtiene fijando la
corredera 1 (fig. 6.16) La aplicacin mas comn para esta cadena se encuentra en las bomba
de agua manuales. Tambin se emplea en algunas bombas de vapor recprocas de movimiento
directo. En la aplicacin de la bomba manual de 1 se convierte en la caja de la bomba y el 4 en
la varilla de la bomba, sobre esta, en el extremo inferirse encuentra adjunto el macho de
aspiracin. La extensin punteada de 2 forma el mango de la bomba.
Figura 6.16
128
CUESTIONARIO.
6.1 Trcense diagramas esquemticos de las cuatro inversiones del mecanismo de corredera,
biela y manivela. Indique la aplicacin practica de cada un de estas.
6.2 Muestrese como se traza la curva polar de la velocidad del pistn sobre un ngulo base de
la manivela para el mecanismo de corredera, biela y manivela.
6.3 Muestrese como se localiza grficamente la velocidad del pistn en el mecanismo de una
mquina de vapor
de accin directa. Comprubese la correccin de las construcciones
efectuadas.
6.4 Mustrese como trazar las curvas de velocidad y aceleracin para la cruceta de una
maquina de accin directa, sobre una base que represente la posicin de la cruceta. cmo se
obtiene la escala para el diagrama?
6.5 Esbcese explique la construccin de Klein para encontrar la aceleracin del pistn en el
mecanismo de una mquina de vapor de accin directa. Si el diagrama se traza a una escala de
1 cm = n cm. cul es la escala de aceleracin cuando las ordenadas se miden en centmetros y
en radianes por segundo?
6.6 Prubese que la velocidad del pistn en una maquina de vapor de accin directa no es
movimiento armnico simple.cmo se puede modificar el movimiento para que se aproxime
al armnico simple?
6.7 Una maquina de vapor tienen una carrera de 12 pulgadas (30.5cm) y la biela es de 24
pulgadas (61 cm) de largo. Mustrese como localizar grficamente la velocidad y aceleracin
del pistn cuando la manivela hace un ngulo de (a) 45 (b)90 y (c)120 con la lnea de la
carrera. Tambin determnese las escalas para la aceleracin y velocidad en unidades de pies
por segundo si el dibujo del mecanismo es una cuarta parte del tamao real y la mquina gira
a 240 rpm. Resp: 1 pulgada = 8.38 pies por segundo: 1 pulgada = 210.5 pies por seg2
6.8 Una mquina de vapor con dimetro interno del cilindro de 8 (203.2 mm) y 10 pulgadas
(254.0mm) de carrera, corre a 300 rpm. Tomando en cuanta una velocidad angular constante
de la manivela, calcular al velocidad del pistn y su aceleracin correspondiente en los
siguientes ngulos de la manivela : 0,45 90, 135, 180 . La biela es de 25 pulgadas (635.0
mm) de largo.
Resp. A los 45 Vel = 10.56 pies por seg (3.22 m por seg)
Acel.= 290.5 pies por seg2 (88.54 m por seg2)
129
6.9 Si el promedio de la velocidad del pistn de una mquina de combustin interna, con 3.5
pulgadas (88.9 mm) de dimetro interno del cilindro, 5 pulgadas (127.0 mm) de carrera, y con
una biela de 11 pulgadas (279.4 mm) de largo, es de 3000 pies por minuto (914.4 m por seg)
a que velocidad va corriendo la mquina? Localizar tambin la velocidad y aceleracin
mxima del pistn a que ngulos se obtienen estos valores mximos?
6.10 En un motor de gasolina de cuatro cilindros con una carrera de 4.5 pulgadas ( 114.3 mm)
y la biela de 9 pulgadas (228.6 mm) de largo, dos manivelas estn en punto muerto superior
cuando las otras dos estn en punto muerto inferior. Comprese las aceleracin del pistn para
esas posiciones de las manivela, si las rpm son 3600 cual es el promedio de velocidad del
pistn?
6.11 comparemos los clculos de las aceleracin del pistn del problema 6.10 con aquellos
obtenidos bajo la consideracin de que los pistones tienen movimiento armnico simple.
Exprsense las diferencias en porcentajes.
6.12 Trcese el mecanismo de una limadora con retorno rpido cmo se obtienen
grficamente la relacin del tiempo entre la carrera de ida y la relacin o pasos de las carreras
con la alteracin?.
6.13 Trcese el mecanismo de retorno rpido de Whitworth. Mustrese como localizar
grficamente la relacin del tiempo de la carrera del avance contra el retorno. qu
alteraciones se requieren para incrementar esta relacin?
6.14 Trcese una inversin del mecanismo de corredera, biela y manivela empleando en una
bomba de mano, y nombre e indquese las principales partes de esta aplicacin
6.15 Una limadora con movimiento de retorno rpido tiene una manivela motriz de 4 pulgadas
(101.6 mm) de largo. Encuntrese la distancia entre los puntos de pivoteo de la manivela
motriz y el eslabn recproco si la relacin del tiempo entre la carrera de avance y retorno es
de 3:1. Qu relacin nueva se obtiene cuando la longitud de la manivela se reduce a 2
pulgadas (50.8 mm)?.
6.16 Encuntrese grficamente la relacin del tiempo entre la ida y el retorno para el taco
accionado 4 en los mecanismos ilustrados en las Figs. P6.16a a la c, tomando en cuenta que la
manivela motriz 2 gira con una velocidad angular constante. de la figuras, cual
es el
mecanismo de Whitworth y cul es la limadora con retorno rpido? Explquense ampliamente

las razones de la seleccin hecha.
Fig. P6.15a
Fig. P6.15c
Fig. P6.15b
6.17 Mustrese como la primera inversin del mecanismo de corredera biela y manivela se
puede emplear para obtener un mecanismo con movimiento de retorno rpido. Mustrese
como encontrar esta relacin grficamente. Indquese dos maneras de incrementar esta
relacin. cmo afectan el largo de la carrera?
130
CAPTULO 7
LEVAS
7.1 Levas
Los mecanismos de levas se emplean ampliamente en la maquinaria por su facilidad de diseo
para producir cualquier movimiento deseado. Los movimientos necesarias en partes de maquinas,
comnmente son de tal naturaleza que sera muy difcil obtenerla por cualquier otro mecanismo
de igual simpleza y accesibilidad. Por esto los mecanismo de levas comnmente se usan para
accionar vlvulas en las mquinas de combustin interna, en maquinaria para impresin, en
maquinaria para fabricar zapatos, en maquinas automticas para tornillos, en maquinaria para
bocatear, en relojes, cerraduras, etc. Es difcil encontrar una mquina del tipo denominado
automtico que no emplee uno o ms mecanismo de levas.
Se puede disear una leva en dos formas: (a) suponer el movimiento requerido para el seguidor y
disear la Leva que proporcione este movimiento o (b) suponer la forma de la leva y determinar
las caractersticas del desplazamiento, velocidad y aceleracin que de este contorno.
El primero mtodo es un buen ejemplo de la sntesis. De hecho, disear un mecanismo de leva a
partir del movimiento deseado es una aplicacin de la sntesis que se puede resolver en todo
momento. Sin embargo, puede ser difcil fabricar la leva despus de haber sido diseada.
La dificultad de manufactura se elimina en el segundo mtodo si la leva se hace simtrica y si
para los contornos de la leva se emplean formas que se puedan generar. Este es el tipo de leva
que se emplea en aplicacin automotrices en que esta debe ser producida con exactitud y
economa.
Solamente se estudia el diseo de levas con movimiento especificado. Las levas con movimiento
especificado se pueden disear grficamente y en determinados casos analticamente tambin.
Todos los mecanismos de levas se componen cuando menos de tres eslabones: a) la leva, que
tiene una superficie de contacto curva o derecha; b) la varilla cuyo movimiento se produce por el
contacto de la superficie de la leva; c) la bancada, que soporta y gua la varilla y la leva.
Tipos de levas.
Hay mucho tipos de levas; a continuacin se describen algunas de las ms comunes.
LEVAS
132
Leva de traslado, el perfil se corta en una cara de un bloque o una lmina de metal o de otro
material,
y la leva tiene un movimiento reciproco sobre una superficie como se muestra en la
Fig. 7.1
Figura 7.1
Leva de traslado
Cam
Esta es la forma bsica, puesto que todas las levas se pueden considerar como cuas que tienen
superficies uniformes o, mas frecuentemente, con inclinacin variables. La desventaja de este
tipo, es que se obtiene el mismo movimiento en el orden inverso durante la carrera de retorno.
Esto se puede evitar si envolvemos la cua alrededor de la circunferencia de un circulo (fig. 7.2)
para la forma de una leva de disco o plana. Cuando la acua se forma en la superficie o punta de
un cilindro, como se muestra en las Fig. 7.3, resulta una leva cilndrica.
Figura 7.2 Leva de disco
Figura 7.3 Leva cilndrica
LEVAS
133
De igual manera se tiene una leva cnica (Fig 7.4).
Figura 7.4 Leva cnica
Tipos de varillas o seguidores

Debe tomarse en cuenta que la varilla o seguidor, puede hacerse mover en una lnea recta o se
puede pivotear para obtener un movimiento oscilatorio en cualquiera de los tipos de leva
mencionados. Los diferentes tipos de varillas o seguidores se muestran en la figura 7.5.
a)
b)
d)
c)
e)
f)
Figura 7.5 Tipos de varillas o seguidores
Movimiento lineal : a) Cara plana b) con rodaja c) punzn
Movimiento angular: d) cara plana e) con rodaja f) cara esfrica
LEVAS
134
En el mecanismo ilustrado debemos notar que la forma de la leva es tal que no constrie
completamente el movimiento de la varilla, ya que no se ha indicado el medio de mantener
contacto entre la leva y la varilla. El contacto continuo se efecta usualmente por el empleo de
las fuerzas de gravedad o la presin de un resorte.
El mecanismo de la leva de movimiento positivo (Fig. 7.6) es aquel en el cual la varilla es
obligada a moverse en una trayectoria definida por el constreimiento de la superficie y sin la
aplicacin de fuerzas externas. Si no efecta lo anterior se deber nicamente a la rotura de
alguna parte.
Figura 7.6 Leva de

movimiento positivo
7.2 Diseo del perfil

La forma del perfil de una leva est regida por los requerimientos relativos al movimiento de la
varilla. Estos requerimientos dependen de la funcin que el mecanismo ejecuta en la mquina en
la cual se va a aplicar. El ciclo de posiciones de la varilla, determinado por tales consideraciones,
pueden o no necesitar ciertos periodos de reposo durante el cual
la varilla no tiene
movimiento, y ciertos periodos de movimiento de una naturaleza especifica. Generalmente

resulta conveniente empezar con el problema del diseo de la leva haciendo primeramente una
representacin grfica del movimiento de la varilla a la cual llamaremos diagrama de
desplazamiento. Esta es una curva lineal, en la cual la abscisas representan el desplazamiento
de la leva y la ordenadas representan el desplazamiento de la varilla. Como los dos miembros
pueden tener movimiento lineal o angular, estos desplazamiento pueden tener movimiento
lineal o angulares, dependiendo nicamente de la forma peculiar del mecanismo bajo
LEVAS
135
consideracin. El desplazamiento lineal de la varilla comnmente se denomina la alzada

aunque algunas veces el movimiento no es en una direccin vertical.
Frecuentemente en aplicacin prcticas, las varillas se mueven exacta o aproximadamente de
acuerdo con una de las siguientes condiciones:
a) Movimiento con velocidad constante
b) Movimiento con aceleracin o desaceleracin constante
c) Movimientos armnico simple
d) Cicloidal
Los correspondientes diagrama de desplazamiento para estos cuatro casos, junto con algunas
modificaciones se considerarn a continuacin.
La flecha de excntricos, donde la leva tiene movimiento angular, se considerar que gira a una
velocidad constante. La discusin que sigue esta basada en esta suposicin. De esta manera la
curva de desplazamiento es una en la cual la base representa
tiempo, as como tambin
desplazamiento de la leva, ya que las dos cantidades son proporcionales la una a la otra.
7.2.1 Velocidad constante
En la Fig. 7.7 se muestra el diagrama de desplazamiento para el mecanismo de una leva, en el
cual la varilla se eleva con velocidad constante durante 90 regresa con velocidad constante
durante 90 y reposa durante el resto del ciclo.
Figura 7.7 Desplazamiento de varilla a velocidad constante

Cuando un cuerpo se mueve con velocidad constante se desplazamiento es un proporcin directa
al tiempo transcurrido. Si se supone una velocidad constante para la leva, el desplazamiento de la
varilla es por consiguiente proporcional al desplazamiento de la leva. La cuerva AB debe ser,
para los primeros 90, una lnea recta, Durante el segundo periodo de 90, una lnea recta
LEVAS
136
horizontal BC representa el periodo de reposo. Durante el periodo de reposo los siguientes 90

del movimiento de la leva se indican por otra lnea recta ya que aqu tenemos otra vez velocidad
constante. Se traza DE horizontalmente para el periodo final.
Para una aplicacin prctica probablemente el diagrama se modificara en la forma ilustrada por
las lneas punteadas a menos que la leva girra muy despacio. Esto se efecta para evitar cambios
bruscos del movimiento cuando empieza y termina la alzada y se substituye por un cambio
gradual de velocidad que elimina choque y ruido. Nos referimos nuevamente a este asunto ms
adelante.
7.2.2 Aceleracin constante
Para cualquier cuerpo en movimiento con aceleracin constante, s = at2 donde s es el
desplazamiento a es la aceleracin, y t el intervalo de tiempo. La distancia desplazada es entonces
proporcional al cuadrado del tiempo. Si tomamos intervalos del desplazamiento de la leva de 1,
2, 3, 4, etc. Unidades de tiempo, los desplazamientos de la varilla al final de estos intervalos
sern proporcionales a las cantidades 12, 22, 32, etc., o sea 1, 4, 9, etc. Este principio se aplica en
el diagrama de desplazamiento mostrado en la fig. 7.8. Aqu los requisitos son que la varilla se
mueva una distancia AC durante el desplazamiento de la leva AB. La construccin es como
sigue.
El segmento AB se divide en cualquier nmero conveniente de espacios iguales; stos en la
figura son en nmero de 4. Cada uno de estos espacios representa un intervalo de tempo igual,
bajo la suposicin de que la leva tiene velocidad uniforme.
Figura 7.8
Desplazamiento de la varilla con
aceleracin constante
LEVAS
137
Los desplazamientos de la leva hasta los finales de estos intervalos son proporcionales a los
nmeros 1, 4, 9, 16.
Pero AC es el desplazamiento al final del cuarto intervalo. Por tanto, dividimos AC en diez y
seis partes iguales y proyectamos desde la primera, la cuarta, la novena, y la dieciseisava, como
se ilustra en la figura, localizando de este modo los puntos sobre la curva requerida.
Movimiento de aceleracin y desaceleracin constante
Si la aceleracin persiste hasta el final del viaje dela varilla, se obtendra como resultado una
velocidad mxima justo antes de que la varilla llegara el reposo, y esto causara un choque, a
menos que la velocidad e la leva fuera muy lenta. Consecuentemente el periodo de aceleracin
deber durar solamente una parte del intervalo de alzada y seguir por una desaceleracin con
lo cual se obtendr que la varilla llegue gradualmente al reposo. Si damos a estas cantidades
valores constantes, comnmente
resultara en una accin suave dela leva. La aceleracin
constante puede o no ser igual a la desaceleracin consten; el perfil de la leva se puede disear
para obtener cualquier relacin deseada de aceleracin desaceleracin. El diagrama de
desplazamiento para un caso como el descrito se considerar enseguida.
Sea a1 la aceleracin constante durante la primera parte del movimiento de la verilla, y s1 y t1 el
desplazamiento y el tiempo. Sea a2 la desaceleracin durante la ltima parte del movimiento.
Siento s2 y t2 el desplazamiento y el tiempo para el mismo intervalo. La relacin a1/a2 es la
relacin de aceleracin desaceleracin. Ahora S= s1+s2, donde S es el movimiento total de la
varilla.
Si v = velocidad al final del periodo de aceleracin, por la ecuacin v2 = v02 + 2as
v 2 = 2 a1s1 =2 a2s2 o sea a1 = s2
a2 s1
tambin, segn la ecuacin v = v0 + at; para una velocidad inicial cero:
v = a1 t1 = a2 t2 o sea a1 = t2
a2 t1
Estos es, los intervalos de desplazamiento y tiempo son uno al otro inversamente proporcional
como la relacin aceleracin-desaceleracin.
Ejemplo. Trace el diagrama de desplazamiento para el mecanismo de una leva que tiene un
movimiento de dos pulgadas (5 cm) durante 180 del desplazamiento de la leva; la aceleracin y
desaceleracin son constantes y tienen una relacin de 3 a 1.
LEVAS
138
De la discusin anterior es evidente que los desplazamientos y los tiempos correspondientes a los
dos intervalos son en una relacin de 1 a 3. Para el periodo de aceleracin, el desplazamiento es
entonces una cuarta parte del desplazamiento total, y el periodo dura un cuarto del tiempo total,
finalizando a 45 del desplazamiento de la leva (fig. 7.9).
Esto fija la posicin del punto B en la lnea de 45 siendo la ordenada de pulgada (1.27 cm) la
construccin para los otros puntos en la curva de aceleracin es igual a la empleada en la fig. 7.8
En la curva de desaceleracin BC se localiza de la misma manera trazando desde C hacia la
izquierda.
Figura 7.9
Grfica de aceleracin-desaceleracin
Modificacin prcticas al diagrama de velocidad constante

Segn lo anotado el diagrama de desplazamiento para la leva de velocidad constante, se modifica
en cierto grado de la forma terica para aplicacin prcticas, con el propsito de evitar cambios
bruscos de velocidad al principio y al final de los periodos de la alzada.
Esta modificacin se pude efectuar mejor mediante el uso de un periodo corto de aceleracin
constante al principio de la alzada, el cual dura hasta que se ha obtenido un velocidad apropiada.
Entonces la leva se mueve con velocidad constante hasta que se aproxima al final del periodo de
la alzada donde se aplica una desaceleracin constante, y la leva es llevada hasta el reposo sin
choque.
La construccin del diagrama de la alzada se considerar ahora para un caso como el descrito.
Supngase que se especifica una lazada para la varilla durante 150 del movimiento de la leva y
los desplazamientos son 30 durante la aceleracin constante, 90 para la velocidad constante, y
30 para la restante desaceleracin constante.
Cuando un cuerpo se acelera uniformemente desde el reposo hasta la velocidad v, en t unidades
de tiempo es evidente que la velocidad promedio para los periodos es v/2 y la distancia recorrida
es vt/2. Por otra parte, si el cuerpo tuviera una velocidad constante v, se movera la misma
LEVAS
139
distancia vt/2 en el tiempo t/2. Consecuentemente la verilla en cuestin se movera la misma

distancia durante los primeros 30 donde tienen aceleracin constante, que la que se mueve en
intervalos subsecuentes de 15 con velocidad constante.
Por tanto, el total de la alzada se puede considerar compuesto de ocho incremento iguales, el
primero se ejecuta en el periodo de los primeros 30 los siguientes seis en los subsiguientes
intervalos de 15 y el ltimo en el periodo final de 30.
As pues, dividimos la alzada total (fig. 7.10) en ocho partes iguales, obteniendo los puntos 1,
2,3, etc., y las proyecciones de 1 hasta 1, 2 hasta 2, etc. Conectando 0,1,2,3, por una curva
uniforme se completa el diagrama. Los puntos intermedios para la curva de aceleracin y
desaceleracin se pueden localizar como en la Fig. 7.8.
7.2.3 Movimiento armnico simple
La construccin del diagrama de desplazamiento para el movimiento armnico simple de la
varilla es la misma que para el trazo de la curva Tiempo-desplazamiento para un punto con
movimiento armnico. La fig. 7.11 ilustra un caso donde la varilla se eleva durante 180 del
movimiento de la leva, reposa por 90 y cae a la posicin inicial en 90.
Se traza un semicrculo como se indica, empleando la alzada como dimetro. El ngulo de la leva
para el periodo de la alzada 180, se divide en cualquier nmero conveniente de partes iguales;
cada una de estas representa 30; el semicrculo tambin se divide en el mismo nmero de arcos
iguales y de esta manera se localizan los puntos 1, 2, 3, 4, etc.
Figura 7.10
Velocidad constante modificada
Figura 7.11
Movimiento armnico simple
LEVAS
140
Las proyecciones horizontales localizan los puntos 1,2,3etc., sobre la cueva requerida. Para el
periodo de retorno cada se pueden trazar proyecciones desde los mismos puntos, 1, 2, 3, si
el ngulo de la leva correspondiente a este periodo se divide en el mismo nmero de partes que
el semicrculo .
7.2.4
Se ha encontrado que la leva cicloidal tiene muchas ventajas prcticas para obtener una accin
suave considerando los efectos de vibracin.
La ecuacin para este movimiento es s = S - S sen 2
0 2
0
donde S es el desplazamiento total que toma lugar durante el ngulo total de la leva 0 y s es el
desplazamiento que acontece a cualquier ngulo de la leva.
El mtodo grfico para la construccin de esta cuerva se muestra en la fig 7.12 donde la alzada S
tiene lugar durante el ngulo 0 de la leva. El tiempo total o el ngulo de la leva se divide en un
nmeros conveniente de partes iguales, en esta caso doce.
Figura 7.12
Una lnea punteada diagonal, marcada OA se dibuja entonces a travs del diagrama para
representar el primer trmino de la ecuacin. En la esquina inferior izquierda del diagrama se
dibuja un crculo que tiene un radio S/2 y su circunferencia se divide en el mismo nmero de
divisiones que la abscisa del diagrama. Los puntos se marcan en la direccin de las manecillas
del reloj, como se ilustran en la figura. Entonces se proyectan horizontalmente a la lnea central
vertical del crculo
LEVAS
141
y despus paralelamente a la lnea diagonal OA hasta la divisin
correspondiente de tiempo o ngulo de la leva. Esta ltima construccin complementa el

segundo termin de la ecuacin, que se resta del primer trmino o sea de l a lnea recta OA .
Para ilustrarlo, considerando un punto, el 5. La distancia O5 sobre la lnea central vertical del
crculo es igual a S/2 sen 2 /0 en vista de que el radio es S/2 y el ngulo en el crculo
1205 es igual a 2 /0. Dibujando el paralelogramo 05 cb, transferimos la distancia 05
desde el crculo hasta el punto requerido en el diagrama de desplazamiento, para localizar c en la
cuerva deseada.
7.3 Seleccin del movimiento
En muchos casos de diseo de levas, el tipo de movimiento se basa en los requerimientos de la
mquina. En el diseo de maquinaria automtica, no obstante, frecuentemente el problema
consiste en obtener un movimiento a travs de una distancia determinada en un tiempo conocido;
la nica restriccin sobre el tipo de movimiento es que debe de ser suave y con un mnimo de
choque, o fuerzas desbalanceadas.
En casos como tales, una curva de velocidad constante sin modificacin seria poco aconsejable,
ya que presenta una tremenda aceleracin y desaceleracin al terminar los movimiento. La
eleccin cae entonces dentro del movimiento armnico simple, la leva cicloidal, o el movimiento
de aceleracin y desaceleracin constante en iguales periodos de tiempo.
La figura 7.13 es una comparacin de estos cuatro movimientos cuando conectan dos periodos
de reposo. La parte superior, muestra la cuerva de desplazamiento para la varilla cuando se
mueve una unidad de distancia en una unidad de tiempo para la velocidad constante V; para el
movimiento armnico simple (M.A.S.), aceleracin y desaceleracin constantes e iguales
proporciones o gravedad G; y una leva cicloidal C.
Las curvas de velocidad y aceleracin se localizan y trazan grficamente debajo de las de
desplazamiento. De estas curvas, la cuerva de aceleracin tiempo es la de mayor inters, ya que la
magnitud de las fuerzas de choque es una funcin de la mas de la varilla y de su aceleracin.
LEVAS
142
Figura 7.13 Comparacin de desplazamiento, velocidad y

aceleracin de varios movimientos de varillas
Debe observarse que el valor mximo de la aceleracin durante cualquiera de estos movimientos
es el menor en la leva de gravedad lo que parece indicar que ste es el movimiento ms
aconsejable a emplearse. De cualquier forma, para ambos movimientos, el de gravedad y el
armnico simple, la aceleracin mxima, y por tanto la mxima fuerza de inercia, se aplican
repentinamente al principio dela carrera. Esto ocasin aseveras perturbaciones vibratorias que se
pueden reducir empleando la leva cicloidal la cual aplica gradualmente la aceleracin.
LEVAS
143
Una leva que produce movimiento armnico de la varilla se compone de un o mas arcos
circulares y por esto es fcil y econmico manufacturarlas con exactitud. Cuando la velocidad es
reducida y las fuerzas de inercia no son importantes, este tipo de leva es ms econmico en su
fabricacin que las otras formas.
7.4 Construccin del perfil de la leva
Mtodo general
Hasta ahora hemos discutidos el mtodo para dibujar diagrama de desplazamiento para los
movimientos requeridos para la varilla. El siguiente paso que se considerar, es encontrar los
perfiles de la leva necesarios para producir estos movimientos. La construccin se altera en sus
detalles con los diferentes tipos de varillas, pero podemos esbozar un mtodo general que se
puede aplicar para todos los casos, sin consideracin de la forma de la curva de desplazamiento,
o de la variedad de la varilla en uso. Es aplicable para levas planas o de disco, levas cilndricas y
levas de traslado y comprende los siguientes pasos:
(a) la leva se considera como el eslabn fijo en el mecanismo en vez de la bancada que
soporta la flecha de excntricos y gui la varilla. Esto es, tratamos con la inversin del
mecanismo actual. Como quedo anotado, el movimiento relativo de cualquier parte de los
eslabones queda sin alterarse cuando el mecanismo se invierte, por esto, la leva y la
varilla tendrn el mismo movimiento relativo, no importando si es la bancada o la leva la
que se considera como miembro fijo.
(b) La parte de la varilla que acta sobre la leva, se traza en las varias posiciones que ocupar
en diferentes instantes durante su movimientos cclico relativo a la leva estacionaria. La
superficie de una rodaja; un punzn, una cara plana, convexa o cncava en deslizamiento;
etc.
En la fig. 7.14 con las lneas punteadas se ilustra la posicin de la varilla
correspondiente a los desplazamientos angulares de 30, 60 y 90 etc., desde un radio

arbitrario cero. La eleccin de los intervalos
angulares depende del nmero de puntos
que se desean localizar en el perfil de la leva.

(c) El perfil de la leva se localiza dibujando una curva uniformemente tangente a las
superficies de contacto de la varilla en sus diferentes posiciones.
LEVAS
144
La superficie de contacto de la varilla se localiza como se requiere en (b) encontrando primero la

posicin de algn punto seleccionado sobre la varilla. El punto elegido que podriamos llamar
punto de referencia debe de ser uno que fcilmente se puede localizar de los datos obtenidos
por la curva de desplazamiento, y tambin uno a partir del cual se trazan convenientemente la
superficie de trabajo de la varilla. Por ejemplo, cuando se usa una rodaja, el centro de la rodaja es
el mejor punto para este propsito; cuando la varilla es un plato, el punto donde el eje de la
varilla intercepta la cara de contacto es el mas satisfactorio.
Debe notarse que las construcciones descritas en los siguientes artculos difieren nicamente un
de la otra por las variaciones en la forma de la varilla empleada y en la manera en que el
movimiento queda restringido con referencia a la bancada y a la leva.
7.5 Leva plana o disco

7.5.1 Varilla de punzn
En este mecanismo, la leva tiene contacto con la varilla sobre una lnea representada por el punto
A en la Fig. 7.14 en todas las posiciones. Este estilo de varilla es apropiado nicamente para
efectuar servicios muy ligeros, por que la punta no se puede lubricar con efectividad: La presin
en este punto y el desgaste posible ser excesivo.
Suponiendo que se conocen los datos necesarios para trazar por puntos, segn los mtodos
descritos anteriormente, el diagrama de desplazamiento (Fig. 7.14a), procederemos a discutir el
mtodo para dibujar el perfil de la leva. El dimetro del crculo base se considera como 2
pulgadas (5cm) y la alzada una pulgada (2.54 cm) Las distancias x, y, z, etc., en la Fig. 7.14a
representan los desplazamientos de la varilla despus de 30,60,90 etc., del movimiento de la
leva, desde luego se pueden emplear cualesquiera otros ngulos convenientes. Primero se traza el
crculo base (Fig. 7.14) y se elige un radian de 0 como la lnea de referencia que representa la
posicin inicial del eje de la varilla. En la posicin inicial, indicada por las lneas slidas, la
varilla en forma de punzn toca el crculo base.
De acuerdo con el plan general esbozado en el mtodo para construir el perfil, consideramos la
leva como el eslabn fijo y movemos la varilla alrededor de ella. El punto A es el punto de
referencia ms conveniente y localizamos primero sus posiciones sucesivas.
LEVAS
145
Figura 7.14a
Figura 7.14
Para encontrar la posicin de A despus de 30 de movimientos de la leva, marcamos la distancia
x desde A hacia fuera sobre la trayectoria del movimiento de este punto; de esta forma el punto 1
queda determinado. Luego con centro en O y radio O1 giramos el arco 1-1 en el sentido opuesto
al movimiento de la leva, subtendiendo un ngulo de 30 en el punto O. Entonces 1 ser la
nueva posicin de A correspondiente a 30 de movimiento angular. Empleando y ,z, etc., como
desplazamientos, encontramos los puntos 2, 3, etc., en la misma forma.
Como la leva toca siempre la varilla en A, terminamos la construccin trazando una cuerva suave
pasando por los puntos a 1,2,3, etc.
No siempre se mueve el borde de la varilla en una trayectoria recta que pasa por el centro del eje
de la leva: la Fig. 7.15 muestra el caso cuando la varilla esta descentrada; es decir A se mueve
sobre un lnea que pasa a un lado del centro de la leva.
La descripcin para obtener la construccin del perfil de la leva requerida en la Fig. 7.14 puede
aplicarse sin cambios para la Fig. 7.15.
LEVAS
146
Figura 7.15
7.5.2 Varilla con rodaja
Comnmente la varilla se gua para que se mueva con movimiento coplanario o se pivotea para
que gira alrededor de un punto fijo. El mtodo general se puede aplicar para ambos casos. El
centro de la rodaja se emplea como punto de referencia y se determina primero su trayectoria y
de esta se localiza en varias
posiciones la superficie de contacto de la varilla o sea la
circunferencia e la rodaja.
(a) varilla con rodaja con movimiento coplanario.
Suponemos que el diagrama de desplazamiento, Fig. 7.16 especifica
las necesidades del
movimiento. Primero se traza el circulo base (Fig. 7.17) y se localiza la rodaja en su posicin
inicial tocando este crculo. Se traza la trayectoria del centro de la rodaja AA, despus
localizamos un radian de 0, por conveniencia paralelo a AA
y se proyectan intervalos
angulares de 30 a partir de ste y con centro en O. Conservando la leva estacionaria, localizamos

entonces la posicin del centro de la rodaja A, despus de 30 de desplazamiento de la varilla.
El diagrama de desplazamientos indica un desplazamiento x a 30; esa distancia se traslada a lo
largo de AA, obtenindose el punto 1. Con centro en 0 y con radio 0-1, se describe un arco 11en sentido opuesto del movimiento de la leva, y de tal longitud que subtienda un ngulo de 30
en O. El punto 1 se puede localizar ms fcilmente haciendo la cuerda 1-1 igual a la cuerda LM
o sea 1L igual a 1M.
LEVAS
147
Figura 7.16
Figura 7.17
Los puntos 1,2,3,4, etc., se localizan de la misma manera. Empleando estos puntos como
centros y con el radio de la rodaja, se dibujan los perfiles correspondientes de la superficie de
contacto de la varilla. El perfil requerido de la leva evidentemente es una cuerva trazada tangente
a cada uno de estos crculos. Esta cuerva se dibuja lo ms uniformemente posible.
En la Fig. 7.17 la lnea AA no pasa por el eje del excntrico; por esto se dice que la varilla esta
descentrada. Algunas veces se procura el traza descentrado para reducir el empuj lateral
durante el periodo de la alzada.
La fig. 6.18 ilustra una leva obtenida cuando la varilla esta centrada, es decir cuando AA pasa a
travs de 0. Los puntos 1,2,3, caen respectivamente en los radianes de 30, 60 y 90.
LEVAS
148
Figura 7.18
(b) Varilla de rodaja pivoteada.

Aqu se considera que el movimiento angular de la varilla queda detallado siendo su
desplazamiento total . Trazamos un diagrama de desplazamiento para el movimiento angular
de la varilla el cual tambin nos servir como el diagrama de desplazamiento lineal, para el
movimiento del centro de la rodaja A, puesto que estas dos cantidades estn en proporcin directa
una a la otra (s = r). Esta consideracin es la base para la construccin que sigue. Suponemos
que el circulo base, el dimetro de la rodaja, el largo de la varilla y la posicin de pivoteo son
datos conocidos. En la figura 7.20 primero trazamos el mecanismo con la rodaja tocando el
circulo base. Un arco AA con centro en B y radio BA y de tal longitud que subtienda el ngulo
en B, es la trayectoria del movimiento del centro de la rodaja.
Luego trazamos el diagrama de desplazamiento, Fig. 7.19, empleando la distancia AA
rectificada para representar el ngulo . El mtodo para efectuar esto es exactamente el mismo
que el usando cuando los desplazamientos de la varilla son lineales o angulares. Desde este
punto en adelante, la construccin es idntica a la empleada par la Fig. 7.17. La distancia x
representa el desplazamiento a 30 y se transporta a lo largo de AA obtenindose el punto 1. Con
centro O y con radio 01 se construye un arco y se traza una cuerda 1-1 en l, con una longitud
igual a la cuerda LM (o sea 1L=1M). Los puntos 2,3, etc., se localizan de la misma manera. Se
trazan los crculos que representan la rodaja con 1,2,3, como centros y finalmente se forma el
perfil de la leva de modo que toque todos estos crculos.
LEVAS
149
Figura 7.19
Figura 7.20
7.5.3 Varilla con cara plana o plato
Aqu consideramos dos casos (a) cuando la varilla tiene movimiento rectilneo y (b) cuando la
varilla tiene movimiento angular alrededor de un centro de pivoteo.
a) Varilla con cara plana o plato con movimiento rectilneo
La figura 7.22 ilustra este caso. Suponiendo que hemos obtenido el diagrama de desplazamiento
y que es de la forma mostrada en la Fig. 7.21 procedemos como sigue.
Trazamos el crculo base para la leva, y lo dividimos en partes angulares convenientes.
Dibujamos la varilla en su posicin inicial BC, tangente al crculo base. El punto A donde el
centro de la varilla intercepta el plato BC se elige como punto de referencia. Se trasportan las
distancias x, y, z, etc., obtenidas del diagrama de desplazamiento, a lo largo de la trayectoria del
movimiento de A obteniendo los puntos 1,2,3, etc. Con centro en O y O1 como radio, giramos el
arco 1-2 . El punto 1 es la posicin de A despus de 30 de desplazamiento. Dibujamos lneas
semejantes a travs de 23, etc cada una perpendicular a su radio correspondiente. El perfil de la
leva se localiza trazando una curva tangente a cada una de estas lneas. Debe notarse que las
intersecciones de estas lneas forman
tringulos, mostrados en la Fig. como superficies
LEVAS
150
achuradas. El dibujo del perfil de la leva se facilitar se recuerda que la cuerva requerida toca la
base de cada uno de los tringulos en sus centros.
Figura 7.21
Figura 7.22
El largo necesario de la cara el plato BC en la Fig. 7.22 se puede determinar rpidamente por la
inspeccin de la figura. La cara es comnmente un disco circular, libre para que gire alrededor
del eje de la varilla. El punto de contacto esta solamente sobre el eje en las posiciones de
reposo y se mueve hacia fuera en direccin de B o C conforme aumenta la velocidad de la
varilla. Las distancias AB y AC deben de ser lo suficientemente grandes para que los puntos de
contacto nunca pasen por B o C. Inspeccionando el diagrama, podemos localizar la distancia de la
tangente mayor; AB y AC deben de ser cuando menos iguales a S y preferentemente, un poco
ms grandes. Descentrado la varilla un poco, como lo muestra la Fig. 7.23 se induce una lenta
rotacin a este miembro. Esto tiende a causar un desgaste ms parejo en las superficies de
contacto.
LEVAS
151
Figura 7.23
b) varilla con cara plano o plato con un centro de pivoteo

La fig. 7.25 ilustra este mecanismo, en el cual la varilla gira alrededor del centro de pivoteo fijo
B. Para construir el perfil e la leva, seleccionamos cualquier punto, tal como C en la cara de la
varilla como punto de referencia.
Figura 7.24
Figura 7.25
LEVAS
152
El arco CC con centro en B, Es la trayectoria del movimiento de C considerando la leva tiene un

desplazamiento total de . El diagrama de desplazamiento, Fig.- 7.24 se traza de la manera
usual, empleando la distancia rectificada CC o sea a, para representar el desplazamiento de la
varilla. La forma de la cuerva depende de la especificacin del movimiento. La construccin de
un punto en el perfil de la leva 30 de desplazamiento de la misma, queda indicado en la figura.
La distancia x representa el desplazamiento de la misma, queda indicado en la figura. La distancia
x representa el desplazamiento angular de la leva en este instante; esta distancia se transporta a lo
largo del arco CC obtenindose de esta manera el punto F. Luego se gira la varilla 30 en un
sentido opuesto al movimiento de la leva, lo cual causa que F se mueva hasta Fy B hasta B.
Fse localiza fcilmente ya que el ngulo BAB= 30 y BF = BF, Dibujando con B como
centro, un crculo con radio BG, la tangente FG representa la nueva posicin de la ara de la
varilla. Repitiendo esta construccin para otros ngulos de la leva obtenemos las series de lneas
mostradas en la figura, las cuales deben ser tangentes al perfil de la leva.
7.5.4 ngulo de presin de la leva
Mientras que la leva gira y acciona su varilla, ejerce una fuerza sobre la varilla a travs del punto
de contacto y norma a la superficie de la leva, como se muestra en la Fig. 7.26. Esta fuerza se
descompone en dos componentes, una normal al movimiento de la varilla y la otra en direccin al
movimiento de sta.
Figura 7.26
LEVAS
153
La componente perpendicular al movimiento Fn obviamente no es aconsejable, en vista de que

no solamente no efecta un trabajo satisfactorio, sino tambin tiende a separarse o brincarse del
vstago de la varilla y causa un desgaste excesivo en las guas y soportes de la misma.
Podemos encontrar una medida de la magnitud relativa de la componente no deseada mediante el
ngulo de presin de la leva .
El ngulo de presin tienen un lado en direccin al movimiento de la leva y el otro normal a la
superficie de la leva en el punto de contacto, como se ilustra en la Fig. 7.26.
El valor mximo del ngulo debe ser lo menor posible, y en general no debe exceder los 30. La
magnitud de la componente no deseable es una funcin no solamente del ngulo de presin, sino
tambin de la fuerza total implicada. Esto a su vez, depende de la velocidad de la leva, el
coeficiente de friccin, el radio de la leva, la carga o resistencia del resorte en la varilla, etc. En
vista de estos factores, no es posible calcular un valor mximo absoluto par el ngulo de presin
mxima para todas las condiciones.
El ngulo de presin es una funcin del radio del crculo base ms el radio de la rodaja de la
varilla, del descentramiento, de la alzada de la varilla, del ngulo girado por la leva mientras
ocurre la alzada y del tipo de movimiento empleado para la varilla.
7.5.5
Dimetro del crculo base
Al suponer cualquier dimetro del crculo base, es muy importante tomar en cuanta ciertos
factores. Para una determinada alzada s durante un desplazamiento angular especifico de la leva
, resultar un crculo base grande en un ngulo de presin pequeo. Esto se ilustra en la Fig.
7.27 donde la alzada s se requiere para el ngulo de la leva . SE emplea una varilla de punzn; y
por simplicidad, se supone que la forma del perfil de la leva durante el movimiento es una lnea
reta. En la parte a) de la figura, la el dimetro del crculo base es dos veces ms grande que en la
parte b), permaneciendo todos los otros actores constantes. El ngulo de presin en la parte a) es
considerablemente menos que en la parte b), para las posiciones correspondientes de la leva de
punzn.
Si el dimetro del crculo base es muy pequeo resultara una condicin en la que sera
imposible que toque toda las posiciones de la varilla. Entonces para la varilla de cara plana
mostrada en la Fig. 7.22 con un crculo base pequeo resultara la situacin mostrada en la Fig.
LEVAS
154
7.28 donde es imposible dibujar una curva que toque todas las lneas tales como 1-1, 2-2,33etc.
Figura 7.27
Figura 7.28
La causa se debe a la muy rpida aceleracin o desaceleracin de la varilla, y el remedio esta en

aumentar el dimetro del circulo base. Cuando se agranda el crculo base, una cierta cantidad,
tres de las lneas coincidirn en un punto; entonces el perfil presentara un filo, el cual es posible
que se desgaste muy rpidamente. Si continuamos aumentando el crculo base se ocasionara que
desaparezca este filo.
En general el dimetro del crculo base debe hacerse lo ms grande posible dentro de las
limitaciones del espacio disponible. Tambin debe ser mayor en dimetro que el cubo de la leva
o la flecha de la leva para asegurarse que la varilla no va a trabajar en el cubo de la leva o la
flecha en vez de un el perfil de la leva.
7.6 Leva de retorno positivo
Cuando se tiene una leva de disco y seguidor radial, con frecuencia es necesario regresar el
seguidor en forma positiva en vez de por medio de la gravedad o por medio de un resorte. La
figura 7.29 muestra una leva de este tipo en que la leva controla positivamente el movimiento del
seguidor, no solo durante el movimiento hacia fuera sino tambin en la carrera de retorno.
Necesariamente, el movimiento de retorno debe ser igual que el de salida, pero en direcciones
opuesta. A esta leva tambin se le conoce como leva de anchura constante.
LEVAS
155
Figura 7.29
Leva de retorno positivo
Para las levas planas o de disco el control del movimiento de la varilla mediante el uso de dos
superficies de contacto se efecta de las siguientes maneras:
(a) por el uso de un disco ranurado y una varilla con rodaja, como en la Fig.7.6
(b) proporcionando dos superficies de contacto en la varilla localizadas en lados opuestos del
eje de la leva, ambas trabajando en la misma leva (vea. Fig. 7.29)
(c) Empleando dos superficies de contacto en la varilla como en el tipo b, pero logrando que
cada una trabaje sobre una leva por separado (vase Fig.7.30).
Figura 7.30
LEVAS
156
7.7 Levas tipo cilndrica

Tipos.
Estas levas pueden tener varillas guiadas en tal forma que se muevan a lo largo de una lnea recta
sobre un elemento del cilindro (Fig. 7.31a) o las varillas pivoteadas de tal forma para que se
muevan alrededor de un eje perpendicular al eje de la leva (Fig. 7.31b). La rodaja si es cilndrica,
no puede
tener contacto puro en rodadura debido a las diferencias de las velocidades
consecuentemente se fabrican algunas veces en la forma de un cono truncado (fig. 7.31c) con el
pice sobre el eje de revolucin de la leva. No obstante que esto promueve una rotacin de
rodadura pura, tambin introduce un empuje indeseable y que tiende a sacar la rodaja fuera de la
leva.
a)
b)
c)
Figura 7.31 Levas cilndricas

7.8 Levas de arco circular
Generalidades
Muchas levas tienen perfiles formados por arcos circulares. Hay tres razones para emplear estos
tipos de perfiles con preferencia a otras curvas: (1) las especificaciones del departamento de
dibujo son mas fciles de hacer para el uso del taller; (2) el proceso de manufactura es mas
econmico; (3) la leva terminada se puede rectificar con mayor facilidad y mayor presesin. Las
levas de las vlvulas empleadas en los automviles y en otros
interna, as como muchas otras, con comnmente de esta clase.
motores de combustin
LEVAS
157
Eligiendo los radios y los centros e los arcos apropiadamente los requerimientos tericos de los
movimientos de las varillas pueden aproximarse muy exactamente. El proceso del diseo se
puede efectuar primeramente dibujando el diagrama de desplazamiento para un movimiento
deseado
tomando una escala
grande y trazar la leva a partir de este. Entonces por
experimentacin se eligen los arcos y los radios que se aproximen a la forma real. Finalmente la
leva resultante se rectifica trazando hacia otras hasta el diagrama de desplazamiento el cual se
compara con el original. Si en la revisin de la leva se encuentra una alteracin de la curva de
desplazamiento a una forma poco satisfactoria, ser necesaria efectuar otra revisin.
Para las levas de alta velocidad es necesario dibujar una curva de aceleracin de la varilla, ya que
la presin del resorte necesario en el tipo negativo depende en gran parte del peso de la varilla y
de las partes adjuntas y de la aceleracin. Comenzando con el diagrama de desplazamiento y
tratndolo como una curva de tiempo-desplazamiento, segn el mtodo anotado, podemos
construir una curva de velocidad-tiempo y una de aceleracin-tiempo; esta ltima nos da la
informacin necesaria para calcular el resorte.
Levas de las vlvulas del motor de automvil

La fig. 7.32 muestra un ensamble tpico de vlvula y leva para una Leva de automvil con la
nomenclatura de sus varias piezas.
Figura 7.32
LEVAS
158
7.9 Varillas primarias y secundarias

El mecanismo de la Fig. 7.32 tiene una varilla pivoteada, sobre el otro lado se encuentra una
varilla secundaria que hace contacto con movimiento rectilneo. Nos referimos a stas
respectivamente, como leva primaria y secundaria. Las ventajas de un arreglo como ste son:
(a) la leva secundaria se releva de casi todo el empuje lateral;
(b) con una determinada leva se obtiene una gran relacin de aumento de reduccin del
desplazamiento primario, y
(c) el eje de la leva secundaria se puede descentrar a una distancia considerable del eje del
excntrico para el acomodo del mecanismo de una determinada mquina.
Se puede suponer que el movimiento de la leva secundaria es definidamente especfico, para que
pueda dibujarse un diagrama de desplazamiento (como el de la Fig. 7.31) tambin podemos
suponer que se dan suficientes datos para permitir que el mecanismo se trace en la posicin
indicada por las lneas slidas de la Fig.7.32 con la rodaja haciendo contacto en el crculo base.
Figura 7.31
Figura 7.32
LEVAS
159
CUESTIONARIO.
7.1 Trcese por punto el diagrama de desplazamiento para los movimientos de la varilla como se
especifican de a hasta e. Mustrese en cada caso suficientes trazos, puntos y anotaciones que
indique los mtodos empleados.
(a) la varilla alza una plg. (2.54 cm) con velocidad constante hasta su posicin mas alta
durante 120 de desplazamiento de la leva, reposa por 60 y regresa con moviendo
cicloidal durante 45 hasta suposicin inicial, donde reposa hasta terminar la revolucin.
(b) Una varilla alza 2 plg. (5.08 cm) con aceleracin y desaceleracin uniformes e iguales
hasta la parte mas alta de su carrera durante 180 del movimiento del excntrico, reposa
por 30 y regresa a su posicin inicial con velocidad constante durante 120 y reposa para
terminar la revolucin.
(c) Una varilla alza 1 plg. (2.54 cm) con movimiento constante modificado durante 120 de
rotacin de la leva, se acelera durante un periodo de 60 y desacelera 30. Despus
reposa mientras la leva gira de 120 a 150 se eleva una plg. adicional (2.54 cm) con
movimiento armnico simple, mientras la leva gira de 150 a 240. Cuando el excntrico
gira de 240 a 360 la varilla cae 2 plg. (5.08 cm) hasta su posicin original con
aceleracin y desaceleracin constante las cuales estn en una proporcin de 3:1.
(d) Una varilla alza 1 plg. (31.8 mm) con aceleracin y desaceleracin constantes a una
proporcin de 2:3 durante 150 de giro de la leva. Despus alza plg (19.0 mm)
adicionales con velocidad constante modificada, mientras el excntrico gira desde 150
hasta 255; la aceleracin durante este ltimo periodo del movimiento ocurre durante un
giro de la leva de 30; la desaceleracin se efecta durante los ltimos 30 del ngulo de
la leva. La varilla reposa 15, luego la varilla cae 1 plg. (50.8 mm) con movimiento
cicloidal, mientras la leva gira a travs de un ngulo desde 270 hasta 315. Desciende
1.0 plg en los ltimos 45 del ngulo de la leva, con M.A.S.
(e) Una varilla pivoteada se mueve con aceleracin y desaceleracin iguales y constantes,
empezando desde la posicin extrema exterior, hasta el otro extremo de su carrera, siendo
el desplazamiento total de 25 durante un movimiento de la leva de 90 . Despus reposa
por 45 y regresa a su posicin inicial durante 60 con un movimiento armnico simple
y un periodo de reposo ocupa el resto del giro. El radio del brazo de la varilla es de 4
pulg. (101.6 mm)
LEVAS
160
7.2 Por qu no es prctico emplear un movimiento no modificado de velocidad constante para

una leva con altas velocidades? cmo se debe modificar en orden de obtener mejores resultados?
7.3 una varilla se eleva plg. (12.7 mm)durante un desplazamiento de 90; la leva gira a una
velocidad constante de 120 rpm.
(a) encuntrese la velocidad de la varilla, si es constante. (b) si la varilla se eleva con
aceleracin y desaceleracin igual y constante, encuntrese el valor de la aceleracin y
la velocidad mxima obtenida.
Resp. (a) 4 pulg. por seg. (101.6 mm por seg)
(b) 128 pulg. por seg2 ;8 pulg. por seg
(3.35 m por seg2; 203.2 mm por seg)
7.4 Una varilla se eleva pulg. (19.0 mm) durante media revolucin de la leva, girando esta
ltima a una velocidad constante de 480 rpm. La aceleracin constante para la primera parte del
periodo de la alzada, es tres veces mayor que durante la ltima parte de este periodo que tiene
desaceleracin constante. Encuntrese el valor de la aceleracin y el desplazamiento de la leva
durante este movimiento.
7.5 Calclese la velocidad y aceleracin mxima de una varilla que se mueve a travs de una
distancia de 1 plg. (25.4 mm) con movimiento armnico simple durante 120 del desplazamiento
de la leva si la leva gira a 200 rpm..
Resp. 15.7 plg. por seg ; 492 plg. por seg2.
(398.8 mm por seg, 12.5 m por seg2)
7.6 En cada uno de los siguientes casos, del a al i, considrese un diagrama de desplazamiento
dado, y mustrese como trazar el perfil de la leva para obtener el movimiento requerido de la
varilla. Mustrense suficientes lneas de construccin y anotacin para indicar el mtodo
empleado en cada caso.
(a) Una leva de disco gira en sentido de las manecillas del reloj con una varilla puntiaguda en la
cual la punta se mueve sobre una lnea recta que pasa por el eje de la leva.
(b) Una leva de disco gira en sentido de las manecillas del reloj con una varilla puntiaguda que e
mueve sobre una lnea recta que pasa a la izquierda del eje de la leva.
(c) Una leva de disco gira en sentido contrario de las manecillas del reloj, tienen una rodaja sobre
la que acta le leva y tiene movimiento rectilneo. El centro de la rodaja se mueve en una lnea
recta que se intersecta con el eje de la leva.
LEVAS
161
(d) Una leva de disco gira en sentido contrario de las manecillas del reloj con una varilla con
rodaja que tiene movimiento rectilneo. El centro de la rodaja se mueve sobre una lnea recta que
pasa a la derecha el eje de la leva.
(e) Una leva de disco gira con sentido de las manecillas el reloj con una varilla con rodaja que se
encuentra pivoteada a la derecha y un poco hacia arriba de lo ejes de la leva.
(f) Una leva de disco gira en sentido de las manecillas del reloj con una varilla que tiene una cara
convexa en deslizamiento. La varilla se mueve sin desplazamiento angular, y sus ejes pasan por
los ejes de la leva.
(g) Una leva de disco gira en sentido contrario de las manecillas el reloj y tiene una varilla de
plato con movimiento rectilneo. cmo se determina la distancia necesaria de la cara de la
varilla en este caso?
(h) Una leva de disco gira en sentido contrario de las manecillas del reloj y tiene una varilla de
plato pivoteada a la derecha y un poco hacia arriba de los ejes de la leva.
(i) Una leva de disco con una varilla primaria pivoteada del tipo de rodaja y una varilla
secundaria con una superficie convexa tiene movimientos rectilneo.
7.7 Esbcese y explique la accin en los tres tipos de mecanismo de levas con movimiento
positivo.
7.8 (a) Cuando un mecanismo de una leva con movimiento positivo tienen una nica leva
actuando sobre dos caras de una varilla de yugo,qu limitaciones se le imponen al movimiento
de la varilla. (b) Cul es la objecin principal para emplear mecanismo de levas con
movimientos positivo con una sola rodaja actuando sobre dos superficies de excntricos?
7.9 Indquese tres ventaja prcticas de perfiles de arco circular sobre curvas de otro tipo.
7.10 (a) Indquese los factores que entran en la determinacin del tamao del crculo base de una
leva. (b) Defnase e ilustre con un bosquejo el ngulo de presin de una leva por qu es
importante en el diseo de las levas? de que factores depende?.
CAPTULO 8
CONTACTOS CON RODAMIENTO
8.1 Condiciones para contactos con rodamiento
Cuando dos cuerpo
se mueven el uno con respecto al otro de tal manera que no existe
movimiento relativo en el punto de contacto se dice que los cuerpos tienen contacto con
rodamiento puro. Se deduce que los puntos en contacto tienen, en un instante, la misma velocidad
relativa a un tercer cuerpo. Es ms, segn el Teorema de Kennedy el centro instantneo de los
dos cuerpos se encuentra localizado en el punto de contacto.
Cuando dos cuerpos en contacto con rodamiento punto, giran con relacin a un centro instantneo
o permanente sobre un tercer cuerpo, el punto de contacto siempre debe de coincidir sobre una
lnea recta que une estos centros. Esto puede mostrarse refirindonos a la Fig. 8.1 en la cual 2 y 3
tienen contacto con rodamiento y giran con relacin a los centros O21 y O31 respectivamente, P es
el punto de contacto en ese instante y en vista de que en este punto no existe movimiento relativo,
P es el centro instantneo O23. Segn el teorema de Kennedy O21O31 y O23 coinciden sobre una
misma lnea recta.
Figura 8.1
Se ha mostrado que el punto de contacto de un par de cuerpos con rodamiento se encuentran

localizados en una lnea que une sus centros instantneos o de pivoteo. Vamos a considerar el
caso cuando dos cuerpos giran con relacion a centros de pivoteo fijos y tienen contacto con
rodamiento puro. En la Fig. 8.1 O21 y O23 se convierten ahora en los centros permanentes as
como tambin en centros instantneos. Si elegimos cualquier punto Q sobre el perfil del cuerpo 2,
CONTACTO CON RODAMIENTO
163
medimos las distancias del perfil desde P hasta Q, y trazamos una distancia igual a PQ sobre el
perfil de 3, entonces evidentemente, cuando los cuerpos giran
en algn instante Q y Q
coincidirn, si no fuera de esta forma habra ocurrido un deslizamiento. En vista de que Q y Q se

encuentran sobre la lnea de O21 y O31,
O21Q+QO31=O21P+PO31=D
(8.1)
Donde D es la distancia entre los centros permanentes. Por esta razn, los cuerpos de cualquier
forma pueden tener contacto con rodamiento puro; pero stos tendrn una distancia fija entre
sus centros de rotacin y por tanto es posible que giren sobre sus centros permanentes en un
tercer cuerpo, solamente cuando se cumple la condicin establecida por la ecuacin 8.1. Esta
condicin es que la suma de los radiantes de cualquier par de puntos que hacen contacto con
rodamiento puro debe ser constante.
8.2 Relacin de velocidad angular
En la Fig. 8.2 dos cuerpos en contacto con rodamiento harn contacto por un instante en el punto
P. Si Vp es la velocidad lineal para el punto comn y si consideramos p como un punto en 2, Vp
= 21 x OP.
Considerando P como un punto en 3, encontramos Vp,= 31 x OP. Entonces 21 x OP = 31x
op, o sea
31 = OP
(8.2)
21 = OP
Es obvio que en el caso considerado los cuerpos 2 y 3 giran en sentidos opuestos. Si las dos
rotaciones se consideran como positivas y negativas respectivamente, la relacin de velocidad
llevar un signo negativo.
Figura 8.2
164
Solamente fueron consideradas condiciones instantneas; consecuentemente los puntos O y O en

la Fig. 8.2 nicamente necesitan ser centros de pivoteo instantneos y no necesariamente
centros de pivoteo fijos.
La ecuacin anterior establecida en palabras quiere decir que la relacin de velocidad de una par
de cuerpos haciendo contacto con rodamiento es inversamente proporcional a la distancia desde
su punto de contacto hasta sus respectivas centros de pivoteo. Cuando el punto de contacto cae
entre sus centros de pivoteo, deben girar en sentidos opuestos. Cuando cae a un lado de los dos
centros de pivoteo lo contrario es lo cierto.
Para una relacin de velocidad constante, OP y OP deben tener una relacin constante, lo cual
es verdad nicamente cuando P ocupa una posicin fija sobre la lnea de cetros. Un par de
crculos son las nicas curvas que llenan esta condicin; por consiguiente, los cuerpos que giran
juntos con una relacin de velocidad constante, deben tener secciones circulares perpendiculares
a sus ejes de giro, y estos cuerpos tendrn velocidades inversamente proporcionales a sus radios.
8.3 Transmisiones friccionales
Las transmisiones friccinales se pueden definir como aquellas en las cuales la fuerza se puede
trasmitir por el contacto con rodamiento de loe elementos accionado y motriz. La friccin
depende nicamente en una anulacin apreciable del deslizamiento. Hay aplicaciones prcticas
de mecanismos conectados con rodamiento. Las ruedas cilndricas con contacto interno o externo
se emplean comnmente para la conexin de dos flechas paralelas. Se emplean ruedas hechas en
forma de conos truncados para conectar dos flechas que se cruzan o interceptan. Estas pueden
tener contacto externo (como en la Fig. 8.8 ) o contacto interno (como en la fig. 8.9) El chafln de
los conos debe tener un pice comn, en orden de aproximarse a las condiciones del rodamiento
puro.
Prcticamente cuando se efecta una trasmisin de fuerza empleando el sistema friccional, esta
sujeta a que ocurra una cierta cantidad de resbalamiento. Este tipo de trasmisin rinde mejor
servicio para trabajos ligero. Es necesario un presin pesada en el contacto cuando se trasmite
una gran cantidad de potencia; esto tiende a causar prdidas por friccin y desgaste en los
cojinetes de los ejes de las ruedas, as como tambin en las superficies de contacto.
165
Con el propsito de incrementar la fuerza que debe de ser trasmitida por las ruedas de friccin
para una determinada presin de contacto, algunas veces las ruedas vienen suministradas con una
ranuras circunferenciales en forma de v. Fcilmente se puede demostrar que de cualquier forma,
ese tiempo de construcciones rinde un contacto con rodamiento puro imposible y por esto, tiene a
aumentar el desgaste y las prdidas por friccin.
8.4 Disco y rodillo
Algunas veces se emplea una trasmisin de friccin de la forma mostrada en la Fig. 8.3 cuando
se desea obtener una relacin de velocidad que se puede cambiar al gusto.
Figura 8.3
El rodillo 2 usualmente es el motriz, efectuando un contacto friccional con el accionado, que es el

disco 3. El rodillo 2 esta motado de tal forma que se puede correr en una direccin axial y por
consiguiente se mueve en una lnea paralela a la superficie del disco. La relacin de velocidad de
las ruedas motriz y accionada depende de su posicin. La inversin del sentido de rotacin se
efecta moviendo 2 al lado opuesto del eje del disco. Un hueco en el centro del disco causa que
los dos miembros rompan el contacto cuando 2 queda en la posicin centra, obteniendo un punto
neutro en el cual no se obtienen trasmisin.
Ocurre rodamiento pudo nicamente cuando 2 no tienen un
espesor
considerable y por
consiguiente hace contacto en un punto. Una condicin de este tipo en una mquina prctica
solamente se podra establecer si la fuerza que se trasmite es muy pequea. Un rodillo ancho con
lnea de contacto dar un contacto con rodamiento pudo en su punto central o cerca de l,
aumentado la velocidad de resbalamiento conforme se aproximen los bordes. Esto tiende a
ocasionar un desgaste rpido en los lados. Si P (en Fig. 8.4) es el punto de contacto en el cual
166
ocurre rodamiento puro, entonces Vp, es la misma cuando se calcula de la velocidad angular de
cualquier cuerpo, Por esto,
vp=2 x r2=3 x r3
o sea
2= r3
3 r2
Entonces si 2 es constante 3 tendr su valor mximo cuando r3 sea mnimo , y su valor

mnimo cuando r3 sea mximo.
Figura 8.4
Estos radios se pueden elegir para dar un margen requerido de velocidades. P, el punto con
rodamientos puro, generalmente se considera localizado al centro de la cara de la rueda 2.
8.5 Construccin del perfil

La siguiente construccin aproximada su puede emplear para encontrar el perfil de un cuerpo que
requiere un contacto con rodamiento
puro con un segundo cuerpo de forma conocida,
considerando que ambos cuerpos oscilan con relacin a centros permanentes. La construccin
esta basada en las
propiedades de los cuerpos con rodamientos.
Consideremos que 2 ( Fig. 8.5) sea el cuerpo de forma conocida y que oscila alrededor de O, y
supongamos que se requiere encontrar el perfil de un segundo cuerpo 3, que oscila alrededor de
O y que fijara con el cuerpo dado 2. Uniendo O y O localizamos P, que debe de ser el punto de
contacto en la posicin dada. Un numero conveniente de puntos a, b, c, etc... se eligen sobre el
perfil de 2.
Para localizar el punto a sobre 3, que har contacto con a cuando los cuerpos giren
conjuntamente, trazamos un arco con O como centro y con un radio Oa que intersecta OO en A.
167
Figura 8.5
Entonces con O como centro y con un radio OA trazamos el arco Aa, lo cual satisface la
condicin que la suma de los radios a los puntos correspondientes debe ser constante e igual a
OO. Una segunda condicin es que la distancia de los arcos Pa y Pa deben ser iguales para
evitar el resbalamiento. As pues, trazamos un arco con su centro en P y con un radio Pa para
intersectar el arco Aaen a. Entonces las distancia de los arcos Pa y Pason aproximadamente
iguales, y los puntos a y a coincidirn durante la oscilacin. De una forma semejante se puede
encontrar el punto b trazando el arco bB teniendo su centro en O, despus el arco Bbcon su
centro en O, y finalmente un arco con su centro en ay con un radio ab ( del cuerpo 2) para
intersectar el arco Bben b. Finalmente se traza una curva uniforme por los puntos P, a, b, c
etc. Esta construccin se vuelve exacta cuando los puntos a,b,c, se encuentran separados a una
distancia infinitesimal.
8.6 Rodamiento de dos elipses iguales
Se puede demostrar que las elipses iguales, inicialmente instaladas como en la Fig. 8.6 con todos
sus focos coincidiendo sobre una misma lnea recta, y cada una girando sobre uno de sus focos,
tienen contacto con rodamiento puro.
Figura 8.6
168
Si O y O designan los focos que son centros de rotacin, la distancia entre estos puntos
obviamente es igual al eje mayor de cualquiera de las elipses. Se debe mostrar que la suma de
los radios a cualquier par de puntos a los cuales lleguen a un contacto las curvas en rotacin, es
constante.
Empleando la posicin inicial de contacto P como centro y cualquier radio, trazamos un arco
que corta las curvas en 1 y 1. Como las cuerdas P1 y P1 son iguales, resulta evidente de la
simetra de la figura, que los arcos elpticos P1 y P1 tienen la misma longitud. Por lo anterior, el
rodamiento puro har que 1 y 1 se unan. Debemos mostrar que O1+1es igual a OO. Si R, R
son los otros dos focos, de las propiedades delas elipses, conocemos que O1+1R es igual al eje
mayor. Pero en vista de que las elipse son iguales en todos respectos, 1R=O1. por esto,
O1+O1=O1+1R= eje mayor =OO
De este modo se cumplieron los requisitos de la ecuacin 8.1.
La relacin de velocidad angular 3/2 de las elipses en la pocin relativa mostrada en la fig. 8.6
es igual a OP/OP , segn el Art. 8.2 cuando la elipse 2 ha girado 180 , S y S hacen contacto, y
en ese instante la relacin de velocidad ser OS/OS=OP/OP. Estos son, respectivamente, los
valores mnimo y mximo de la relacin de velocidad, siendo el ltimo recproco del primero,
Durante cada media revolucin de las elipses, la relacin cambia de un valor a otro.
Elipses para una relacin requerida de velocidad
Es posible construir elipses que dan cualquier variacin requerida en la eleccin de velocidad. La
Fig. 8.7 ilustra la construccin para un caso donde la elipse accionada debe tener tres veces la
velocidad angular de la motriz, es decir, que la velocidad mnima del miembro accionada es una
tercera de la del miembro motriz. La distancia OO entre los centros de rotacin, se considera
conocida.
Figura 8.7
En la fig. 8.7 OOse divide primeramente en dos partes OP Y PO. De tal forma que OP/OP =
3/1. Si OS igual a OP se traza a lo largo de OO extendindola entonces, PS ser el eje mayor de
169
uno de las elipses. PS igual a PS , es el eje mayor de la otra elipse. Los focos R y R se localiza
haciendo RP y RS igual a PO. Conociendo los focos y los ejes mayores, podemos trazar las
elipses por cualquiera de los mtodos usuales.
8.7 Relacin de velocidad de conos que ruedan
En la fig. 8.8 muestra un par de conos empleados para conectar dos flechas que se cruzan a un
ngulo . Las distancias BC y CD son los radios de las bases circulares. En C los conos tienen
una velocidad comn vc. Entonces,
Figura 8.8
De esta forma las velocidades estn en proporcin inversa a sus radios o a los dimetros de las
bases.
Consideremos que (ngulo del accionado) y (ngulo del motriz) sean los ngulos de los
conos. De la figura.
170
(8.3)
De la misma manera se puede comprobar que:
(8.4)
Para conos que ruedan con contacto interno (vase fig.8.9) se puede comprobar en una forma
semejante que:
(8.5)
(8.6)
Figura 8.9
Estas formulas nos permiten calcular el ngulo de los conos cuando el ngulo de las flechas y la
relacin de velocidad son conocidas.
171
Conos que ruedan. Mtodo grfico

Como una alternativa al clculo de los ngulos de los conos en rotacin, se puede elaborar
fcilmente una solucin grfica.
OA y OB (fig. 8.10) representa los ejes de dos flechas que se intersectan y que deben de ser
conectadas por conos que ruedan con una relacin de velocidad de 5:2. Estas pueden tener
contacto externo o interno; el anterior se considerar primero.
wm = 5
wa 2
Figura 8.10
Trazamos una distancia de 5 unidades a lo largo de OA y de esta forma localizamos el punto C.

Similarmente, el punto D en OB se localiza haciendo OD igual a dos unidades. Desde C, se
traza CE paralela a OB y desde D, DE paralela a AO. La interseccin E es una punto en la lnea
de contacto de los conos y nos da la relacin de velocidad deseada.
Unamos OE y tracemos las perpendiculares EF y EG a los ejes AO y OB. De la geometra de la
figura se puede mostrar que
EF: EG =OD:OC=2:5
Adems de esto, un par de perpendiculares dibujadas desde cualquier punto sobre OE en los dos
ejes, tendrn la misma relacin de distancias. En X y Y (figura 8.10) se muestra dos conos
truncados trazados con un par de estas perpendiculares que forman los radios de las bases. La
relacin de velocidad es
y : x = EF : EG = 2:5
Los ngulos de los conos que dan la relacin de velocidad especificada son AOE y EOB.
La fig. 8.11 ilustra el caso cuando se desea el contacto interno con la misma relacin de
velocidad que en el anterior.
172
La construccin difiere nicamente de la Fig. 8.10 hasta el grado en que OD se traza a lo largo de
una extensin de BO. Debe notarse que el uso de contacto interno en vez de externo invierte el
sentido de la rotacin del miembro accionado.
Figura 8.11
173
CUESTIONARIO
8.1 a) Qu se entiende por contacto con rodamiento puro? (b) cuando dos cuerpos cualesquiera
tienen contacto con rodamiento puro, qu se puede decir con referencia a la localizacin del
punto de contacto? (c) cuando dos cuerpos giran alrededor de centros de pivoteo fijos y tienen
contacto de rodamiento puro el uno con el otro, qu condiciones se deben satisfacer con
referencia a sus perfiles? Comprubese lo establecido.
8.2 En las fig. P8.2 de la a a la c mustrese como se encuntrale perfil de un cuerpo que gira
con relacin a un centro de pivoteo B, el cual tendr contacto con rodamiento puro con el cuerpo
que gira con relacin al centro de pivoteo fijo A. Calclese la relacin de velocidad angular
cuando el punto de contacto se encuentra en P y en Q.
Fig. p8.2a
Fig. p8.2b
Fig. p8.2c
8.3 Comprubese que un par de elipses idnticas que giran alrededor de centros fijos en sus focos
pueden tener contacto con rodamiento puro.
8.4 Dos flechas paralelas se encuentran a una distancia de 15 plg. (38.1 cm) de centro a centro.
Deben ser conectadas por elipses en rotacin para obtener una relacin mxima de velocidad de
4:1 (a) localcese la distancia de sus ejes mayores y la distancia entre sus focos (b) cul es la
relacin mnima de velocidad de las flechas o rboles?
174
8.5 Se requiere conos con rodamientos con contacto externo para conectar dos trasmisores a 60
y la relacin de velocidad debe ser 3:2 mustrese grficamente como se encuentra el ngulo entre
los conos.
8.6
Se requiere conos con rodamientos con contacto interno para conectar dos trasmisiones a
30 y la relacin de velocidad debe ser 3:1 mustrese como encontrar grficamente el ngulo
entre los conos.
8.7
Dos trasmisiones que se intersectan a 60 son conectadas por medio de conos con
rodamientos de contacto externo. Uno de los conos tienen un ngulo central de 20 y gira a 300
rpm. Localice el ngulo central del otro cono y sus rpm.
Resp: 40;160 rpm
8.8 Un cono con rodamiento con un ngulo central de 15 gira a 240 rpm y hace contacto externo
con otro cono que gira a 360 rpm. Encuntrese el ngulo entre las flechas y el ngulo que se
forma en el pice del segundo cono.
8.9 Van a ser empleados conos en rodadura con contacto interno para obtener una relacin de
velocidad 4:1. El cono menor tiene un ngulo central de 10 cul es el ngulo central del cono
mayor, y cual es el ngulo entre las flechas?
8.10 Un par de elipses idnticas en rotacin tienen una distancia entre sus focos de 4 pulg. (101.5
mm) los ejes mayores son de 7 pulg. (178 mm) de largo. Encuntrese las relacines mximas y
mnimas de velocidad.
Resp. 1 : 3.67, 3.67 : 1
8.11 Un elevador grande de cesta tiene una estrella principal de seis dientes y el arreglo
requiere una variacin de velocidad de la estrella desde un mnimo de 10 rpm hasta un mximo
de 11.5 rpm en orden de obtener una velocidad uniforme de la cesta. Esta variacin en la
velocidad de la estrella se obtiene por medio de un par de engranes que no son circulares y con
superficie primitivas elpticas. Si la distancia de centro a centro de los engranes es de 30 pulg
(76.2 cm) encuntrese el largo de los ejes mayores y la distancia entre los focos.
8.12 Qu es una transmisin friccional? Bosqueje un tipo de trasmisin friccional que permita
alterar la relacin de velocidad cuando esta trabajando como puede ajustarse para invertir el
sentido de rotacin del miembro accionado? Por que es imposible el contacto con rodamiento
puro en este engrane?
175
8.13 Una trasmisin de rodillo y plato se requiere para conectar dos flechas, la motriz gira a 300
rpm y el plato accionado gira a una velocidad mxima de 100 rpm y mnima de 25 rpm. El
rodillo tiene 5 pulg (127 mm) de dimetro y 1 plg. (25.4 mm) de ancho. Encuentre el dimetro
mximo y mnimo para el plato requerido.
8.14 Que velocidad mxima y mnima se obtienen en la flecha accionada de una trasmisin
friccional de rodillo y plato en la cual el rodillo es de 8 plg. (203.2mm) de dimetro y 1 plg.
(38.1) de ancho y gira a 400 rpm. El plato tiene un dimetro mximo
de 14 plg. (35.5 cm)
concdase por deslizamiento un 3%

8.15 Dos cilindros hacen contacto con rodamientos en la misma direccin con una relacin de
velocidad de 5. La distancia al centro es 10 plg. (25.4 cm) cual es el dimetro de cada
cilindro?
CAPTULO 9
ENGRANES
9.1 Los engranes
Los engranes se emplean comnmente para transmitir fuerza de una flecha que gira a otra. En
comparacin con las transmisin por ficcin o bandas, se diferencian en que se adaptan
especialmente donde se requiere una relacin exacta de velocidad, o donde la relacin entre los
miembros motriz y movido accionado deben de conservar una relacin definida de fase. Como la
accin enclavada de los dientes logra una transmisin positiva, y no se depende de la ficcin
para evitar el resbalamiento, la fuerza necesaria para mantener los engranes en posicin cuando
se esta transmitindola fuerza es mucho menor que en una trasmisin equivalente de friccin.
Esta da por resultado menores presiones en los puntos de apoyo, menor desgaste en las
superficies de los cojinetes, y una mayor eficiencia.
Superficie primitiva. La superficie primitiva de los engranes se define como una superficie
imaginaria que gira conjuntamente con otra sin resbalamientos, semejante a los cuerpos circulares
con rodamiento friccional. Para cualquier tipo de engrane se debe conocer la forma y dimensin
de la superficie primitiva antes de que se puedan disear los dientes apropiados. La Fig. 9.1
muestra la superficie primitiva circunferencial para un engrane.
Elementos del diente. El diente de un engrane se puede considerar compuesto de superficies
cursadas por una lnea que se mueve a travs del espacio. No siempre la lnea es una recta o ni
siquiera de forma regular.
Figura 9.1
ENGRANES
177
Estas superficies generatrices en cualquiera de sus posiciones consecutivas son conocidas como
los elementos del diente. Los elementos del diente siempre conectan puntos correspondientes,
sobre secciones del diente de un engrane, que son lneas rectas paralelas unas a las otras.
Las ruedas dentadas son ilustraciones de pares superiores, porque se obtiene nicamente
contacto en una lnea o un punto.
9.2 Clasificacin de los engranes
Los engranes pueden ser clasificados de diferentes formas. Una manera de clasificar los engranes
es de acuerdo con la posicin relativa de los ejes de revolucin. Los ejes pueden ser a) paralelos
(engranes comn, helicoidal y en ngulo)
b) que se intersectan (engranes cnico recto y en espiral)
c) que no se intersectan ni son paralelos o ejes que se cruzan (engranes helicoidal, tornillo sinfn e
hipoides)
a) Engranes para conectar flechas paralelas. Aqu podremos emplear el engrane comn como el
ilustrado en la Fig. 9.2 o los engranes helicoidales con ejes paralelos de la Fig. 9.3. En ambos,
las superficies primitivas son circunferenciales con contacto con rodamiento pudo como lo ilustra
la Fig. 9.4.
Figura 9.2
Engrane comn
Figura 9.3 Engrane

helicoidal con ejes
paralelos
Figura 9.4 Superficies

primitivas de engranes
con ejes paralelos
ENGRANES
178
El engrane helicoidal trabaja con mucho menos ruido que el otro tipo y la diferencia a este
respecto es particularmente
notable a alta velocidad. La desventaja del engrane helicoidal
consiste en el empuje final producido cuando el engrane esta transmitiendo la potencia.

Con los engranes en ngulo (figura 9.5) el empuje final producido a un lado, es balanceado por
otro empuje igual y opuesto ocasionado por la accin del otro lado. Estos engranes se pueden
considerar como si fueran compuesto de los engranes helicoidales de dimensiones semejantes,
uno teniendo una hlice derecha y el otro una izquierda.
Figura 9.5
Engranes en ngulo
b) Engranes para ejes que se intersectan. En este caso se emplean los engranes cnicos rectos,
ilustrados en la fig. 9.6, o los engranes cnicos en espiral mostrados en la Fig. 9.7. En ambos
casos las superficies primitas tienen un pice comn como lo indica la Fig. 9.8.
Figura 9.6
Figura 9.7
En el caso de los engranes cnicos rectos, los elementos del diente son lneas rectas, mientras
que en los engranes cnicos en espiral los dientes son inclinados al eje y curvos. Los engranes
ENGRANES
179
cnicos en espiral tienen decididamente una ventaja sobre los engranes cnicos rectos por ser de
operacin silenciosa, similarmente a la ventaja que tienen los engranes helicoidales sobre los
engranes comunes.
Figura 9.8
Circunferencias
primitivas de engranes
cnicos
Un par de engranes cnicos que son del mismo tamao y sus flechas ser intersectan a un ngulo
recto se conoces como engranes a escuadra. Su uso principal es el retransmitir el movimiento
alrededor de una esquina sin alterar la velocidad angular.
c) Engranes para conectar flechas que no se intersectan ni son paralelas. Aqu los engranes
helicoidales con ejes que se cruzan, los tornillos sinfn o los engranes hipoides son los
apropiados.
Los engranes helicoidales con ejes que se cruzan (Fig. 9.9) se emplean para conectar flechas que
no son paralelas ni se intersectan. Sus superficies primitivas son cilindros (fig. 9.10). Se tocan en
un punto y tienen contacto con deslizamiento ; por esto los dientes tambin hacen contacto en
un punto y tiene una componente en deslizamiento a lo largo de la hlice del diente.
Figura 9.9
Engranes
helicoidales con ejes
que se cruzan
Figura 9.10
Superficies primitivas de
engranes helicoidales
con ejes que se cruzan
ENGRANES
180
El tornillo sinfn, mostrado en la Fig. 9.11 es una forma especial del engrane helicoidal, los dos
miembros se conocen como el sinfn y la rueda serpentina o corona. El sinfn, comparado con
un engrane helicoidal tienen un gran distancia alrededor de la circunferencia. Es una costumbre
denominar los dientes del tornillo sinfn hilos por su semejanza con un perno encordado. Por
esto nos referimos a un tornillo sinfn de un hilo , un sinfn de dos hilos, etc., dependiendo
del nmero de dientes formados en la superficie cilndrica.
Figura 9.11 Tornillo sinfn
Figura 9.12
Circunferencia primitiva
de tornillo sinfn
La rueda serpentina puede tener la superficie de los dientes cncavos como lo muestra la Fig.
9.11 con el propsito de obtener un contacto lineal de los dientes en vez de que este sea un
punto. La configuracin de las superficies primitivas de un tornillo sinfn se muestran el a Fig.
9.12.
Los engranes hipoides ( figura 9.13) se parecen un poco a los engranes cnicos en espiral en su
apariencia general. El contacto entre las dos superficies primitivas ocurre sobre una lnea comn
a las dos rotaciones.
Figura 9.13
Engrane hipoides
ENGRANES
181
9.3 relacin de velocidad

Una regla para un par de ruedas dentadas es que la relacin de velocidad angular es
inversamente proporcional al nmero de dientes. Esta regla es aplicable a todas las clases
comunes de ruedas dentadas, tales como engranes comunes, cnicos y engranes helicoidales.
Cuando dos engranes se encuentran en movimiento, es evidente que el mismo nmero de dientes
en cada engrane pasa por cualquier punto fijo durante un intervalo definido de tiempo, en vista
de que los dientes de un engrane embonan en orden consecutivo con los huecos o espacios entre
los dientes del otro engrane. Un engrane que tiene N2 dientes efecta una revolucin mientras
N2 dientes que pasan por un punto fijo. Un engrane con N3 dientes engranado con el anterior
harn consecuentemente N2/N3 revoluciones durante el mismo intervalo.
Si 2 y 3 son las velocidades angulares respectivas de dos engranes, entonces,
2
3
N2/N3
N3
N2
Lo que comprueba la regla anterior.

9.4 Terminologa de los engranes
La Fig. 9.14 ilustra casi todas las siguientes definiciones:
Dimetro primitivo o dimetro de paso. El dimetro del cilindro que es la superficie primitiva de
un engrane se conoce como dimetro primitivo o dimetro de paso. Ya que las superficies
primitivas de dos engranes giran juntas sin resbalamiento, constituyen superficies con contacto de
rodamiento puro y la relacin de velocidad angular es en proporcin inversa a los dimetros
primitivos. Un par de engranes correlativos tiene el nmero de dientes proporcional a sus
superficies primitivas, porque ambos deben tener el mismo paso de los dientes en orden de
obtener rodamiento puro de las superficies primitivas. Entonces para estos engranes, 2 y 3,
2 = D3 = N3
3 D2 N2
donde N, D y representan, respectivamente, el nmero de dientes, el dimetro primitivo o de
paso y la velocidad angular.
ENGRANES
182
Figura 9.14 Nomenclatura de los engranes
Punto de contacto primitivo. Aquel punto sobre la lnea que une los centros de dos engranes en
donde los crculos primitivos son tangentes se denomina punto de contacto primitivo.
Addendun o altura de la cabeza del diente. La distancia desde el circulo primitivo hasta el
extremo exterior del diente, medido radialmente, se conoce como addendum o altura de la cabeza
del diente.
Dedendum o altura del pie del diente. La altura del pie del diente es la distancia radial desde el
circulo primitivo hasta la circunferencia del fondo del pie del diente.
La altura total. Es la suma de la altura de la cabeza del diente ms la altura del pie del diente, o
sea la suma del addendum y dedendum.
Juego de fondo. El juego de fondo es el espacio muerto que libran las puntas de los dientes de un
engrane entre los hechos correspondientes de otro engrane, es decir la holgura entre la punta de
un diente y la circunferencia de fondo. Y esta se mide sobre la lnea de centros.
La altura activa. Es la altura total menos el juego de fondo.
Juego lateral. La distancia mnima entre el lado no motriz de un diente y el lado opuesto del
diente en el engrane adjunto se denomina juego lateral o sea la diferencia entre el hueco y el
espesor del diente. Esto se mide sobre el crculo primitivo.
La cara del diente. Es la superficie de un diente entre el crculo primitivo y el crculo formado a
la altura de la cabeza del diente.
ENGRANES
183
El espesor de la cara es el ancho del engrane medido sobre la superficie primitiva en un plano
conteniendo el eje de rotacin. La cara de un diente no debe confundirse con el espesor de la
cara, ya que son dos cosas enteramente dientes. La primera es una superficie y la ltima una
dimensin.
El flanco del diente. Es la superficie de un diente entre el crculo primitivo y la circunferencia de
fondo.
La superficie superior es la superficie plana de un diente entre las caras del mismo diente.
La superficie inferior es la superficie de un engrane entre los flancos de dientes adjuntos de un
mismo engrane.
El filete es la superficie curva que une el flanco de un diente con la superficie inferior. Coincide
entre el juego de fondo y la circunferencia de fondo.
El Angulo de presin de un diente es el ngulo que se forman entre el perfil del diente y una
lnea radial que se intersecta con la circunferencia primitiva.
Engrane y Pin. Cuando dos ruedas dentadas se encuentran engranadas una a la otra,
comnmente se refiere uno a la mayor como el engrane y la menor como el pin.
Cremallera. Cuando se cortan dientes sobre una barra recta, esto se conoce como cremallera. La
Fig. 9.15 muestra un pin y una cremallera. La superficie primitiva de la ltima es un plano.
Figura 9.15 Cremallera y pin

Angulo y arco de accin. El ngulo que gira la rueda motriz durante el periodo en que uno de sus
dientes permanece en contacto con el otro diente de la rueda accionada se conoce como el ngulo
de accin de la motriz. El ngulo girado por la rueda accionada durante el mismo periodo de
tiempo es el ngulo de accin
de la rueda movida. Los arcos correspondientes sobre la
circunferencia primitiva se denominan arcos de accin.
ENGRANES
184
Evidentemente el arco de accin debe ser mayor que el paso circunferencial; de otra manera el
contacto entre un par de dientes cesara antes de que el siguiente par entre en contacto. En
general, mientras mas grandes son los dientes, mas grande debe ser el arco de accin. Esta
consideracin ha sido el factor importante para fijar el tamao de los dientes a un tamao
normalizado.
La relacin de contacto es un a medida del promedio del nmero de dientes en contacto en un par
de ruedas dentadas engranadas y es igual al arco de accin dividido entre el paso circunferencial.
El ngulo de acceso, es el ngulo girado por un engrane, desde el instante que un par de dientes
entran en contacto, hasta el instante en que estos mismos dientes estn en contacto sobre el punto
primitivo.
El ngulo de receso, es el ngulo girado por un engrane desde el instante en que un par de
dientes hacen contacto en el punto primitivo hasta el instante que cesa el contacto entre los
dientes.
El ngulo de accin, es la suma de los ngulos de acceso y receso.
9.5 Paso
El paso de un engrane es una medida del tamao de los dientes; todas las dimensiones de los
dientes en sistemas normalizados estn basadas en el paso . Los engranes que se pretenden hacer
girar uno sobre otro deben tener el mismo paso, as como tambin los perfiles de los dientes de la
debida forma. A continuacin damos los mtodos comunes para indicar el paso de los engranes:
El paso circunferencial es la distancia que separa puntos correspondientes de dientes inmediatos,
esta distancia se mide sobre la circunferencia primitiva. Entonces si p indica el paso
circunferencial, D el dimetro primitivo o de paso y N el Nmero de dientes:
p = D
N
El paso diametral. (Mdulo) es el resultado que se obtiene al dividir el numero de dientes entre el
paso circunferencial.
Definido de otra manera sera, el nmero de dientes por pulgada del dimetro de
circunferencia primitiva.
su
ENGRANES
185
El paso diametral Pd se expresa por la ecuacin.

Pd = N
D
Debe observarse que el paso circunferencial es una dimensin lineal, expresada comnmente en
pulgadas. Las unidades del paso diametral son recprocas de las pulgadas. De cualquier forma, es
una costumbre indicarlas como un nmero o una relacin. La Fig. 9.16 nos es til para
visualizar el tamao de los dientes con varios pasos diametrales.
Figura 9.16 Tamao de los dientes con pasos diametrales normalizados

Puede observarse que la relacin entre el paso circunferencial y el paso diametral se obtiene al
multiplicar las dos ecuaciones, obtenindose: p Pd =
El mtodo del paso circunferencial para especificar el tamao de los dientes es el mas antiguo,
pero el mtodo del paso diametral tienen ventajas que han resultado muy prcticas para el uso
general y especialmente donde se requieren dientes muy pequeos. A continuacin se muestra
una ventaja: un engrane con 19 dientes de 2 pd tienen un dimetro primitivo de 19/2=9 plg.
(24.13 cm) segn la ecuacin del paso diametral. Un engrane con 19 dientes y de 2 plg de paso
circunferencial tiene un dimetro primitivo de (19 X 2)/ = 12.095+ pulg. (30.7213 cm) segn
ENGRANES
186
la ecuacin de paso circunferencial. Es mucho mas fcil el clculo con el mtodo anterior y el
resultado siempre es un nmero racional. Por lo general, el paso circunferencial se emplea para
especificar dientes de engranes de grandes vaciados y de algunos sinfines, mientras que el paso
diametral se usa para todos los otros engranajes.
En Europa, el mtodo de clasificar consiste en especificar la relacin del dimetro de paso con
respecto al nmero de dientes, y a esta relacin se le denomina mdulo. Por lo tanto, el mdulo es
el recproco del paso diametral y se expresa como:
m=D
N
Los valores numricos de los mdulos se especifican en unidades de milmetros.
Debe notarse que el paso diametral y el mdulo de definen como relaciones y no son distancias
fsicas que se puedan medir en un engrane. El paso circunferencial, por el contrario, se defini
como la distancia medida a lo largo del circulo primitivo desde un punto en un diente hasta el
punto correspondiente en el siguiente diente.
Para fines de especificar los cortadores de engranes, los valores del paso diametral y del mdulo
se tomaron generalmente como nmeros enteros.
9.6 Ley fundamental del engranaje
Los engranes son generalmente secciones circulares y dan una relacin constante de la velocidad
angular de las flechas que conectan, aunque hay engranes que no son circulares, que se emplean
cuando se necesita una relacin de velocidad variable. Sean circulares o no, los dientes deben de
ser de tal forma que e produzca un contacto con rodamiento pudo de las superficies primitivas.
Por lo anterior, las superficies primitivas se someten a las leyes que gobiernan los cuerpos que
tienen contacto con rodamiento puro de las superficies primitivas. Por lo anterior, las superficies
primitivas se someten a las leyes que gobiernan los cuerpos que tienen contacto con rodamiento
puro, discutidas en el Cp. 8. Por lo anterior el punto de contacto de dos perfiles primitivos,
conocido como punto de contacto primitivo, es un centro instantneo comn a los dos engranes.
Si los dientes de un engrane se disean de tal forma que se obtienen un rodamiento puro de las
superficies primitivas, entonces resulta las siguiente ley para los dientes de los engranes:
La normal comn a las superficies de los dientes en el punto de contacto siempre debe pasar a
travs del punto de contacto primitivo.
ENGRANES
187
Esta ley se comprueba como sigue: la Fig. 9.17 muestra dos dientes haciendo contacto en C.
Considerando estos engranes 2 y 3 y la bancada 1 en la cual giran como tres cuerpos que tienen
movimiento relativo, es posible localizar sus centros instantneos. Por lo tanto es obvio que O21
y O31 se localicen en los centros de giro de 2 y 3 respectivamente.
Figura 9.17
Comprobacin de la
ley de los engranes
Los dientes correspondientes son dos cuerpos en contacto con deslizamiento en C; por esto el
movimiento relativo en el punto de contacto es sobre la tangente comn LM; de otra forma el
diente tendra la tendencia a interferir o roer el contacto. Por lo anterior, el centro instantneo O23
debe de coincidir sobre la normal comn XY. Por el teorema de Kennedy tambin debe de
coincidir sobre la lnea que pasa a travs de O21 y O31. por tanto el centro instantneo O23
coincide con punto P.
Para cuerpos con rodamiento:
2/1 = O31 O23
3/1 O21O23
Si esta relacin se mantiene constante, entonces el centro O23, o sea el punto P, debe de mantener
una posicin fija; y P es el punto de contacto de las dos superficies primitivas o el punto de
contacto primitivo.
ENGRANES
188
9.7 Accin con deslizamiento de los dientes

Cuando un par de dientes hacen contacto en el punto de contacto primitivo, tienen por un
instante, contacto con rodamiento puro, ya que el punto de contacto es en ese momento un
centro instantneo para los engranes. Por lo que se sigue que en cualquiera otra posicin deben
de deslizarse uno sobre el otro, porque entonces se encuentran en otro punto que no es el centro
instantneo. La velocidad del deslizamiento esta en proporcin directa a la distancia desde el
centro instantneo hasta el punto de contacto en el instante considerado. La velocidad mxima del
deslizamiento ocurre cuando justamente empieza o termina el contacto entre los dientes , estando
entonces el punto de contacto lo mas alejado del punto de contacto primitivo.
La magnitud de la velocidad de deslizamiento se puede determinar en cualquier
instante
grficamente.
En la Fig. 9.18 se ilustra un par de dientes conjugados haciendo contacto en el punto C.
Figura 9.18 Accin en deslizamiento de los dientes de los engranes
La normal comn sobre C es la lnea XY, que pasa a travs del punto de contacto primitivo. La
velocidad lineal de C, considerado como un punto sobre el engrane 2, se representa por el vector
CE perpendicular al radio CA. La velocidad de C, considerando como un punto sobre el engrane
3, se representa por el vector CD, perpendicular a CB. Los vectores CE y CD pueden resolverse
en componentes paralelas a XY de cada unos, deben tener la misma velocidad normal Vn, ya que
los dientes permanecen en contacto y aun no encajan uno dentro del otro. La diferencia
ENGRANES
189
algebraica de los componentes de velocidad perpendiculares XY, es decir, DE = FD-FE,

representa la relacin de deslizamiento de una superficie sobre la otra o la velocidad de
deslizamiento. Una inspeccin a la figura mostrar que esta velocidad disminuye cuando el punto
de contacto se mueve hacia el punto P y aumenta cuando se mueve en la direccin opuesta.
9.8 Perfil del diente
Por lo general, es posible seleccionar los dientes de cualquier forma un engrane y despus
proceder a construir los dientes para un segundo engrane, el cual ser conjugado con el primero,
cumpliendo con las leyes fundamentales del engranaje. Si se selecciona la forma al azar, y se
construye un diente conjugado de la forma o perfil tericamente correcto, no resultara
necesariamente prctico el uso de tales dientes.
Haciendo a un lado el hecho, que la superficie de trabajo de los dientes de un engrane deben
cumplir con la ley fundamental, muchos otros requisitos han afectado la seleccin del perfil de
un diente para un engrane de proporciones normalizadas.
a) El diente debe de estar capacitado para ser producto con precisin y a bajo costo.
b) La forma o perfil debe tener buenas cualidades para resistir el desgaste. Las velocidades
reducidas para el resbalamiento y un acceso prximo a la superficie de contacto son dos
condiciones favorables. La ltima condicin se obtienen cuando ambos dientes
correspondientes tienen un gran radio de curvatura. Las presiones sobre el diente se
distribuyen sobre un tramo ancho de la superficie cuando se emplea un gran radio de
curvatura. El resultado es una menor intensidad de presiones y menos desgaste.
c) Con el perfil del diente debe de conseguirse una buena resistencia medular. Durante el
servicio hay fuerzas que actan sobre el flaco del diente que tienden a doblarlo como un
trabe. La resistencia medular es mayor en un diente pequeo con una seccin ancha a lo
largo del fondo.
d) El arco de contacto debe de ser cuando menos igual al circulo primitivo; de otra manera
no habra un contacto continuo entre los engranes. Un arco de accin mayor de 1.4 veces
el crculo primitivo generalmente se considera como un buen diseo. Debajo de este
lmite, resulta una accin muy ruidosa, a menos que los dientes sean cortados con mucha
rescisin.
ENGRANES
190
e) Generalmente es aconsejable el intercambio de una seria de engranes del mismo paso, no

obstante esto no es necesario con muchos engranes que son del tipo propsito
especifico. La aplicacin cicloide se utiliz ampliamente para perfiles de dientes, pero
ha sido enormemente reemplazada por la envolvente.
De las muchas formas posibles que puede tener un diente nicamente se han estandarizado la
forma cicloide y la involuta o evolvente. La cicloide se empleo inicialmente, ahora se ha
reemplazado con la involuta en la mayora de las aplicaciones excepto en los relojes de pulso y
pared. La involuta tiene varias ventajas, siendo las ms importantes su facilidad de fabricacin y
el hecho de que la distancia entre los centros de dos engranes de involuta puede variar sin
cambiar la relacin de velocidades. A continuacin se describirn los detalles ms importantes de
estos dos engranes.
9.9 Dientes cicloidales
La cicloidal es una curva descrita por un punto sobre un crculo que rueda interiormente o
exteriormente sobre otro crculo.
El crculo que rueda es conocido como el crculo descriptivo, o ruleta y en la formacin del perfil
del diento de un engrane, rueda interiormente y exteriormente sobre el crculo primitivo. El
rodamiento interno forma el flanco del diente; el externo forma la cara.
Figura 9.19
Perfil del diente cicloidal
ENGRANES
191
En la Fig. 9.19, a y b, son crculo primitivos de los engranes; c y d son los crculos descriptivos o
ruleta. El circulo c rueda interioramente sobre a, el punto P sobre c describe la curva PB, la cual
forma el flanco del diente en la rueda superior. Entonces el crculo c rueda exteriormente sobre b
y el punto P sobre c traza la curva PC, la cual es la cara del diente sobre el engrane inferior. De la
misma manera, las curvas PD y PE se obtienen haciendo girar el crculo d interiormente sobre b y
exteriormente sobre a. Estas curvas forman, respectivamente, el flanco del engrane inferior y la
cara del superior. No necesitan ser los dos crculo descriptivos iguales, pero debe emplearse el
mismo crculo para obtener la cara de un diente y el flanco del otro que trabaja o corresponde
con l. En la prctica, para obtener intercambio de los engranes, se emplea a travs de una serie
el mismo radio de los crculos descriptivos o ruletas.
Cuando el dimetro de la ruleta o crculo descriptivo es la mitad del dimetro de la superficie
primitiva del engrane, el flanco del diente se convierte en una lnea recta radial (vase PB, Fig.
9.19) y el diente es un poco ms angosto en la circunferencia de fondo. Si la ruleta o crculo
descriptivo se hace ms grande el diente contina estrechndose en la circunferencia de fondo y
le resta fuerza; tambin si el crculo descriptivo se fabrica lo suficientemente amplio, se hace
imposible cortar los dientes del engrane por medio de una fresadora, porque el espacio entre los
dientes se ensancha desde el crculo primitivo hasta la circunferencia de fondo.
Trayectoria de contacto
En la Fig. 9.20 un par de perfiles correspondientes de dientes del tipo cicloidal se ilustra en tres
posiciones: o sea a1b1 cuando justamente estn haciendo contacto; a2b2, cuando hacen contacto en
el punto de contacto primitivo; y a3b3 cuando esta justo para romper el contacto.
La trayectoria del punto de contacto debe ser la cuerva CPD, la cual esta compuesta de las
secciones de la circunferencia de los dos crculos generativos con centros en L y M.
El punto C done empieza el contacto se encuentra localizado en la interseccin del crculo
descriptivo superior con el circulo addendum o de la altura de la cabeza del diente del engranaje.
Mientras que D se encuentra en la interseccin del crculo descriptivo interior con el circulo
addendum del pin. Alargando los dientes mueve evidentemente los puntos CD apartndolos
mas y aumentado el periodo de contacto. Uniendo CP y dibujando PE perpendicular a la lnea de
centros AB, localizndole ngulo de presin CPE para la posicin de los engranajes en la cual C
es el punto de contacto. Este ngulo se disminuye cero cuando el punto de contacto se aproxima
a P y de all en adelante se aumenta a otro mximo hasta D.
ENGRANES
192
Figura 9.20
Trayectoria de contacto de
dientes cicloidales
Por lo anterior la forma cicloidal del diente se caracteriza por un ngulo de presin variable, el
cual es cero cuando los dientes hacen contacto en el punto diametral.
ngulos de acceso y receso
Refirindonos una vez mas a la Fig. 9.19 ya que a1a2, y a3 representan tres posiciones para el
mismo diente sobre el pin, O1; P, O3 son tres posiciones de un punto sobre el diente y los
ngulos O1AP y PAO3 muestran los movimientos angulares correspondientes del pin. Estos
ngulos son respectivamente, los ngulos de acceso y de receso del pin.
Desde los puntos Q1PQ3, los ngulos Q1BP de acceso de acceso y PBQ3 de receso del engranaje
son localizados.
Los arcos de accin son los mismos para ambos, el engrane y el pin, son iguales para O1O3.
para Q1Q3.
ENGRANES
193
Ventajas de los engranes cicloidales

Aunque los engranes cicloidales han sido reemplazados en gran medida por los de involuta, el
perfil cicloidal tiene ciertas ventajas que vale la pena sealar. Estas se mencionan brevemente a
continuacin.
Los engranes cicloidales no presentan interferencias, adems de que un diente cicloidal
generalmente es ms fuerte que uno de involuta debido a que tiene flancos extendidos en
comparacin con los flancos radiales de un diente de involuta. Adicionalmente los dientes
cicloidales tienen menos deslizamiento, y en consecuencia, menos desgaste. Sin embargo, una
desventaja importante de los engranes cicloidales es el hecho de que para un par de engranes
cicloidales solamente hay una distancia entre centros tericamente correcta para la que trasmiten
movimiento a una relacin de velocidad angular constante. Otra desventaja es que aunque es
posible fresar un engrane cicloidal, la fresa no se fabrica tan fcilmente como en el caso de una
fresa de involuta debido a que los dientes cicloidales de cremallera no tienen lados rectos como
los dientes de involuta de cremallera. Debido a esta razn es posible construir dientes los
engranes de involuta con mayor exactitud y economa que los cicloidales.
Los engranes de involuta han reemplazado completamente a los engranes cicloidales para la
transmisin de potencia. No obstante, los engranes cicloidales se usan ampliamente en los relojes
de pulso y de pared y en determinados instrumentos en los casos en que los problemas de
interferencias y resistencia es de inters primordial. En los relojes, el tren de engranes desde la
fuente de poder al escape, aumenta su relacin de velocidades angulares con el engrane moviendo
al pin. En un reloj de pulso, este aumento puede llegar a ser hasta de 5000:1. En consecuencia
los engranes sern tan pequeos que para evitar usar dientes excesivamente pequeos es
necesario usar piones (que son los engranes movidos en esta caso) que tengan apenas seis o siete
dientes. Adems el perfil del diente de estos piones deben poder actuar en 60 de rotacin.
Debido a lo anterior se prefieren los dientes cicloidales sobre los engranes de involuta. El
problema de la distancia entre centros y de la relacin de velocidades angulares no es importante
en este caso debido a que todo el tren, que es gobernado por un escape, queda en reposo y vuelve
a entrar en movimiento varias veces por segundo. En consecuencia, la operacin del tren
involucra cambios tan grandes de momentum que el efecto de la forma del diente en este cambio
es despreciable.
ENGRANES
194
9.10 Dientes evolventes o de involuta

En general, si tomamos una lnea recta y la arrollamos sobre una curva de cualquier forma, un
punto sobre esta lnea trazar una trayectoria conocida como la evolvente de la cuerva. Para casi
todos los engranajes con dientes evolventes, la evolvente se forma arrollando una lnea recta
sobre un circulo. Las nicas excepciones son los engranajes que no tienen forma circular. Cuando
hablamos de una evolvente refirindonos a los engranajes, sin mas definicin, queremos decir la
evolvente de un crculo. A este se le denomina comnmente el crculo base de la evolvente o
involuta.
Desarrollo mecnico de las curvas evolventes o involutas
Un dispositivo, ilustrado en la Fig. 9.21 ilustra un mtodo para el desarrollo conjugado de las
curvas evolventes. Una cuerda CD y CD es arrollada alrededor de los dos discos circulares 2 y
3. El disco 2 tiene una placa transparente m adjunta a su cara, y 3 tienen una placa semejante n
sujeta a l. Si 2 gira, la cuerda que acta como una banda mover a 3 en el sentido opuesto. Un
punto R sobre la cuerda trazar entonces sobre la placa m una evolvente KL, y sobre la placa n
una evolvente MN.
Conservando 2 y 3 en una posicin fija y entonces cortando la cuerda en R, las mismas curvas
podrn ser trazadas por las dos puntas cuando las partes sueltas son enrolladas sobre y
desenrolladas de los discos a los cuales se encuentran adjuntos.
Figura 9.21 Cuerdas evolventes o involutas
ENGRANES
195
Considerando los mtodos anteriores para obtener las curvas, se hacen evidentes dos factores: a)
que el punto de contacto siempre cae sobre la lnea de la cuerda: es decir, sobre CD;
b) que, en vista de que la seccin de la tangente de la cuerda siempre esta columpindose con
referencia a un disco sobre un punto de tangencia con el disco en cuestin, el movimiento relativo
siempre es perpendicular a la lnea de tangencia.
Por lo anterior CD es la normal comn a las dos curvas todo el tiempo y cruza la lnea de centros
en el punto fijo P. Adems, la lnea de accin hace un ngulo constante DPQ con la normal PQ a
la lnea de centros de los discos y para el dimetro determinado del disco y la distancia centro, el
ngulo DPQ es el ngulo de presin.
En resumen, se ha comprobado que los perfiles evolventes:
a)conservan los requerimientos de la ley fundamental del engranaje.
b) tienen una trayectoria de contacto en lnea recta.
c)tienen un ngulo de presin constante para una instalacin determinada.
El punto P (Fig. 9.21), donde la lnea CD intersecta la lnea de centros, es el centro instantneo
de las ruedas 2 y 3 por lo tanto la relacin de velocidad angular 2/3 es igual a PB/AP, y por
consiguiente P es el punto de contacto primitivo.
Cuando el punto de contacto primitivo P y el ngulo de presin son conocidos, se pueden
localizar los crculos bases ya que son tangentes a la lnea CD, cuya posicin es fija para estos
datos.
La accin del diente. En la Fig. 9.22 se ilustra un par de perfiles evolventes para un engranaje en
tres posiciones. Consideraremos que los engranes giran como queda indicado por las flechas en el
diagrama. En a1b1 los dientes empiezan justamente a hacer contacto; en a2b2 los dientes hacen
contacto en el punto de contacto primitivo y en a3b3 el contacto esta a punto de terminar.
El punto de contacto siempre debe coincidir durante todo el tiempo sobre la lnea recta CD,
siendo esta lnea la tangente comn a los circulo base. El contacto empieza en F y termina en G.
En el crculo primitivo P1, P2, P,3, del engrane superior representan las posiciones
correspondientes de un punto en este engrane mientras que Q1P2Q3 son las tres posiciones
semejantes ocupadas por un punto en el engrane inferior. Ya que los crculos primitivos tienen
contacto con rodamiento puro, los arcos P1P2P3, Q1P2Q3 son de igual distancia. Tambin por
definicin, P1P2 es el arco de acceso y P2P3 el arco de receso para el engrane superior, mientras
que los arcos Q1P2 y P2Q3 tienen los mismos valores para el engrane inferior. Los ngulos de
ENGRANES
196
acceso y receso para ese ultimo se encuentran uniendo P1 y P3 al centro del engrane superior
como se ha indicado en la figura; una construccin semejante localiza los ngulos de acceso y
receso perteneciente al engrane inferior. El ngulo de presin queda anotado en la figura.
contacto
ngulo de presin
Figura 9.22
Accin de dientes involutos
Debe observarse que los puntos F y G, donde empiezan y termina el contacto, se localizan en
las intersecciones de los crculos addendum, o crculos e la altura de la cabeza del diente, con las
lnea de presin CD. F y G se localizan entre los puntos C y D en esta figura, sin embargo con
otras proporciones de los dientes y otro nmero de dientes en los engranes, puede suceder que
cualquiera F o G, o ambas F y G caigan sobre la extensin de CD. Esto tiende a interferir con
los dientes.
Propiedades de la evolvente
Las curvas evolventes tienen una ventaja principal sobre las cicloidales y otras curvas que puedan
ser empleadas para generar perfiles de engranajes circulares: particularmente, que la distancia de
centro a centro puede ser alterada sin destruir la accin conjugada del diente o cambiar la
relacin de velocidad angular. Es decir, un par de estas curvas cumplir con la ley fundamental ,
no importando cual sea la distancia entre centro y centro. La comprobacin de lo establecido se
puede observar con referencia a la Fig. 9.23. Cuando los centros de los engranes A y B son
apartados a una mayor distancia, la tangente comn CD a los crculos base se inclinara a un
ngulo mayor con EF, por lo tanto se aumentar el ngulo de presin . Igual que antes, la
tangente comn cruzar la lnea de centros en un punto fijo, porque todava estamos tratando con
ENGRANES
197
el contacto de las curvas evolventes. Los radios primitivos AP y BP se agrandan, pero el radio de
BP a AP permanece sin ningn cambio al igual que los crculos base, que tambin permanecen
sin cambio alguno. No obstante con referencia a la figura,
AP = AC/ cos y BP = BD/ cos
ahora
2 = BP = BD/cos = BD
3 AP AC/cos AC
Pero BD/AC es independiente de la distancia de cetro a centro. La relacin de velocidad, en
consecuencia, depende nicamente de los dimetros relativos de los crculos base, y no cambia
cuando la distancia de cetro a centro, es alterada.
Figura 9.23
Alteracin de distancia
entre centros engranes
evolventes
Una segunda deduccin se puede hacer de la Fig. 9.23 y esta es que un perfil evolvente no tienen
en si mismo ni crculo primitivo ni algn ngulo de presin en particular, pero tienen ambos a
estos en virtud de su localizacin con referencia a una segunda evolvente. De este modo si un
engranaje encaja con otros dos, puede tener dos crculos primitivos de diferentes dimetros, cada
uno correspondiente a un contacto. Algunas veces es posible fabricar formas perfeccionadas para
el diente haciendo uso de esta propiedad.
ENGRANES
198
Una tercera deduccin se puede establecer fcilmente derivando de la geometra de la Fig. 9.23 y
esta es que el dimetro del crculo base es igual al dimetro del crculo primitivo multiplicado
por el coseno del ngulo de presin.
En vista de que una cremallera puede considerarse como una parte de una rueda dentada con un
radio primitivo infinito, el crculo base para la evolvente de la cremallera tambin tendr un radio
infinito y la evolvente en s ser una lnea recta. Los dientes de una cremallera con el sistema
evolvente tendrn por esto unas superficies de trabajo rectas. La Fig. 9.24 ilustra un diente para
un cremallera de este tipo en el cual el ngulo entre el flanco del diente y la perpendicular a la
lnea primitiva es igual al ngulo de presin.
Figura 9.24
Diente evolvente para una cremallera
Un ngulo de presin de 14.5 fue adoptado primeramente para los dientes de un engrane
evolvente. El seno de este ngulo es aproximadamente 0.25, lo cual simplifica el trabajo al trazar
los dientes. El mismo ngulo de presin continua emplendose extensivamente, en vista de que
comnmente resultan formas para el diente muy satisfactorias. ngulos mayores, hasta de 25
son comunes particularmente cuando se requiere un nmero reducido de dientes.
Las siguientes conclusiones concernientes a la evolvente y su aplicacin para los dientes de un
engrane se pueden resumir como sigue:
1.- La evolvente o involuta, se determina completamente por el dimetro de su crculo base.
2.-Una evolvente que se mueve alrededor del centro de su crculo base, imparte un movimiento
rotativo a una evolvente con la cual hace contacto, con una relacin exacta de los dimetros de
sus respectivos crculos base.
3.-Una evolvente no tienen ngulo de presin hasta que se efecte un contacto ntimo con otra
evolvente o un cremallera.
4.-El ngulo de presin se determina por la distancia centro y los dimetros del crculo base.
5.- Una vez establecido el ngulo de presin ese es constante para una distancia centro fija.
ENGRANES
199
6.-Una evolvente no tienen dimetro primitivo hasta que se efecte un contacto ntimo con otra
evolvente o una cremallera.
7.- El dimetro primitivo de una evolvente haciendo contacto con otra evolvente, se determina
por la distancia centro y la relacin.
8.-El ngulo de presin de una evolvente que hace contacto con una cremallera, no cambia
cuando el centro del crculo base cambia de posicin aproximndose o alejndose de la
cremallera.
9.- El dimetro primitivo de una evolvente haciendo contacto con una cremallera, no cambia
cuando el centro del crculo base cambia de posicin aproximndose o alejndose de la
cremallera.
10.- La posicin de la lnea primitiva del engranaje de una evolvente y una cremallera, se
determina por la interseccin de la lnea de accin y de una lnea que pasa a travs del centro del
crculo base y perpendicular a la direccin de la carrera de la cremallera.
El estudiante debe satisfacerse con referencia a la validez de lo establecido anteriormente y
comprenderlo totalmente, ya que forma la base para el diseo de un engranaje evolvente.
Ventajas prcticas. Se obtienen con el empleo de la evolvente y se pueden resumir como sigue:
(a) Los engranajes evolventes pueden emplearse con una pequea falta de precisin inicial en
la distancia de centro a centro, o esta distancia puede cambiar como un resultado del
desgaste de los cojines, y el contacto de los dientes contina cumpliendo con la ley
fundamental de las ruedas dentadas.
(b) Los engranajes evolventes pueden emplearse para aplicaciones tales como la transmisin
de las laminadoras en las fbricas de acero, donde la distancia de centro a centro cambia
constantemente.
(c) La superficie de trabajo de la evolvente de una cremallera es de la forma ms simple
posible: un plano. Esto reduce a una mnimo la dificultad de producir dientes conjugados
con exactitud lo cual es una ventaja de fabricacin.
(d) Cuando los dientes son fabricados con el cortador de una fresa, el nmero necesario de
cortadores para cubrir una gama desde el pin, ms pequeo hasta una cremallera, es
menor que el necesario para los perfiles cicloidales. Esto se debe al ligero cambio en la
curvatura del diente cuando se aumente el nmero de dientes.
ENGRANES
200
La principal desventaja de los dientes evolventes reside en el hecho que se obtienen interferencia
con los piones que tienen un nmero reducido de dientes; esto se puede eliminar variando la
altura del addendum o altura de la cabeza y del dedendum o altura del pie, de los dientes
correspondientes.
9.11 Produccin de ruedas dentadas
Es importante considerar la manera en que son producidos los dientes. Uno de los primeros
procesos fue el de colar en arena la rueda y los dientes. Este mtodo se emplea todava en los
engranajes de bajas velocidades y que quedan expuestos a la intemperie. Es seguro que las
superficies del diente se oxiden y se corroan, de tal forma que la falta de precisin inicial tienen
muy poco efecto en la accin.
El segundo mtodo para elaborar las superficies es el de la fresadora, que desbasta o corta el
espacio entre los dientes. Una fresa que tiene un cortador de la misma forma que el espacio entre
los dientes, alimentada con una matriz o forma en blanco, (vase Fig. 9.25) y luego sta es
alineada para el siguiente corte.
Figura 9. 25
Cortador de la fresa
Un examen de las figuras de este captulo que muestran engranajes con un nmero diferente de
dientes engranados, demuestra que la forma de los dientes cambia con el nmero de dientes del
engranaje, no obstante que el paso sea constante. Como un caso extremo, la cremallera evolvente
tienen los flancos del diente rectos. Esto es importante, ya que la fuerza del diente est en
funcin de su perfil. Puesto que la forma del diente cambia con el nmero de dientes en un
engrane, un cortador o fresa debe emplearse para cada tamao de engrane, no obstante que el
ENGRANES
201
paso permanezca constante. En la realidad, los cortadores se emplean sobre una gama de
nmeros de dientes. Un ejemplo tpico de esto se da en la Tabla 9.1 para el sistema de un solo
diente. Cada cortador es el correcto para los nmeros mas chicos del grupo y con un poco de
error para los nmeros grandes. No obstante, los errores introducidos de esta forma pueden ser
parcialmente corregidos variando ligeramente la profundidad del corte sobre la forma en blanco.
Como es difcil obtener altas norma de precisin con los dientes cortados con la fresadora, este
tipo se emplea ms satisfactoriamente cuando las cargas y las velocidades son moderadas.
TABLA 9.1
Cortadores de fresa para dientes compuestos. Norma del sistema de 14
Nmero del cortador
Nmero de dientes
Nmero del cortador
Nmero de dientes
135 a la cremallera
21 a 22
80 a 134
21 a 22
55 a 79
17 a 18
42 a 54
15 a 16
35 a 41
14
30 a 34
13
26 a 29
12
23 a 25
Para precisin en engranajes de alta velocidad, el principio generativo es el que ahora se

emplea casi por completo. Si una cremallera o un engrane con dientes de un perfil deseado se
emplea como cortador, entonces es posible tallar los dientes sobre una matriz con la cual los
dientes estarn conjugados. El proceso por el cual los dientes son conformados sobre el
segundo engrane puede efectuarse como sigue: Supngase que la forma en blanco o matriz de
la cual se va a cortar est hecho de un material plstico. El engrane y la forma se montan
sobre unas flechas y ruedan juntas de tal forma que sus superficies primitivas tengan la
misma velocidad lineal. Entonces los dientes se ruedan dentro de la superficie blanda de la
forma. Estos dientes tendrn el perfil correcto.
ENGRANES
202
El proceso generativo para cortar dientes de un engrane, comnmente empleado para

producciones comerciales, es llevado a cabo en una forma similar. Por ejemplo, en la matriz
Fellows para un engrane, la herramienta cortadora toma la forma de un engrane y se pasa
a travs de la forma en blanco recprocamente. (Vase la Fig. 9.26).
Entre los recorridos de la mquina herramienta, el cortador y la forma en blanco giran
ligeramente, y este movimiento relativo es equivalente al rodamiento de las superficies
primitivas.
Los dientes resultantes tendrn la misma forma que los obtenidos por el procedimiento de
rodarlos hacia adentro descrito anteriormente, sin el requerimiento de emplear una forma
de plstico.
Figura 9.26
Generando un engrane con un
cortador motriz dentado
La herramienta cortadora del tipo de cremallera es muy satisfactoria en vista de que sus
flancos son rectos, y por lo anterior se puede fabricar fcilmente con exactitud, y tambin
rectificar con facilidad.
La ventaja sobresalientes del mtodo generativo es que el mismo cortador se puede emplear
para conformar engranes con cualquier nmero de dientes, y con mayor precisin que en los
mtodo en los cuales el perfil del diente debe de ser rectificados sobre el cortador. Si al
cortador se le da un movimiento recproco a travs de la forma en blanco, a cierto ngulo,
resultar un engrane helicoidal.
ENGRANES
203
9.12 Perfiles de dientes normalizados

En vista de los requerimientos de los perfiles para dientes de engranes, se han hecho patrones o
unificado diferentes tipos de dientes. Se tienen normas en sistemas americano y sistema mtrico.
Como ejemplo, se presentan cuatro tipos de dientes normados por la Asociacin Americana de
Normas (FPS) y por la Asociacin Americana de Fabricantes de Engranes (AGMA). Estos son
conocidos como sigue:
a) Sistemas compuesto de 14
b) Sistema evolvente de profundidad completa a 14 .
c) Sistema evolvente de profundidad completa a 20.
d) Sistema de evolvente despuntada a 20.
Las proporciones de los dientes para esos sistemas los muestra la tabla 9.2. Debe notarse que los
sistemas compuestos, de profundidad completa a 14 y de profundidad completa a 20 tienen
todos los dientes a las mismas proporciones. Estas proporciones son exactamente las mismas que
las empleadas anteriormente en el sistema Brown & Sharpe Standard.
Tabla 9.2 Dientes normalizados
ENGRANES
204
Cada uno de los cuatro sistema normalizados tienen dientes de engranes, los cuales estas
conjugados a una cremallera bsica. Esta cremallera bsica es, por lo anterior, la
normalizacin, patrn o forma de referencia en el desbastado o fresado de dientes sobre engranes
de cualquier tamao.
Sistema compuesto a 14 . Este sistema se desarrolla de los perfiles de dientes cicloidales que
hace tiempo se empleaban universalmente. Aproximadamente el tercio central del perfil tiene
una forma evolvente, mientras que el resto es de una naturaleza cicloidal. Estos dientes
generalmente se producen y se conforman con los cortadores de la fresa, no obstante tambin se
pueden hacer con la fresa matriz. A pesar de que posee algunas ventajas del sistema evolvente,
evita la interferencia y el sobrecorte
en los engranes chicos los cuales son problemas
caractersticos del aquel sistema cuando se empleaban proporciones de dientes normalizados.

Sistema evolvente de la profundidad completa a 14 . La cremallera bsica de este sistema se
ilustra en la Fig. 9.27 Este sistema se emplea ampliamente para fabricar dientes de engrane, no
obstante la presente tendencia de normalizar sobre el sistema evolvente de profundidad completa
a 20.
Figura 9.27
Cremallera evolvente
profundidad completa
a 14 .
Hay interferencia cuando el nmero de dientes de engranes iguales es menor de 23 o cuando un

cremallera engrana con un pin con menos de 32 dientes. Por lo anterior se hace necesario
sobrecortar cuando hay un nmero reducido de dientes, dando como resultado un arco de accin
poco satisfactorio. Por ejemplo con dos engranes de 12 dientes cada uno, el arco de contacto es
0.034 del paso circunferencial, un valor que no se puede emplear. El arco de accin deseado, es
decir, 1.4 veces el paso circunferencial, se obtienen con engranes que tienen 20, 21 o 22 dientes,
ENGRANES
205
donde el valor exacto depende del nmero de dientes con el engrane que le hace pareja. Este tipo
de dientes es muy satisfactorio, en todo caso, cuando los nmeros de dientes es grande.
Sistema evolvente de profundidad completa a 20. La cremallera bsica (Fig. 9.28) es la misma
del sistema de 14 , exceptuando el ngulo de presin. El empleo de un ngulo de presin
mayor tiende a mejorar la accin del diente cuando el nmero de dientes es pequeo. Por
ejemplo, se puede obtener un arco de accin igual a 1.4 veces el paso circunferencial con
engranes iguales de 14 dientes. A este respecto, el tipo de dientes indicado da los mejores
resultados que cualquiera de los cuatro tipos normalizados, cuando se usa un nmero reducido de
dientes. Se emplea para dientes que se tallan con el sistema generativo.
Figura 9.28
Cremallera evolvente de
profundidad completa a 20.
Sistema de evolvente despuntada a 20. la cremallera bsica tiene un diente alrededor de 18

por ciento ms chico
que los sistemas de profundidad completa.
Las dificultades con la
interferencia son mucho ms reducidas, comparando con los otros dientes evolventes
normalizados. Por esta razn una cremallera con dientes despuntados engranar con un pin
de 17 dientes sin ninguna interferencia. Un par de piones de 12 dientes da un arco de accin
igual a 1.19 veces el paso circunferencial. Este es un valor que s se puede emplear. De
cualquier forma, el arco de accin no aumenta rpidamente con el incremento del nmero de
dientes; una combinacin 27-30 solamente tienen un valor de 1.35 veces el paso circunferencial.
Por esta razn se hace especialmente importante cortar con precisin si se quiere evitar una
accin ruidosa.
La Fig. 9.29 muestra una comparacin grfica de un dientes despuntado a 20 con otro a
profundidad completa a 14 con el mismo paso para engranes de igual tamao. El diente ms
chico con la base ms amplia, caracterstica peculiar del anterior, nos da un alta resistencia a
travs del diente, lo cual explica la conveniencia de emplearlo donde esta sujeto a golpes fuertes.
ENGRANES
206
Figuran 9.29
Comparacin de un diente despuntado a 20
con un diente a profundidad completa a 14
No obstante que el diente despuntado a 20 fue diseado originalmente para emplearse en las
transmisiones de los automviles ha sido suplantado por el diente de profundidad completa a
20. Los dientes a profundidad completa son mas largos y es por esto que tienen un arco de
accin mayor, y adems mucho ms nmero de dientes hacen contacto para soportar la carga. No
obstante que la resistencia a travs de cada diente es menor, el mayor nmero de dientes en
accin permite sostener cargas mayores.
ENGRANES
207
CUESTIONARIO
9.1 Cules son las ventajas de una transmisin de engranajes sobre una rueda de friccin?
9.2 De la explicacin de cada uno de los siguientes trminos en su aplicacin con las ruedas
dentadas. (a) circunferencia primitiva, (b) paso diferencial (c) "paso diametral", (d) punto
primitivo.
9.3 Dedzcase la expresin para la relacin entre el paso circunferencial y el "paso diametral"
para un engrane recto.
9.4 Defnanse los siguientes trminos en su aplicacin para los engranes rectos- (a) addendum,
(b) dedendum, (c) cara del diente, (d) flanco del diente, (e) espesor de la cara, (f) juego lateral.
9.5 Cul es la ley fundamental que gobierna el perfil de los dientes?
9.6 Qu es (a) la tolerancia de los dientes de los engranes, (b) el arco de accin, (c) el ngulo de
acceso, (d) el ngulo de receso?
9.7 Cules son las formas de las superficies primitivas para los siguientes tipos de engranajes:
(a) helicoidales, (b) engranes comunes, (c) Cnicos, (d) sinfn?
9.8 Cules son los tres tipos comunes de engranajes empleados para conectar flechas paralelas?
Haga unos bocetos.
9.9 Cuando se cruzan los rboles, cules son los dos tipos de engranajes que se usan para
conectarlos? Haga unos bosquejo.
9.10. Cules son los dos tipos de engranajes que se usan para conectar lechas que ni son
paralelas ni se cruzan?
9.11 Delinear (a) un engrane recto, (b) un engrane helicoidal, (e) un engrane cnico recto, (d) un
engrane cnico en espiral.
9.12 Delinear (a) un engrane en ngulo (b) un sinfn.
9.13 Cules son las formas geomtricas de las superficies primitivas a) para un engrane recto b)
un engrane en ngulo c) un engrane cnico recto d) un engrane cnico en espiral?
9.14 Comprubese que en los engranajes conjugados, la normal a las superficies de los dientes
debe pasar por el punto de contacto primitivo.
9.15 Por qu se emplean las curvas cicloidales y evolventes para los perfiles de los dientes de
los engranes? Se podran usar otras curvas?
9.16 Qu es el crculo descriptivo en un engrane cicloidal?
ENGRANES
208
9.17 Qu es una evolvente? Mustrese como trazar una evolvente cuando se conoce un punto
sobre la evolvente y el dimetro del crculo base.
9.18 Cul es la trayectoria de contacto de un par de engranes evolventes?
9.19 Cul es la relacin que debe existir entre el arco de accin y el paso circunferencial?
9.20 Qu es el ngulo de presin de un par de engranes evolventes? Cambia este durante el
periodo de contacto de un par de dientes correspondientes
9.21 Cules son las ventajas prcticas de los engranes evolventes sobre los cicloidales?
9.22 Un engrane con dientes evolventes normalizados a 14 de profundidad completa, tiene un
dimetro primitivo de 6 pulg. (15.2 cm) y un "paso diametral" de 4. Calcule lo siguiente: (a) el
nmero de dientes, (b) el addendum, (c) la altura activa, (d) la tolerancia, (e) el dimetro del pie
del diente, (f) dimetro exterior, (g) dimetro del circulo base.
9.23 Igual que el problema 9.22; pero los dientes son del tipo "despuntado" normalizados por la
Asociacin Americana de Fabricantes de Engranes (AGMA).
9.24 Igual al Probl. 9.22 exceptuando que el dimetro de engrane es de 4 pulg. (10.16 cm) y el
paso diametral es de 5.
9.25 Un engrane tiene 20 dientes con un paso circunferencial de 2 pulg. (5.08 cm), los dientes son
del tipo evolvente normalizado a 14 . Calcule (a) el dimetro primitivo, (b) el addendum, (c) la
tolerancia, (d) la altura activa, (e) el dimetro del pie del diente, (f) el dimetro exterior, (g) el
dimetro del crculo base
9.26 Dos rboles estn separados 10 pulg. (25.4 cms.) el uno del otro y deben de ser conectados
por engranes rectos de dientes exteriores; uno de los rboles gira a 400 rpm, y el otro a 600 rpm.
Encuntrese los dimetros primitivos y el nmero de dientes si el "paso diametral" es 4. Cul es
d valor del paso circunferencial?
Resp. 12 pulg. (30.5 cm); 8 pulg. (20.3 cm); 48; 32; 0.7854 pulg (19.9492 mm)
9.27 A y B son dos engranes rectos que se corresponden. A tiene treinta dientes y un paso
diametral de 3 y B tienen un dimetro primitivo igual a 15 pulg. (38.1 cm). Los dientes son
evolventes del tipo normalizado a 14 . Encuntrese a) el nmero de dientes que tiene B. b) la
distancia entre los centros de la flechas c) el paso circunferencia d) el addendum e) el dedendum
f) el dimetro de pie del engrane A g) el dimetro exterior de A h) el dimetro del crculo base
del engrane A i) la relacin de velocidad de A y B.
ENGRANES
209
9.28 Un engrane recto A tiene 20 dientes de 2 pulgadas (5.08 cm) de paso circunferencial y
engrana con otro B que tiene 28 dientes. Localizar la distancia entre los centros de las flechas y la
relacin de velocidad.
9.29 La flecha A soporta un engrane recto con dientes internos. Su dimetro primitivo es de 20
pulg. y el paso diametral es de 3. La flecha B soporta el engrane correlativo al de A con 12
dientes. Encuntrese la distancia de centro a centro y la relacin de velocidad de las flechas.
9.30 Un par de engranes que tienen dientes evolventes despuntados a 20 hacen contacto
interno. Las flechas se encuentran a 10 pulg. de centro a centro y la relacin de velocidad angular
es de 3:1. El paso diametral es de 4. Encuntrese a) los dimetros primitivos de los engranes b) en
nmero de dientes de cada engrane c) el addendum de cada engrane d) el dedendum de cada
engrane e) el dimetro del circulo base del pin.
9.31 Un par de engranes rectos 2 y 3 tienen un contacto interno sobre el 3. El nmero de dientes
sobre 2 es de 20 y la relacin de velocidad de 2 a 3 es de 5:2. La distancia entre centros es de 7.5
pulg. (19.05cm). Los dientes son de perfil evolvente a 14 . Encuntrese a) el nmero de
dientes en 3, b) el paso circunferencial de 2 y 3; c) el paso diametral; d) el dimetro exterior del
2; e) la altura total del diente.
CAPTULO 10
TRENES DE ENGRANES
10.1 Valor del tren
Un mecanismo que transmite movimiento desde una flecha motriz hasta una flecha accionada,
por mediacin de dos o mas engranes se denomina un tren de engranaje. Los problemas
concernientes a los clculos de las relaciones de velocidades de estos trenes se considerarn en
este captulo.
El valor del tren se define como la relacin de:
Velocidad angular de la ultima rueda (accionada)
Velocidad angular de la primera rueda (motriz)
Estas velocidades se miden en los trenes de engranaje ordinarios con referencia a la bancada fija
sobre la cual estn motadas y soporta las flechas de los engranes.
El signo positivo de un valor del tren indica que la primera y ltima ruedas giran en el mismo
sentido; el signo negativo indica que giran en sentidos opuestos.
La ley general de los engranes mostr que las relaciones de velocidades se ajusta para cualquier
par de ruedas dentadas, ya sean engranes comunes, engranes helicoidales, engranes cnicos, etc.
Esta ley establece que la relacin de velocidad de un par de engranes esta en relacin inversa al
nmero de dientes. De esta manera el mtodo para encontrar el valor del tren en trminos del
numero de dientes es el mismo para todos los trenes de engranajes, no importando la variedad de
engranes que contengan.
10.2 Un tren de engranaje simple
Es uno en el cual no existen dos ruedas rgidamente ajustada a la misma flecha, para que giren a
la misma velocidad angular. La figura 10.1 muestra un tren de este tipo.
Aqu el movimiento se transmite de 2 hasta 5 a travs de las ruedas 3 y 4. Por definicin, el valor
del tren es 51/21. Los crculos primitivos de los engranes giran juntos sin deslizamientos; de
esta forma la velocidad de la lneas primitiva es la misma para todos. Se deduce que la rueda 5, a
TRENES DE ENGRANES
211
travs del contacto con la 4, girar a la misma velocidad de la lnea primitiva como si estuviera
engranada con la 2.
Figura 10.1
Tren de engranes simple
Los tamaos de las ruedas intermedias 3 y 4 o el numero de dientes que contengan, no tienen
ningn efecto sobre el valor del tren. Por esta razn, 3 y 4 comnmente se denomina locas o
parsitas. Esto en parte no esta bien dicho, en vista de que las ruedas trasmiten en la misma
forma en que lo hacen las ruedas 2 y 5.
Si quitramos la rueda 4 del tren de engranaje y la 5 se moviera desde la 3, la rueda 5 tendra la
misma velocidad, pero en sentido opuesto. Por lo anterior, el nmero de las ruedas locas controla
el signo del valor el tren de engranaje.
En vista de lo anterior es evidente que el valor del tren para un tren de engranaje simple, es
igual a la relacin inversa del nmero de engranajes de la Fig. 9.1,
donde N2 y N5 son el numero de dientes.
V.T. = 51 = N2
21
N5
Inspeccionado, se observa que las ruedas 2 y 5 giran en sentidos opuestos , lo cual explica el
signo negativo. Substituyendo por el nmero de dientes indicado en la figura, obtenemos
51 = -30 = -2
21
45
3
La figura 10.2 muestra un tren de engranaje simple que contiene un engrane anular o interno 2, el
cual mueve una rueda loca 3 que a su vez mueve la rueda 4.
Figura 10.2
Tren de engrane simple con
engrane anular
TRENES DE ENGRANES
212
41 = -100= -2
21
40
La relacin del tren es:
Empleamos el signo negativo, ya que la rueda motriz gira en sentido de las manecillas del reloj,
cuando la rueda accionada gira en sentido contrario a las manecillas el reloj.
10.3 Un tren de engranaje compuesto
Es aquel en el cual, cuando menos un par de ruedas se encuentran rgidamente fijas a la misma
flecha para que las dos giren a la misma velocidad angular. Uno de estos trenes se muestran en la
fig. 10.3.
Figura 10.3
Tren de engrane compuesto
En este tren la transmisin es a travs de 2, 3, 4, 5, en ese orden y las ruedas 3 y 4 se encuentra

montadas sobre la misma flecha. Para localizar la relacin del tren proseguimos como sigue:
Considerando las ruedas 2 y 3,
31 =N2
21 N3
Tambin considerando las ruedas 4 y 5,
51= N4
41 N5
Multiplicando las ecuaciones A y B obtenemos
31 51 = N2 N4
21 41
N3 N5
pero 31=41 en vista de que estas ruedas estn motadas sobre la misma flecha.
Por esto
51 = N2 N4
21 N3 N5
TRENES DE ENGRANES
213
Si denominamos a la primera rueda de cada par de engranes la motriz y a la segunda rueda la

accionada, podemos escribir:
Valor del tren = El producto del numero de dientes de las motrices
El producto del numero de dientes de las accionadas
El signo como dijimos anteriormente, depende de si la rotacin del extremo accionada del tren es
el mismo o si es opuesto al extremo motriz. Los trenes de engranajes compuestos comnmente
se emplean cuando la reduccin de velocidad es grande.
En casos como tales, un tren de engranaje simple con la misma relacin de velocidad, podra
requerir el uso de un engranaje muy grande.
10.3.1 Trenes de engranaje recurrentes compuestos
Se dice que un tren de engranaje es recurrente cuando la primera y ltima rueda son coaxiales.
Los trenes de engranajes en las transmisiones de los automviles que se usan para primera ,
segunda o reversa son de este tipo. La primera y ltima rueda son coaxiales de tal forma que
se pueden acolar conjuntamente cuando el automvil esta en tercera . Los engranes de un torno
forma parte de un tren de engranaje recurrente. En la Fig. 10.4 se muestra un tren recurrente de 4
engranes comunes, 3 y 4 se encuentran fijos a la misma flecha.
Figura 10.4
Tren de engrane recurrentes
La distancia entre centro y centro de las flechas en R2+ R3 = R4 + R5.

Si todas las ruedas tienen dientes del mismo
paso o mdulo, el numero de dientes es
proporcional a sus radios primitivos. Por esto, si R2 = C X N2 entonces R3 = C X N3 , R4 = C X
TRENES DE ENGRANES
214
N4, R5 = C X N5, donde C es constante. Sustituyendo estos valores en la ecuacin arriba

mencionada obtenemos
N2 + N3 = N4 + N5
EJEMPLO: En la Fig. 10.4 se muestra un tren de 4 engranes recurrentes, con un valor del tren de
1/6. La rueda 2 tiene 20 dientes; la rueda 3, 40 dientes. Encontrar el numero de dientes para las
ruedas 4 y 5 considerando que el paso de los dientes es el mismo para todas las ruedas.
El valor del tren es
Por lo tanto:
(A)
Tambin:
(B)
Las ecuaciones A y B solucionan N4 y N5. Por consiguiente encontramos que N4 = 15 y N5 = 45.

Transmisin del automvil. La figura 10.5 ilustra un tipo comn de transmisin para un
automvil que ofrece tres velocidades: avance, neutral y reversa. El miembro mas importante
consiste en la flecha motriz A y la flecha accionada B, los engranes F, G, H, L estn rgidamente
conectados uno otro y giran sobre una flecha lateral. La ilustracin muestra la transmisin en su
posicin neutra. Los engranes C y F siempre se encuentran engranados, para que la unidad F, G,
H, I siempre este en movimiento.
El sistema de engranaje se controla por la palanca M que acciona los engranes D o E hacia la
derecha o hacia la izquierda segn se desee la transmisin trabaja como sigue:
(a)Tercera velocidad (transmisin directa). El engrane D se mueve hacia la izquierda, los dientes
internos de D engranan con C. Las flechas A y B giran ahora a la misma velocidad.
(b)Segunda velocidad. El engrane D se corre hacia la derecha, engranando con G. El tren de
engranaje recurrente D, F, G, D, ocasiona que B gire el mimo sentido que A, pero a una
velocidad reducida.
TRENES DE ENGRANES
215
Figura 10.5
Transmisin por engranajes
deslizables de un automvil
c) Primera velocidad. Se mueve el engrane E, hacia la izquierda para que engrane con H. El tren
de engranaje C, F, H, E mueve a B en el mismo sentido que A, pero con una reduccin de
velocidad de un valor mas grande que en la posicin de la segunda velocidad, debido a la
reduccin en la relacin del numero de dientes, NH:NE comparado con NG:ND.
(d) Reversa. El engrane E se mueve hacia la derecha engranando con una rueda loca situada
detrs del plano de la leccin y que engrana con L. Esta rueda loca no esta indicada en la figura.
El movimiento ahora se transmite a travs de G, F, L hacia la rueda loca y a travs de ella hasta
E, ocasionando que B gire en un sentido opuesto al de A.
10.4 Trenes de engranes epicicloidales o planetarios
En los trenes de engranajes comunes discutidos anteriormente, las ruedas giran con referencia a
ejes fijos. El marco soporta las ruedas y forma el eslabn fijo en el mecanismo. Por otro lado, en
un tren de engranaje epicicloidal, los ejes de algunas de las ruedas se encuentran en movimiento,
y uno de los engranes generalmente se convierte en el eslabn fijo. Un tren de engranaje comn
y corriente se puede convertir en un tren epicicloidal fijando una de las ruedas, y ocasionando que
gire el marco que soporta los ejes de las ruedas. El tren de engranaje epicicloidal de la Fig. 10.6
TRENES DE ENGRANES
216
tiene una rueda 1 estacionaria, y el marco 3 gira alrededor del perno en A con el resultado de que
2 gira alrededor sobre 1.
Figura 10.6
Tren de engranes
epicicloidal
Lo que frecuentemente deseamos saber sobre un tren epicicloidal, es la relacin entre velocidad
angular de las ruedas movidas y la velocidad angular del marco que soporta los ejes de las ruedas.
En la fig. 10.6 esta es 21/31 midindose las dos velocidades con respecto a la rueda fija. Esta
cantidad podemos denominarla el valor epicicloidal, consideraremos un mtodo para calcularlo.
Mtodo general para calcular las relaciones de velocidad de trenes de engranajes epicicloidales
(que tambin se puede emplear cuando ningn miembro se sostiene fijo), se describe a
continuacin, consistiendo de tres pasos.
1.-Todo el tren de engranaje se encuentra enclavado para que no haya movimiento relativo de
las partes, y luego se gira una revolucin en el sentido de las manecillas del reloj, Como
resultado, cada miembro del tren girar un revolucin en el sentido de las manecillas del reloj.
Esto se puede aclarar si giramos lentamente este libro una revolucin, y notamos que cada
miembro en la ilustracin del tren hace una revolucin con referencia a su propio eje.
2.-El tren epicicloidal se convierte ahora en un tren ordinario si enclavamos el marco sobre el
cual se encuentran montados los engranes, y al mismo tiempo liberamos el engrane fijo. El
engrane que anteriormente era fijo se gira ahora una revolucin en sentido contrario a las
manecillas del reloj, y el numero de vueltas que efectan los miembro se apunta en una
tabulacin.
3.- El resultado neto de las operacin anteriores se debe localizar sumando algebraicamente el
nmero de revolucin s que hace cada miembro del tren. El movimiento resultante del engranaje
fijo siempre es cero; por esto, los desplazamientos angulares de los otros engranes son iguales
como si el tren hubiese permanecido epicicloidal. De estos desplazamientos angulares se puede
calcular la relacin de velocidad del tren.
TRENES DE ENGRANES
217
Ejemplo 1.-Aplicando los mtodos antes mencionado al ten de engranaje epicicloidal de la Fig.
10.7 Obtenemos: (1) el tren es enclavado y todo el mecanismo se gira una revolucin en el
sentido de las manecillas del reloj, (2) el brazo 4 se traba y el engrane 1 gira una vuelta en sentido
contrario al de las manecillas el reloj, o sea en direccin negativa, y el nmero de vueltas de los
otros engranes se anota en la tabulacin; (3) el
movimiento resultante de los miembros
concernientes se encuentran sumando algebraicamente los valores obtenidos en la tabulacin

para los pasos 1 y 2.
Figura 10.7
1-240
Esto se ilustra en la tabla 10.1. Entonces, mientras el brazo 4 hace +1 vuelta, el engrane 3 hace
+5 vueltas, y la relacin 31/41 es igual a +5.
Tablas 10.1
Giros
Pasos
+1
+1
+1
+1
-1
.....
+4
....
+5
+1
Ejemplo 2. En las Figuras 10.8 y 10.9 se ilustra un tren epicicloidal compuesto, en el cual el
brazo 6, que soporta los engranes 3 y 4, no es el eslabn motriz ni el accionado. El motriz 2
engrana con la rueda 3, que a su vez engrana con la rueda angular estacionaria 1. Los engranes 3
y 4 se encuentran fijos a la flecha que esta sostenida por el brazo 6, el cual se encuentra libre
para girar sobre la flecha A. El engrane 4 se encuentra engranado con la rueda angular 5, la cual
esta enclavada a la flecha movida B.
El primer paso para localizar la relacin del tren es el de solidarizar el tren y girar todo el
mecanismo una vuelta en direccin positiva (en sentido de las manecillas del reloj). El segundo
TRENES DE ENGRANES
218
es el de trabar el brazo 6, gira la rueda fija 1, una revulsin en direccin negativa (en sentido
contrario de las manecillas del reloj), y tabular los giros efectuados por los otros engranes.
Figura 10.8
Figura 10.9
El tercer paso es el de sumar algebraicamente los movimientos obtenidos en los pasos tomados
anteriormente para localizar el movimientos resultante. Esto se efecta en la tabla nmero 10.2.
Tabla 10.2
Giros
Pasos
+1
+1
+1
+1
+1
+1
-1
+57
27
- 57
15
- 57
15
- 57 x 12
15 54
+28
9
....
....
+7
45
+1
Por esto, mientras el engrane 2 hace +28/9 vueltas, el engranaje 5 hace +7/45 vueltas. La
relacin de velocidad 51/21= 7/45 = +1/20.
28/9
De ah que mientras la flecha A hace 20 vueltas la flecha B gira 1 vez la misma direccin.
Ejemplo 3. La Fig. 10.10 muestra el arreglo para un tren epicicloidal compuesto recurrente, que
da una gran reduccin de velocidad desde la flecha motriz A hasta la flecha C. La flecha A
mueve el brazo 5, que soporta la flecha B a la cual se encuentran enclavados las ruedas
dentadas 2 y 3. La rueda 1 es solidaria. Por lo anterior la rotacin A ocasiona que 2 gire sobre 1;
mientras que 3 mueve a 4, el cual se encuentra enclavado a la flecha movida C.
TRENES DE ENGRANES
219
Supongamos que el numero de dientes del los engranes son 1-60 dientes 2-61 dientes, 3-60
dientes, 4-61 dientes. La flecha gira 100 rpm. En sentido de las manecillas del reloj. Localizar la
velocidad y la direccin de la rotacin de la flecha C.
Figura 10.10
Siguiendo el procedimiento usual, primeramente giramos todo el tren 1 vueltas en sentido de las
manecillas del reloj (+1). Entonces sostenemos el brazo fijo 5, giramos el engrane fijo 1, una
vuelta en direccin opuesta y encontramos
el numero de vueltas efectuado por los otros
engranes, como lo muestra el paso 2 de la tabla. Finalmente, el movimiento resultante se obtiene

en el paso 3 sumando los pasos 1 y 2 algebraicamente, como lo muestra la tabla 10.3.
Tabla 10.3
Giros
Pasos
+1
+1
+1
+1
+1
-1
+ 60
61
+ 60
61
....
....
- 60 x 60
61 61
+
121
3721
0
+1
De esta se puede observar que , si la flecha A hace 100 rpm en sentido de las manecillas del reloj,
C hace 100(121/3721) = 3.25 rpm en la misma direccin.
Este caso ilustra el mtodo por el cual se puede obtener una gran reduccin de velocidad
empleando un tren epicicloidal, usando engranes que son mas o menos del mismo tamao. El
tren puede ser de forma compacta.
TRENES DE ENGRANES
220
Seria instructivo investigar un poco mas este ejemplo cambiando los dos pares de engranes.
Entonces el nmero de dientes en los engranes ser: 1-61 dientes, 2-60 dientes, 3-61 dientes, 4-60
dientes. La flecha A gira otra vez 100 rpm en sentido de las manecillas del reloj, y se requiere
encontrar la velocidad y direccin del giro de la flecha C.
El procedimiento es exactamente el mismo que el anterior y se sumariza en la tabla 10.4.
Tabla 10.4
Giros
Pasos
+1
+1
+1
+1
+1
-1
+ 61
60
+ 61
60
....
....
- 61 x 61
60 60
-
121
3600
0
+1
De esta se puede observar que, si la flecha A gira a 100 rpm en sentido de las manecillas del
reloj, la flecha C gira 100(121/3600) = 3.36 rpm en direccin opuesta.
Por lo anterior, simplemente cambiando los 2 juegos de engranes, es suficiente para ocasionar
que la direccin del giro de la flecha movida se invierta permaneciendo el tamao del tren y
longitud del brazo 5 sin alteraciones.
10.4.1 Trenes epicicloidales que no tienen un engrane fijo
Ocasionalmente se podr emplear un tren de engranaje epicicloidal cuando ningn engrane se
retiene fijo. El ejemplo ms comn de este caso es el diferencial de un automvil cuando este se
encuentra dando una vuelta; esto ser considerado posteriormente.
El procedimiento en problemas de este tipo es similar al mtodo esbozado anteriormente,
exceptuando que en primer paso, en vez de que el tren solidario gire una revolucin, este girar
tantas revoluciones como las que el brazo efecte por unidad de tiempo; y en el segundo paso,
donde el brazo es enclavado, el engrane cuya velocidad absoluta es conocida, debe girar en la
direccin indica el nmero de veces tal, que sumando las vueltas de todo el tren en el primer
paso d el total algebraico correcto. Posiblemente esto podr ilustrarse mejor mediante un
ejemplo.
TRENES DE ENGRANES
221
Ejemplo 1.- En la fig 10.11 la flecha A gira 100 rpm en sentido de las manecillas del reloj,
moviendo un tren de engranaje epicicloidal, engranando la rueda 2 con la 3 y la 4 con la 5. Debe
tomarse en cuanta que los engranes 2 y 4 sobre la flecha A no forman parte del tren epicicloidal,
sino que solamente lo mueven. El nmero de dientes de cada engrane se muestra en la figura. Se
desea conocer la direccin del giro y la velocidad de la flecha B.
Figura 10.11
La velocidad del engrane 3, o del brazo 7 el cual esta fijo a 3, es 100 X 40/20 = -200 rpm. La
velocidad del engrane 5 es 100 X 20/40 = -50 rpm. La tabla 10.5 debe establecerse ahora para
hacer la lista de los engranes en el tren epicicloidal.
Tabla 10.5
Giros
Pasos
3o7
- 200
- 200
- 200
- 200
- 200
- 200
+ 150
- 50
- 150 x 40 - 150 x 40
50
50
- 320
- 320
150 x 40 x 15
50 75
- 176
Para el paso 1 todo el tren gira a 200 revoluciones en sentido contrario de las manecillas del reloj,
la cual es la velocidad y el sentido de rotacin del brazo 7. Para el paso 2 el brazo 7 se mantiene
fijo y el engrane 5 gira un nmero de vueltas en la direccin apropiada para que su movimiento
TRENES DE ENGRANES
222
resultante sea el que realmente ocurre, o sea 50 rpm. Evidentemente el valor requerido es +150
rpm. Con el brazo 7 fijo, y girando el engrane 5 a +150 revoluciones, las revolucin de los otros
engranes se pueden localizar y apuntar. En el paso 3, se calcula el movimiento resultante
mediante una suma algebraica y se encuentra que el engrane 9, o sea la flecha B, gira 176 rpm,
esto es, en sentido contrario a las manecillas del reloj.
Ejemplo 2. La fig. 10.12 muestra el diagrama esquemtico de un diferencial de automvil. La
potencia se recibe a travs de la flecha motriz desde el motor por medio de la transmisin y es
retransmitida a travs de los engranes cnicos 2 y 3. Sobre el engrane 3 se encuentran unos
pernos que soportan los engranes cnicos y 4 y 4 los cuales engranan con las ruedas 5 y 6. Los
engranes 5 y 6 se encuentran enclavados a los ejes a los cuales tambin se encuentran fijas las
ruedas.
Figura 10.12
Cuando el automvil esta viajando sobre un camino recto, el diferencial gira punta sobre
punta esto es, no hay movimiento relativo entre los engranes 4 o 4 y los engranes 5 y 6 . De
cualquier forma, cuando el automvil recorre una curva una rueda y su eje debe correr ms
despacio y la otra mas aprisa para prevenir el deslizamiento de la llanta sobre el camino. Esto
ocasiona un movimiento relativo de los piones en el tren epicicloidal del cual 3 es el brazo,
y los otros engranes son 4 o 4, 5 y 6 . Suponiendo que en un camino recto cada eje gira a
100 rpm, pero en una curva la velocidad de la rueda derecha se reduce a 50 rpm. cul ser la
velocidad del eje izquierdo, tomando en cuanta que la velocidad de la flecha motriz
permanece sin cambio?
Siguiendo el mtodo descrito anteriormente (vase tabla 10.6), sabemos que la velocidad de
la corona o brazo 3 es +100 rpm. Por consiguiente, en el paso 1 giramos el tren + 100
revoluciones. En el paso 2 la corona o brazo 3, se mantiene fijo y el pin 6 se gira un
TRENES DE ENGRANES
223
numero de vueltas en la direccin adecuada para que su movimiento resultante sea el que
realmente ocurre, o sea +50 rpm. Este valor es 50 vueltas manteniendo la corona 3 fija y
girando el pin 6, -50 vueltas; aparentemente el pin 5 girar + 50 vueltas. Esto es cierto
en vista de que los piones 5 y 6 son del mismo tamao y los piones 4 y 4 actan
simplemente como intermedios o locos. Despus de anotar los valores en la tabla, se
encuentra el movimiento resultante en el paso 3.
Tablas 10.6
Giros
Pasos
+100
+100
+100
+50
- 50
+100
+150
+50
Debe observarse que la velocidad de una rueda se incrementa la misma cantidad que la otra se
reduce. Si la parte posterior se levanta y una de las ruedas se mantiene fija, la otra girara el doble.
Esta situacin ocurre frecuentemente en el invierno, cuando una rueda del automvil reposa sobre
el hielo el cual tiene un bajo coeficiente de friccin y la otra reposa sobre el camino seco que
tiene un alto coeficiente de friccin. En estos casos el automvil debe empujarse para que salga
de esta condicin antes de poder conducirlo normalmente.
10.5 Aplicaciones de trenes de engranaje epicicloidales
No obstante que los trenes de engranajes epicicloidales tienen la particularidad de ser ruidosos, se
amplan en diferenciales de automvil, en motores elctricos con reductor integral de engranes,
polipastos ( Fig. 10.13) y alguno reductores de velocidad (Fig.10.14)
La fig. 10.13 muestra una aplicacin de un tren de engranaje epicicloidal compuesto recurrente,
en un polipasto. El aparato se opera por medio de una cadena manual
a la derecha, al cual
accionada la estrella, esta tienen un dimetro relativamente grande. La estrella esta conectada a
una flecha que transmite el movimiento al tren de engranaje en la izquierda. Este tren es
epicicloidal y contienen un engrane interno fijo; adems tiene como miembro accionado un
bastidor que soporta los pequeos piones giratorios. Este bastidor se encuentra unido
TRENES DE ENGRANES
224
slidamente a una camisa, la cual tambin sostiene la estrella que acciona la cadena donde esta
montado la gra en el centro del polipasto. Un embrague automtico en el lado derecho de la
caja sostiene la carga hasta que la cadena manual es jalada hacia abajo.
Figura 10.13
Polipasto de engranes
Figura 10.14
Reductor de velocidad con tren de
engranes epicicloidales
Haciendo una eleccin apropiada del dimetro de la estrella y del tamao de los engranes, se
puede disear el aparato con cualquier relacin de velocidad deseada para la gra y la cadena
manual. Si no consideramos las prdidas por friccin , la relacin de la traccin de la cadena de
carga a la traccin de la cadena manual, es la recproca de su relacin de velocidad, en vista de
que el trabajo efectuado por ambos es el mismos.
Cuando se requiere una reduccin en la relacin de revoluciones entre el elemento motriz o y el
accionado de una mquina, por ejemplo, cuando se emplea un motor elctrico para mover una
mquina a baja velocidad, comnmente se usa un reductor de velocidad del tipo epicicloidal,
parecido al mostrado en la Fig. 10.14, como sustituto para bandas, cadenas, o engranes expuestos.
Un engrane interno o anular es el miembro fijo.
TRENES DE ENGRANES
225
CUESTIONARIO
10.1 Defnase los siguientes trminos en su aplicacin a los trenes de engranajes a)valor del tren ,
b)tren de engranaje simple, c) tren de engranaje compuesto d)tren de engranaje recurrente.
10.2 Un tren de engrane se compone de un engrane recto interno o anular 2 y de un engrane 3
con el cual hace contacto. Las dos ruedas dentadas giran sobre centros fijos que se encuentran a
6 plg. (15.24 cm) el uno del otro. El engrane 2 gira a 30 rpm y el 3 a 120 rpm. Localcense a) el
dimetro primitivo para los dos engranes b) el numero de dientes de ambos si el paso dimetro al
es 4.
Resp. a) 16 plg. (40.64 cm) 4 pulg. (10.16 cm) b)64, 16.
10.3 Calclese el valor del tren del siguiente tren de engranajes:
15 dientes
20dientes
30 dientes
45 dientes
10.4 Calclese el valor del tren del siguiente tren
30 dientes
75 dientes 10 pulg.(25.4 cm) dimetro primitivo
12 pulg. (30.48 cm) dimetro primitivo -50 dientes
60 dientes
Resp: 5/18
10.5 Calclese el valor del tren del siguiente tren de engranajes:

10 dientes, engrane recto
30 dientes, engrane recto- 40 dientes, engrane recto
120 dientes, engrane recto-sinfn de un hilo
40 dientes, rueda serpentina
10.6 Un tren de engranaje recurrente compuesto de cuatro ruedas dentadas 2, 3, 4, 5, tiene un
valor del tren de 1:4 , siendo todos los dientes de los engranes del mismo paso. 2 tiene 40
dientes, 3 tiene 60 dientes. Encontrar el nmero de dientes de 4 y 5. Si el paso diametral es 3,
encuntrese la distancia entre los centros de las flechas.
Resp. N4 = 25; N5 = 75; 16.667 pulg.. (42.23cm)
10.7 El tren de engranaje posterior de un torno esta compuesto como sigue: el engrane 2 con 16
dientes en el mismo perno con la polea cnica mueve el 3 con 72 dientes. La rueda dentada 4 esta
conectada rgidamente con la 3 y mueve la 5, la cual esta conectada con el husillo de la mquina.
El valor del tren es 1:13 encuntrese el numero de dientes de 4 y 5.
TRENES DE ENGRANES
226
10.8 Determnese el nmero de dientes para los cuatro engranes helicoidales de un tren de
engranaje recurrente compuesto, si todos los dientes tienen un diametral pitch igual a 12, la
distancia entre los ejes centrales de la flecha es de 2 pulg. (6.35cm) y el valor del tren es 1:6.
10.9 Se desea conectar dos rboles paralelos cuyos ejes centrales se encuentran a 6 pulg. (15.24
cm) de separacin con un par de engranes rectos. El paso diametral debe ser alguno de los que se
muestran en la Fig. 9.16. Determinar el nmero de dientes en cada engrane obteniendo un valor
del tren de 5:1 Especifique el paso diametral empleado. cules otros factores probablemente
tendrn que considerarse al hacer la seleccin final del nmero de dientes empleados?
10.10 Un tren de engranaje compuesto de reduccin triple, se emplea para reducir la velocidad de
una flecha motriz desde 1250 rpm hasta 10 rpm en pasos iguales. Si la distancia entre los ejes de
las flechas es 12 plg (30.48 cm) sucesivamente, y el nmero de dientes en cada engrane motriz es
de 28 dientes, determnese el paso diametral de los dientes de los engranes.
10.11 Cuando un automvil queda en el engrane intermedio, el tren de engranaje en actividad se
compone de los siguientes dientes, siendo el primero el que esta directamente conectado con el
motor:
24 dientes
41 dientes- 34dientes
31 dientes-11dientes, pin cnico
56 dientes, engrane cnico.
a) Encuntrese la relacin entre la velocidad del eje posterior y la velocidad del motor.
b) Si las ruedas tienen 30 pulg. (76.2 cm) de dimetro, calcular la velocidad del motor
correspondiente a una velocidad del carro de 20 millas por hora (32.2 k/h)
Resp. a) 1:7.93 b) 1775 rpm
10.12 En la transmisin de automvil ilustrada en la Fig. 10.5 calclese las cuatro posibles
relacin de velocidad de la flecha B a la A cuando los nmeros de dientes de los engranes son
como sigue:
C-22, F-39, G-32, D-29, E-38, H-23, L-18
10.13 Qu es un tren de engranaje epicicloidal? Cmo puede convertirse un tren de engranaje
ordinario en epicicloidal?
10.14 Un tren epicicloidal consiste de un tren de engranaje simple de dos ruedas dentadas 1 y 2
las cuales estn soportadas por el bastidor 3. La rueda 1 esta fija: la rueda 2 gira en sentido
TRENES DE ENGRANES
227
contrario a las manecillas del reloj a 100 rpm. La rueda 1 tiene 60 dientes, 2-180 dientes.
Calclese la velocidad y la direccin del movimiento del bastidor 3.
10.15 Un engrane epicicloidal consiste de un simple tren de engranes dos ruedas 1 y 2 colocadas
en una estructura 3, la rueda 1 esta fija; la 2 da vueltas en sentido contrario a las manecillas del
reloj a 100 revoluciones por minuto. La rueda 1 tiene 40 dientes, 2-50 dientes. Encontrar la
velocidad y direccin del movimiento de 3.
Resp. 55.56 rpm en el sentido contrario a las manecillas del reloj.
10.16 El orden de los engranes de un tren epicicloidal recurrente es 1, 2, 3,4. El brazo 5 pivotea
alrededor del centro de 1 y soporta las ruedas 2 y 3 las cuales se encuentran fijas sobre los
extremos del mismo perno. La rueda 1 tiene 30 dientes, 2-50, 320, 4-60. El brazo 5 es movido
a 150 rpm. Calclese la velocidad de 4 cuando 1 esta fijo.
Resp. 120 rpm
10.17 Un tren epicicloidal esta compuesto de un engrane anular fijo 1, con 1510 dientes.
Engranando con 1 se encuentra la rueda 2 la cual mueve a la 4 a travs de la rueda loca 3. La 4 es
concntrica con la 1. Las ruedas 2 y 3 se sostiene sobre un brazo, el cual gira en el sentido de las
manecillas del reloj a 100 rpm. La rueda 2 tiene 25 dientes, 3-30 dientes 4-40 dientes. Calclese
la velocidad y el sentido de rotacin de 4.
10.18 Un tren epicicloidal contienen una rueda anular fija 1, con 200 dientes. Engranando con 1
se encuentra la rueda 2 con 90 dientes, la cual mueve a la 3 con 20 dientes. La rueda 3 es
concntrica con la 1. La rueda 2 se sostiene sobre un brazo 4, el cual gira sobre el eje de 1. La
rueda 3 es la motriz, y gira a 100 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. Encuntrese la
velocidad del brazo 4.
10.19 El tren epicicloidal empleado en un polipasto se muestra esquemticamente en la Fig.
P10.19. La estrella para la cadena manual es de 12 pulg. (30.48 cm) de dimetro y la estrella de la
cadena para la carga es de 6 pulg. (15.24 cm) de dimetro. El engrane 1 se encuentra fijo al perno
de la estrella de la cadena manual. Los engranes 3 y 3 pivotean sobre brazos que se encuentran
adjuntos a la estrella de la cadena de carga. La rueda anular 1 se encuentra estacionaria. El
numero de dientes esta indicado en la figura. Calclese a) la relacin de velocidad de las cadenas,
b) la carga que puede elevarse si tiramos de la cadena manual con una fuerza de 100 libras
(415.359 kg) ( sin considerar prdidas por friccin)
Resp. a) 1:13.3 b) 1333 lb. (60.464 kg)
TRENES DE ENGRANES
228
Figura P10.19
10.20 Efectese el clculo de la relacin de velocidad del tren epicicloidal ilustrado en la figura
10.14.
10.21 Encuntrese la relacin de velocidad obtenida por el uso del tren de engranaje mostrado en
la Fig. P10.21
Figura P10.21
Figura P10.22
10.22 Determnese la relacin en la cual el peso W es alzado por el uso del tren de engranaje
mostrado en la fig P10.22.
229
BIBLIOGRAFA
Calero, Prez Roque; Carta, Gonzlez Jos Antonio. (1999). Fundamentos de mecanismos y
mquinas para ingenieros. Madrid. McGraw Hill/ Interamericana de Espaa, S.A.
Erdman, Arthur G; Sandor, George N. (1998). Diseo de mecanismos. Anlisis y sntesis. 3.
Ed. Mxico. Prentice Hall.
Guillet . (1993). Cinemtica de las mquinas. Mxico. Compaa Editorial Continental, S.A.
de C.V.
Mabie, Hamilton H; Reinholtz, F. Charles. (2001). Mecanismos y dinmica de maquinaria.
Mxico. Limusa Wiley
Shigley, Joseph Hedward, Uicker, Jhon Joseph Jr. ((1998). Teora de mquinas y mecanismos.
Mxico. McGraw Hill.

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Figura 2.3 Pares superiores (a) y pares inferiores (b)

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a) Par prismtico: un punto P describe una lnea recta.

Figura 2.5 Pares de primer grado

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