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1.

Introduccin

DISEO DE MECANISMO DE THEO JANSEN.


4. Diseo del Mecanismo

6. Resultados

El mecanismo de Theo Jansen es un mecanismo que simula el andar de la pata de un


animal real colocando un numero de patas controladas por un solo elemento
giratorio como un motor o el viento.

Este mecanismo est formado por 7 slidos (ms la bancada), 5 slidos son barras
binarias y 2 slidos son barras ternarias. La bancada tambin es una barra binaria.
Estas mquinas que evolucionan con un algoritmo evolutivo donde el criterio
principal para la evolucin de stos es el rendimiento de los elementos a la tarea
encomendada, y utilizando los errores y las mejoras de las evoluciones para mejorar
con la siguiente evolucin.
7. Formulas y Clculos
Para empezar el estudio del movimiento de una pata se realiza na divisin
del mecanismo en tringulos para calcular todos los ngulos y las longitudes
en todo momento utilizando, principalmente, el teorema del coseno

5. Procedimiento para la elaboracin del mecanismo.

1. Revisin bibliogrfica del mecanismo de Theo Jansen.


2. Seleccin del material madera mdf ya que es un material resistente y liviano .
3. Diseo de las dimensiones del mecanismo en Invetor y Autocad.
4. Cortar a laser de todos los moldes de los eslabones del mecanismo.
2. Objetivo General
Crear un prototipo de Theo Jansen, donde se evidencie el movimiento del
mecanismo y la cintica de un cuerpo rgido.

3. Materiales y herramientas utilizadas


MATERIALES :

HERRAMIENTAS:

Piezas de madera MDF cortadas a


laser segn el diseo de Theo
Jansen.
Soporte Caja de Madera MDF.
(9x12intx4int)
Ejes de cobre para eje principal y
ejes en los puntos fijos
Pernos y tuercas de 3mm
Moto-reductor
Batera 9v

Martillo
Cautn y estao
Desarmador estrella
Calibrador pie de Rey
Pegamento
Playo
Lpiz
Soldadura en frio
Broca
Taladro

5. Armado del mecanismo union de eslabones y soldando las juntas


( unin de los eslabones en base a pares cinemticas tipo giratorios)

7. Conclusiones

6.Perforar en la base o cuerpo los agujeros para los ejes respectivos


tanto del eje principal como de los puntos fijos.

*Se concluye que es posible disear y posteriormente construir el


mecanismo de theo Jansen impulsado
por una un motor reductor, empleando eslabones.

7. El mecanismo tendr que presentar un sistema de locomocin


(motor DC) y su respectiva fuente de alimentacin (Bateras 9V).
8. Pruebas

*Se logr disear e implementar dicho mecanismo y su transmisin, desde


los clculos y modelado en CAD, hasta su construccion .
*La realizacin de este proyecto, ha refrescado los conocimientos de
algunas de las asignaturas de la carrera, conocimientos muy importantes
para un ingeniero mecnico como puede ser Diseo Asistido por
Computadora, Dinamica, resistencia de materiales y Teora de mecanismos