El mecanismo de Theo Jansen es un mecanismo que simula el andar de la pata de un
animal real colocando un numero de patas controladas por un solo elemento giratorio como un motor o el viento.
Este mecanismo est formado por 7 slidos (ms la bancada), 5 slidos son barras binarias y 2 slidos son barras ternarias. La bancada tambin es una barra binaria. Estas mquinas que evolucionan con un algoritmo evolutivo donde el criterio principal para la evolucin de stos es el rendimiento de los elementos a la tarea encomendada, y utilizando los errores y las mejoras de las evoluciones para mejorar con la siguiente evolucin. 7. Formulas y Clculos Para empezar el estudio del movimiento de una pata se realiza na divisin del mecanismo en tringulos para calcular todos los ngulos y las longitudes en todo momento utilizando, principalmente, el teorema del coseno
5. Procedimiento para la elaboracin del mecanismo.
1. Revisin bibliogrfica del mecanismo de Theo Jansen.
2. Seleccin del material madera mdf ya que es un material resistente y liviano . 3. Diseo de las dimensiones del mecanismo en Invetor y Autocad. 4. Cortar a laser de todos los moldes de los eslabones del mecanismo. 2. Objetivo General Crear un prototipo de Theo Jansen, donde se evidencie el movimiento del mecanismo y la cintica de un cuerpo rgido.
3. Materiales y herramientas utilizadas
MATERIALES :
HERRAMIENTAS:
Piezas de madera MDF cortadas a
laser segn el diseo de Theo Jansen. Soporte Caja de Madera MDF. (9x12intx4int) Ejes de cobre para eje principal y ejes en los puntos fijos Pernos y tuercas de 3mm Moto-reductor Batera 9v
Martillo Cautn y estao Desarmador estrella Calibrador pie de Rey Pegamento Playo Lpiz Soldadura en frio Broca Taladro
5. Armado del mecanismo union de eslabones y soldando las juntas
( unin de los eslabones en base a pares cinemticas tipo giratorios)
7. Conclusiones
6.Perforar en la base o cuerpo los agujeros para los ejes respectivos
tanto del eje principal como de los puntos fijos.
*Se concluye que es posible disear y posteriormente construir el
mecanismo de theo Jansen impulsado por una un motor reductor, empleando eslabones.
7. El mecanismo tendr que presentar un sistema de locomocin
(motor DC) y su respectiva fuente de alimentacin (Bateras 9V). 8. Pruebas
*Se logr disear e implementar dicho mecanismo y su transmisin, desde
los clculos y modelado en CAD, hasta su construccion . *La realizacin de este proyecto, ha refrescado los conocimientos de algunas de las asignaturas de la carrera, conocimientos muy importantes para un ingeniero mecnico como puede ser Diseo Asistido por Computadora, Dinamica, resistencia de materiales y Teora de mecanismos
