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BENEMRITA

UNIVERSIDAD
AUTNOMA DE
PUEBLA
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA
ELECTRNICA
ANALISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS
Dr. BERNARDINO CALIXTO SIRENE
PROYECTO FINAL

NOMBRE:

Contenido
Introduccin........................................................................................................ 3
Definicin del problema...................................................................................... 4
Objetivos............................................................................................................. 4
Marco terico...................................................................................................... 5
Desarrollo del proyecto....................................................................................... 6
Asignacin del proyecto...................................................................................... 7
Investigacin sobre el mecanismo......................................................................8
Diseo de piezas................................................................................................. 9
Simulacin en SolidWorks................................................................................. 14
Anlisis del mecanismo..................................................................................... 14
Esquema cinemtico......................................................................................... 15
Clasificacin de los pares cinemticos..............................................................16
Grafo................................................................................................................. 16
Grados de movilidad del mecanismo................................................................17
Clasificacin por grupos de Assur......................................................................17
Anlisis de velocidad............................................................................................ 18
Anlisis de velocidad en grados especficos......................................................20
Anlisis de aceleracin...................................................................................... 22
Anlisis de aceleraciones en grados especficos...............................................24
Momentos de inercia......................................................................................... 25
Manual de ensamblado..................................................................................... 29
Mecanismo fisico............................................................................................... 30
Conclusin........................................................................................................ 30
Bibliografas................................................................................................... 31

Introduccin
El estudio de la ingeniera implica el anlisis de la conversin de energa de
alguna fuente hacia una o ms fuentes de salida. Usando los principios bsicos de
la fsica; como son la esttica, cinemtica, cintica, en general la mecnica de
slidos.
Los estudiantes de la carrera Ingeniera en mecatrnica, tenemos la necesidad de
conocer los fundamentos bsicos de la fsica para poder analizar los mecanismos
que forman parte de la vida diaria de un ingeniero mecatrnico. Sin embargo se
considera de suma importancia, poder trabajar no solo tericamente estos
conceptos, ya que en la vida laborar, se aplican todos los conocimientos tericos
para poder lograr avances en prcticas fsicas.
En esta ocasin haremos el anlisis general del mecanismo de 4 barras, que est
formado de 3 barras mviles y una fija (Denominado bastidor). Actualmente este
mecanismo es muy utilizado en varias ramas de la industria.

Figura 1: Ejemplos de mecanismos cuatro barras.

Definicin del problema


En la industria automovilstica se ocupan limpiaparabrisas en el cristal delantero,
sin excepcin del modelo del carro. En algunos casos los ocupan en el cristal
trasero, o en las calaveras tambin. El modelo que se muestra se ha ocupado
desde hace mucho tiempo, ya que es eficaz y de igual manera funciona con un
solo motor. Es sencillo, sin embargo consideramos que no necesita mejora
respecto al mecanismo de palancas.
Se va a proponer un diseo el cual sirva para diferentes tamaos de cristal. Esto
es de gran ayuda, ya que no siempre los limpia parabrisas pueden limpiar una
zona suficiente del cristal.

Figura 2: mecanismo limpia parabrisas diseado por el equipo.

Objetivos

Realizar el anlisis de posicin, velocidades, aceleraciones y fuerzas en


diferentes posiciones del mecanismo mostrado.

Hacer una simulacin del movimiento del mecanismo, as como poder


verificar los clculos realizados.

Construir una maqueta que se pueda ensamblar y desensamblar, as como


un manual de ensamblado.

Mostrar otros usos prcticos del mecanismo.

Marco terico.
Mecanismos: Se le llama mecanismo a los dispositivos o conjuntos de slidos
resistentes que reciben una energa de entrada y, a travs de un sistema de
transmisin y transformacin de movimientos, realizan un trabajo.
Maquina: Una mquina es un conjunto de elementos mviles y fijos cuyo
funcionamiento posibilita aprovechar, dirigir, regular o transformar energa, o
realizar un trabajo con un fin determinado. Se denomina maquinaria (del latn
machinarus) al conjunto de mquinas que se aplican para un mismo fin y al
mecanismo que da movimiento a un dispositivo.
Clasificacin de los mecanismos: segn lo visto en clase no hay una forma en
especfico de clasificar los mecanismos, sin embargo algunas formas podran ser:

Tipo de componentes
Tipo de movimiento
Transformacin de movimiento
Tipo de pares cinemticos

A su vez los pares cinemticos se pueden clasificar en:

Tipo de contacto; pueden ser prismticos o rotatorios


Tipo de cerradura; pueden ser geomtricos o por fuerza.

Grafos: Es una representacin grfica de los esquemas cinemticos, en la cual se


indican las piezas y pares cinemticos.
Grados de libertad: grados de libertad en ingeniera se refiere al nmero mnimo
de parmetros que necesitamos especificar para determinar completamente la
velocidad de un mecanismo o el nmero de reacciones de una estructura. Estos
grados de libertad se pueden calcular por la frmula de Malishev:

W es la cantidad de grados de libertad.


n los elementos del mecanismo

i es la cantidad de ligaduras que impone el par cinemtico


Pi son los pares cinemticos de clase i
Sin embargo la frmula de Malishev no funciona para mecanismos con una
cadena cinemtica cerrada. Para cadenas cerradas se ocupa la siguiente formula:

Donde
q es la cantidad de ligaduras excesivas.
Mecanismos planos de palancas: son aquellos con pares cinemticos inferiores,
con movilidad es un solo plano o planos paralelos.
Todo mecanismo plano de palanca puede dividirse en mecanismos ms simples
con W=0 llamados grupos de Assur.
Adems del grupo de Assur, tambin hay en los mecanismos planos de palancas
los elementos primarios. El elemento primario tiene grado de movilidad 1 y
generalmente es donde van los elementos motores.
Para calcular el grado de movilidad de los grupos de Assur y verificar que es W=0.
Se aplica la frmula de Malishev

Desarrollo del proyecto.


Para el proyecto vamos a dividir en actividades que se han planeado para el xito
del proyecto. Estas actividades son las siguientes:
Actividades
1.- Asignacin del proyecto
2.- Investigacin sobre mecanismo
3.- Diseo de piezas
4.- Simulacin en Solidworks
5.- Anlisis del mecanismo
6.- Construccin de piezas
7.- Asesoras de dudas
8.- Creacin del reporte.
9.- Entrega del reporte

Iniciacin
10/11/2015
15/11/2015
15/11/2015
16/11/2015
16/11/2015
20/11/2015
13/11/2015
18/11/2015
25/11/2015

Finalizacin
10/11/2015
15/11/2015
15/11/2015
16/11/2015
18/11/2015
22/11/2015
20/11/2015
22/11/2015
25/11/2015

Esta es nuestra planeacin para obtener xito en el proyecto. A la hora de la


ejecucin de las tareas, no fue exactamente como se haba planeado en un
principio. En algunas ocasiones ocupamos ms das de los que se haban
designados para alguna tarea, sin embargo se compensaba con otras que se
hacan ms rpido.
A continuacin vamos a analizar a fondo cada tarea que se llev a cabo para
lograr los objetivos iniciales.

Asignacin del proyecto


El proyecto que fue escogido por los integrantes de este equipo fue el limpia
parabrisas:

Figura 3: mecanismo por desarrollar.


Como se puede observar en la figura 3 es un mecanismo plano de palancas.
Se puede considerar un mecanismo cuatro barras al que se le ha asignado un
mecanismo biela manivela.
Basndose en la figura 3, la manivela podra ser considerada como el elemento
primario (I(0,1)); la biela seria la barra 2; y lo restante seria el mecanismo
4barras. Sin embargo ms adelante se va a hacer el anlisis del mecanismo
Decidimos escoger este mecanismo ya que es muy til en la industria
automovilstica. Creemos que se le puede dar una utilidad muy productiva. Por
otro lado la mayora de los mecanismos para desarrollar, an no estn definidas

sus utilidades. Es interesante podre crear una maqueta que hace algunos aos fue
de gran inters, y que hasta nuestros das se sigue ocupando el la mayora de los
automviles del mercado mundial

Investigacin sobre el mecanismo.


Esta tarea es indispensable para poder comenzar a trabajarlo.
Existen muchos tipos de mecanismos para el limpia parabrisas, a continuacin
mostraremos ms ejemplos que se usan para implementar este sistema.

Figura 4: segunda opcin del mecanismo limpia parabrisas.


En la figura 4 se puede observar una alternativa del mecanismo. Se puede
observar que se utiliza un mecanismo tornillo sin fin junto con un engrane, junto
con un pin cremallera.
Sin embargo la finalidad de nuestro mecanismo no es trabajar con engranes. Las
ventajas de este mecanismo, es el espacio necesario para poder implementarlo,
ya que es ms prctico.

Figura 5: tercera opcin del mecanismo limpia parabrisas.


El mecanismo de la figura 5 es muy parecido a nuestra opcin. La diferencia es la
forma en que se encuentran las barras. Sin embargo se puede tambin ver como
un mecanismo 4 barras en unin con un biela-manivela.
Una diferencia notable es que tambin se us un tornillo sin fin y un tipo de
engrane o pin.
Nuestro equipo llego a la conclusin de que este mecanismo no es muy eficiente.
Podra considerarse como un mecanismo sobrante el tornillo sin fin; ya que si se
coloca el motor directamente al engrane, se podra mejorar el diseo.
La diferencia de disear el mecanismo con nuestra opcin, es que el motor se
cambia en direccin y podra ocupar espacio de ms.
Antes de pasar al siguiente punto que es el diseo de piezas tuvimos que
investigar la Ley de Grashof
La Ley de Grashof es una frmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que
har el mecanismo de cuatro barras: para que exista un movimiento continuo entre
las barras, la suma de la barra ms corta y la barra ms larga no puede ser mayor
que la suma de las barras restantes.

Diseo de piezas
Tomando en cuenta la ley de Grashof, pudimos escoger el tamao de nuestras
piezas. Considerando el movimiento libre de todo el mecanismo. En la simulacin
que se muestra despus, se puede ver cmo funciona correctamente con estas
medidas.

Figura 6: mecanismo en rende rizado con medidas.


Nuestro primer diseo de las piezas fue en el programa de CAD. SolidWorks.

Figura 7: elemento #1 (primario)

Ya se haba comentado en la asignacin del proyecto un poco sobre las piezas.


Esta pieza es la numero 1; forma parte del elemento primario. Va ensamblada en
el bastidor A, y el par cinemtico B que a su vez est conectada con la pieza 2.

Figura 8: pieza #2.


Esta pieza tiene como pares cinemticos B y C. Tiene como ensamble en el par
cinemtico B al elemento 1. Y en el par cinemtico C al elemento 3, que ms
adelante vamos a mostrar.
En unin con la pieza 1 se pueden consideran un mecanismo biela-manivela.
Siendo la manivela el elemento 1 y la biela el elemento 2.
Como se puede observar tiene ms orificios de los necesarios. Esto es a causa de
que se puede ensamblar para varias posiciones. Ms adelante se mostrara un
manual de ensamblado en el cual vendrn instrucciones para ensamblar segn
sea el gusto.

Figura 9: pieza #3.

La figura 9, representa la pieza 3 la cual tiene como pares cinemticos C, D y


E. Est ensamblado con la pieza 2 en el par cinemtico C. En D esta
ensamblado con el bastidor, ya que sin este ensamble, a la hora de rotar se
movera de forma aleatoria, y podra bloquearse el mecanismo. En el par
cinemtico E esta ensamblado con la pieza 4. Para guiarnos, como ya se haba
dicho separamos el mecanismo en un cuatro barras y un biela-manivela. Por
ende la pieza 3 podra considerarse como la primera pieza del mecanismo cuatro
barras. Es tambin por eso que se necesita el bastidor (D).
Se puede observar que la forma de la pieza es forma de V para que se le pueda
ensamblar la goma para limpiar.
Como se puede observar tiene ms orificios de los necesarios. Esto es a causa de
que se puede ensamblar para varias posiciones. Ms adelante se mostrara un
manual de ensamblado en el cual vendrn instrucciones para ensamblar segn
sea el gusto.

Figura 10: pieza #4.

La figura 10, muestra la pieza 4. Tiene como pares cinemticos a E y F. En el


par cinemtico E esta ensamblado con la pieza 3. En F esta ensamblado con
la pieza 5. A la hora de hacer el anlisis de velocidades y aceleraciones esta pieza
fue tomada como nuestro segundo elemento del mecanismo cuatro barras.

Como se puede observar tiene ms orificios de los necesarios. Esto es a causa de


que se puede ensamblar para varias posiciones. Ms adelante se mostrara un
manual de ensamblado en el cual vendrn instrucciones para ensamblar segn
sea el gusto.

Figura 11: pieza #5.


En la figura 11, se observa la ltima pieza de nuestro mecanismo. La pieza 5 tiene
como pares cinemticos a F y G. En el par cinemtico F se encuentra
ensamblada con la pieza 4. En el par cinemtico G, se encuentra ensamblada
con el bastidor, ya que es necesario para que funcione el mecanismo. A la hora de
hacer el anlisis de velocidades y aceleraciones esta pieza fue tomada como
nuestro tercer elemento del mecanismo cuatro barras. Como es comn de un
mecanismo cuatro barras, cuenta con dos bastidores. En este caso seran G y el
visto anteriormente D.
Se puede observar que la forma de la pieza es forma de V para que se le pueda
ensamblar la goma para limpiar.
Como se puede observar tiene ms orificios de los necesarios. Esto es a causa de
que se puede ensamblar para varias posiciones. Ms adelante se mostrara un
manual de ensamblado en el cual vendrn instrucciones para ensamblar segn
sea el gusto, adems de escoger los correctos para que quede a la misma altura
de la pieza 3.

Simulacin en SolidWorks

Figura 12: mecanismo ensamblado, simulado y funcionando. En la carpeta est el


video de la simulacin.

Anlisis del mecanismo


Identificando los componentes

Figura 13: Mecanismo con asignacin de nombre a las piezas y a los pares
cinemticos.

Basndonos en nuestro mecanismo vamos a definir primeramente el elemento


motriz, el cual va a mover el mecanismo. Este elemento motriz est en el bastidor
A, siendo parte del elemento motriz el elemento 1. A partir del elemento
primario se va a mover todo el mecanismo. La pieza 2 esta ensamblada con 1 con
el par cinemtico B. La pieza 3 esta ensamblada con 2 con el par cinemtico C
adems esta ensamblada con el bastidor con el par cinemtico D. La pieza 4
esta ensamblada con 3 con el par cinemtico E. La pieza 5 esta ensamblada con
4 con el par cinemtico F adems esta ensamblada con el bastidor en G.

Podramos ver las piezas de la siguiente manera.


0 => bastidor
1 => manivela
2 => biela
3, 4, 5 => barras.

Esquema cinemtico
Para empezar a hacer el anlisis del sistema. Empezamos con su esquema
cinemtico el cual ser de gran ayuda a la hora del anlisis de posicin.

Figura 14: esquema cinemtico propuesto.

Clasificacin de los pares cinemticos.


Tipo de contacto:

Tipo de cerrado

Clase

A: Par inferior cilndrico

A: Geomtrica

A: 5

B: Par inferior cilndrico.

B: Geomtrica

B:5

C: Par inferior cilndrico

C: Geomtrica

C: 5

D: Par inferior cilndrico

D: Geomtrica

D: 5

E: Par inferior cilndrico

E: Geomtrica

E: 5

F: Par inferior cilndrico

F: Geomtrica
G: Geomtrica

F:5
G:5

G: Par inferior cilndrico

Figura 15: clasificacin de los pares cinemticos.

Grafo

Figura 16 : Grafo del mecanismo limpia parabrisas.


Con base a la declaracin del nombre de nuestras piezas y los pares cinemticos,
se dise el grafo, con la finalidad de poder leer el mecanismo. Adems de que el
grafo fue diseado con la intencin de que no se crucen las ramificaciones.

Grados de movilidad del mecanismo

nmero de piezas (n) = 5


pares cinemticos de clase 5 (p5)=6

p= -6(n) +5(p5) + w -6(5) + 5(6) = 1

Clasificacin por grupos de Assur.


Se va a dividir el mecanismo en dos grupos de Assur, y un elemento primario.

Figura 17: elemento primario


El elemento primario es donde se va a colocar el elemento motriz. Est en
ensamble con el bastidor y pasa por el par cinemtico A. Lo representamos
como I(0,1).

Figura 18: primer grupo se Assur

El primer elemento de Assur. Formado por las piezas 2 y 3. Para que se quede
inmvil se le aplican dos bastidores en B y D. Por lo cual es un grupo de segunda
clase. Verificando que sea grupo de Assur.
W=3(2)-2(3)
W=0
II2 (2,3)

Figura 19: segundo grupo de Assur.


El segundo elemento de Assur es formado por las piezas 4 y 5. Para que se quede
inmvil se le aplican dos bastidores en E y G. Por lo cual es un grupo de segunda
clase. Verificando que sea grupo de Assur.
W=3(2)-2(3)
W=0
II2 (4,5)
Por ultimo su ley de formacin quedara como:

Anlisis de velocidad
Los valores que se conocen en nuestro mecanismo son los ngulos, la velocidad
angular del elemento primario (barra 1), as como la aceleracin angular del
elemento primario la cual es 1, ya que nuestro motor lo tomamos como constante.

Para facilitar la comprensin de las frmulas realizamos una tabla donde se


muestra el anlisis general de velocidad.
Va=0

Vb=Va+Vab

Vb=Vab

Vb=Wba X Rba

Velocidad en b
1

Vb=Wbak X [ Rbai+ Rba j ]


Vb=WbaRba jWbaRba i
Vd=0

Vc=Vd+Vdc

Vc=Vcd

Vc=Wdc X Rdc
Vc=Wdck X [ Rdc i+ Rdc j ]

Velocidad en c

Vc=WdcRdc jWdcRdc i
Vc=Vb+Vcb

Vc=Vb+Wcb X Rcb

Vc=Vb+Wcbk X [ Rcb i+ Rcb j ]

Velocidad en c
3

Vc=Vb+WcbRcb jWcbRcb i

Vc=WbaRba jWbaRba i+WcbRcb jWcbRcb i


WdcRdc jWdcRdc i=WbaRba jWbaRba i+WcbRcb
jWcbRcb
i
Igualando
Vc

4
WdcRdc i=WbaRba iWcbRcb i

WdcRdc j=WbaRba j+WcbRcb j

Haciendo sumatoria
de fuerzas
F en i

F en j
6

Vd=0

Ve=Vd+Ved

Ve=Wed X

Ve=Ved

Ve=Wedk X [ i+ j ]
Velocidad en e

Ve=WedRed jWedRed i

Vg=0

Vf =Vg+Vfg

Vf =Vfg

Velocidad en f

Vf =Wfg X Rfg

Vf =Wfgk X [ Rfg i+ Rfg j ]


Vf =WfgRfg jWfgRfgi

Ve=Vf + Vef

Ve=Vf + Wef X Ref

Ve=Vf + Wefk X [ Ref i+ Ref j ]


Ve=Vf + WefRef jWefRef i
Ve=WfgRfg jWfgRfg i+WefRef jWefRef i

WfgRfg jWfgRfg i+WefRef jWefRef i=WedRed


jWedRed
Igualando
Vei
9
WfgRfg iWefRef i=WedRed i

Conocemos Wed
porque es igual a
Wcd.
Sumatoria en i

WfgRfg j+WefRef j=WedRed j

10

Sumatoria en j
11

Anlisis de velocidad en grados especficos


Datos conocidos
Va

Wb/a

120

AB

7.5

BC

18

CD

15.5

DE

7.5

CE

23

EF

27.5

FG

7.5

GRADOS
BA

BC

CE-CD

FE

FG

20.9

111.55

1.37

103.51

45

39.37

114.35

1.58

106.23

90

53.18

105.86

0.92

98.05

135

43.75

77.7

0.57

69.79

180

12.04

49.39

4.52

38.34

225

1.42

57.6

3.3

47.99

270

0.93

78.82

0.57

70.84

315

6.99

99.08

0.56

91.48

360

20.9

111.55

1.37

103.51

Componentes

Angul
o

Vb-j

Vb-i

Wb/c
-j

Wb/c-i

Wd/c
-j

Wd/c
-i

900.00
0

0.000

16.8
16

-6.421

5.69
3

14.4
17

We/f-j

We/f-i

Wf/g- Wf/gj
i

77.336 195.827

27.492

0.65
7

1.75
2

7.292

Ve-j

Ve-i

45

636.39
6
636.396

13.9
15

11.418

6.39
1

1.29
4

89.409 197.559

27.490

0.75
8

2.09
6

7.201

90

900.000

10.7
87

14.409

4.23
6

14.9
10

199.38 701.818 27.496

0.44
2

1.05
0

7.426

135

636.39
636.396
6

13.0
03

12.447

3.30
2

15.1
44

166.07
8
761.701 27.499

0.27
4

2.59
1

7.038

180

900.00
0

17.6
04

-3.755

10.8
9

11.7
67

113.670
97.461
27.414

2.16
7

5.88
3

4.652

0.000

0.000

636.39
636.396
6

17.9
94

0.446

8.30
5

13.0
87

187.62
5
295.649 27.454

1.58
3

5.01
9

5.573

900.000

17.9
98

-0.292

3.00
5

15.2
06

86.347

436.886 27.499

0.27
4

2.46
2

7.085

315

636.39
636.396
6

17.8
66

-2.191

2.44
6

15.3
06

56.351 352.598

27.499

0.26
9

0.19
4

7.497

360

900.00
0

16.8
16

-6.421

5.69
3

14.4
17

77.336 195.827

27.492

0.65
7

1.75
2

7.292

225

270

0.000

0.000

Anlisis de aceleracin.
Ab= Aa+ ba X RbaWba2 Rba

Ab= Aa+ ( ba X Rba )+Wba X ( Wba X Rba )


Aa=0

Ab= ba X RbaWba 2 Rba

Ab= ba k X [ Rbai+ Rbaj ] Wba2 [ Rba i+ Rbaj ]


2

Ab= baRbaj baRbaiWba Rba iWba Rbaj


Se conoce el valor de ba ( porque es elemento primario )
es problable que este valono tenga aceleracion y sea
constante . tambien se conoce Wba por analisis de Velocidad .
Ad=0

Ac= Ad+ dc X RdcWdc Rdc

Ac= dc X RdcWdc Rdc

Ac= dc k X [ Rdc i+ Rdc j ] Wdc 2 [ Rdc i+ Rdc j ]


Ac= dcRdcj dcRdc iWdc 2 Rdc iWdc 2 Rdcj
Se conoce el valor de Wdc por analisis de velocidad , y queda

como incognita dc

Ab= Ac+ cb X RcbWcb Rcb


2

Ab= dcRdcj dcRdc iWdc Rdc iWdc Rdcj+ cb k X [ Rcbi + Rcbj ] Wcb [ Rcb i+ Rcb j ]
Ab= dcRdcj dcRdc iWdc 2 Rdc iWdc 2 Rdcj + cbRcbj cbRcb iWcb 2 Rcb iWcb 2 Rcbj
Igualando las ecuaciones de Ab
baRbaj baRbaiWba 2 Rba iWba2 Rbaj= dcRdcj dcRdc iWdc 2 Rdc i
Wdc 2 Rdcj+ cbRcbj cbRcbiWcb2 RcbiWcb 2 Rcbj
Haciendo sumatoria de fuerzas
F en i

baRbaiWba 2 Rba i= dc Rdc iWdc 2 Rdc i cb RcbiWcb 2 Rcb i

F en j

baRbajWba 2 Rbaj= dc RdcjWdc 2 Rdcj+ cb RcbjWcb 2 Rcbj

Sistema de ecuaciones de 2 x 2 (incognitas en rojo ) lo demas ya se conoce


de analisisde velocidad . ba es la aceleracion del motor ,la conocemos

ed X
Wed X
Ae= Ad+ ( ) +Wed X ( )

Ae= Ad+ ed X Wed 2

Ae= ed X Wed 2

Ad=0

Ae= ed k X [ i+ Redj ] Wed [ i+ Redj ]


Ae= edRedj edRed iWed 2 iWed 2 Redj
Ag=0

Af =Ag+ fg X RfgWfg2 Rfg

donde ed= cd

Af = fg X RfgWfg2 Rfg

Af = fg k X [ Rfg i+ Rfg j ] Wfg2 [ Rfg i+ Rfg j ]


2

Af = fgRfgj fgRfg iWfg Rfg iWfg Rfgj


2

Ae= Af + ef X Ref Wef Ref


2

Ae= fgRfgj fgRfgiWfg Rfg iWfg Rfgj+ ef X Ref Wef Ref


Ae= fgRfgj fgRfgiWfg2 Rfg iWfg2 Rfgj+ ef k X [ Ref i+ Ref j ] Wef 2 [ Ref i+ Ref j ]
2

Ae= fgRfgj fgRfgiWfg Rfg iWfg Rfgj+ efRefj efRef iWef Ref iWef Refj

Igualando las ecuaciones de Ae

fgRfgj fgRfg iWfg2 Rfg iWfg2 Rfgj+ efRefj efRef iWef 2 Ref iWef 2 Refj= edRedj edRed i
Haciendo sumatoria de fuerzas
F en i

fgRfg iWfg2 Rfg i efRef iWef 2 Ref = edRed iWed 2 i

F en j

fgRfgjWfg2 Rfgj+ efRefjWef 2 Refj= edRedjWed 2 Redj

Anlisis de aceleraciones en grados especficos


Datos conocidos
A
a0

b
/
a7
7
A.
B5
B1
C8
1
5
C.
D5
7
D.
E5
C2
E3
E2
F7
.

5
7
F.
G5
W1
b2
a0
W1
24
b4
/ 0
a0

GRADOS
BA

BC

CE-CD

FE

FG

20.9

111.55

1.37

103.51

45

39.37

114.35

1.58

106.23

90

53.18

105.86

0.92

98.05

135

43.75

77.7

0.57

69.79

180

12.04

49.39

4.52

38.34

225

1.42

57.6

3.3

47.99

270

0.93

78.82

0.57

70.84

315

6.99

99.08

0.56

91.48

360

20.9

111.55

1.37

103.51

Componentes

Angu
lo

Ab-j

Ab-i

b/c-j

b/c-i

d/c-j d/c-i

Ae-j

52.500 10800
0

16.8
16

-6.421

5.69
3

14.4
17

-5246.9

45

-76330 -76404

13.9

6.39

1.29

Ae-i

e/f-j

13286.1 27.492
-

e/f-i f/g-j f/g-i


0.65
7

1.75
2

7.292

0.75

90

135

2.09
6

7.201

27.496

0.44
2

1.05
0

7.426

15.1
44

206044.
44924.9
5
27.499

0.27
4

2.59
1

7.038

15

11.418

-52.5

10.7
87

14.409

4.23
6

14.9
10

-76404 76330

13.0
03

12.447

3.30
2

10800
0

25357.2 56029.6 27.490

4772.3

16797.9

180

52.5

10800
0

17.6
04

-3.755

10.0
8

11.7
67

109596.
93968.6
3
27.414

2.16
7

5.88
3

4.652

225

76330

76330

17.9
94

0.446

8.30
5

13.0
87

71497.4
45373.6
27.454

1.58
3

5.01
9

5.573

270

10800
0
52.500

17.9
98

-0.292

3.00
5

15.2
06

-416.45

27.499

0.27
4

2.46
2

7.085

315

76404 -76330

17.8
66

-2.191

2.44
6

15.3
06

-2734.4

17109.8 27.499

0.26
9

0.19
4

7.497

360

52.500 10800
0

16.8
16

-6.421

5.69
3

14.4
17

-5245.7

13283.0 27.492

0.65
7

1.75
2

7.292

2107.1

Momentos de inercia.

Manual de ensamblado

Dibujo del manual de ensamble general.

Para armar el mecanismo correctamente se necesitan seguir los siguientes pasos:

El elemento primario que mide 7.5 cm (pieza 5) se ensambla con la pieza nmero
4 que mide 18cm a travs de uno de los remaches (pieza 7).
ELEMENTO PRIMARIO

A su vez el elemento primario se une con el bastidor central de la pieza 6 como se


observa en la figura.

La pieza nmero 4 se une con la pieza numero 2 (que mide 21.5 cm), utilizando
otro de los remaches (pieza 7).

Pieza 4.

Pieza 2; como se puede observar se une la letra c de la pieza 4


con la letra C de la pieza 2. Tambin se puede ver el dibujo del
manual de ensamble general

La pieza 2 se ensamblara utilizando un tercer remache con la pieza numero 3(con


medida de 27.5cm) como se observa en la figura.

Pieza 3 Se ensambla el par cinemtico E con el anterior de la pieza 2

Utilizando la pieza 1 se unir el bastidor que se encuentra del lado izquierdo con la
pieza numero 3 (ver figura).

La flecha indica el
bastidor. La F se va
unir con la barra 3.

Finalmente las piezas 3 y 1 se ensamblan con el cuarto remache (pieza 7).

Actividades para el mecanismo.


Como se ha podido observar, nuestro mecanismo cuenta con ms orificios
aparentemente de ensamble.
Como primera actividad vamos a pasar todos los ensambles al segundo orificio.
Qu es lo que suceder? Se podra pensar que al recorrer todo los mecanismos
al segundo orificio de ensamble; estos funcionaran a menor distancia, o en otras
palabras nuestro mecanismo se hara ms pequeo.
Recordando: La Ley de Grashof es una frmula utilizada para analizar el tipo de
movimiento que har el mecanismo de cuatro barras: para que exista un
movimiento continuo entre las barras, la suma de la barra ms corta y la barra ms
larga no puede ser mayor que la suma de las barras restantes.

Y con esto podemos concluir que cuando todas las barras se ensamblar en la
segunda opcin del par cinemtico coalicionan.

Segunda actividad: se va a intentar colocar los pares cinemticos en la tercera


opcin. Para lograr saber qu es lo que ocurre es necesario hacer el anlisis de
posicin. Para esta ocasin vamos a notar que no se puede lograr el ensamble
son esas medidas. Esto es a causa de las medidas de separacin de los
bastidores en donde se colocan las piezas. Como se muestra a continuacin falta
una distancia mayor para que se logre ensamblar

Mecanismo fisico

Conclusin.
La creacin de proyectos acadmicos, es con el fin de poder desarrollar nuestras
capacidades de creacin fsica de mecanismos. Apoyndose los alumnos de
maquetas que parecen ser sencillas, se puede complementar ms en el rea
tcnica.
Los objetivos planteados en un inicio se pudieron llevar a cabo; as como poder
poner en prctica los conocimientos adquiridos en clase.
Nuestro grupo de trabajo considera importante trabajar en el rea prctica, ya que
el mundo de la industria en el aspecto laboral, es todo basado a la experiencia
adquirida en las prcticas escolares u otro tipo de trabajos industriales. Adems el
uso de programas de diseo como lo son el caso en este proyecto de Solidworks,
nos ayuda a refinar ms nuestros conocimientos para poder dar mejores
resultados en la industria. Es importante seguir desarrollando las habilidades como
estudiantes para poder ofrecer mejores resultados en un futuro.

Bibliografas

Curso de anlisis y sntesis de mecanismos- Dr Bernardino Calixto Sirene


2015- BUAP