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Unidad 2 Anlisis Cinemtico de

Mecanismos
2.1. Introduccin
Una vez que el diseo (sntesis) de un mecanismo ha sido realizado, este debe ser
analizado. El objetivo del anlisis cinemtico es determinar las posiciones, velocidades
y aceleraciones de todas las partes en movimiento en un mecanismo.
El diseador debe asegurar que el mecanismo propuesto o mquina no falle bajo
condiciones de operacin. De esta manera los esfuerzos en los elementos deben ser
mantenidos debajo de los lmites permisibles.
Para calcular los esfuerzos, se necesitan conocer las fuerzas y momentos estticos o
dinmicos segn sea el caso, que se presentan en dichos elementos.
Para calcular las fuerzas y momentos dinmicos:

F m aG
MG = I G

Se necesitan conocer las aceleraciones lineales y angulares. Para calcular dichas


aceleraciones, debemos hallar antes las velocidades lineales y angulares. Y antes de
calcular velocidades se calculan primero las posiciones lineales y angulares.
Todo el proceso anterior se realiza para pequeos incrementos de valor de las variables de
entradas (es decir de los grados de libertad). Si la entrada es un ngulo , el incremento
puede ser de 1 cada vez. Si la entrada es una distancia x, el incremento puede ser de 1
mm (esto es a juicio del ingeniero) cada vez.
Todos los clculos deben ser hechos con el apoyo de un programa de computadora,
debido a la necesidad de resolver una gran cantidad de ecuaciones, un nmero
considerable de veces (por ejemplo, cuando es dada, se pueden hacer 360 veces el
clculo).

2.2. Anlisis de Posicin


2.2.1 Representacin de un Vector

La notacin R ser usada para definir un vector de posicin. Existen muchas formas de
representar un vector, entre ellas tenemos las dos formas siguientes.

Nmeros Complejos
(captulo 4 libro de
Norton)

Vectores Unitarios

R r e j r (cos j sin )

R x i y j

( r cos ) i ( r sin ) j

r (cos i sin j )

Rru

Donde:

u cos i sin j

cos 2

sin

u es un vector unitario

Nota: El ngulo medido desde la horizontal ( x positiva ) y las funciones cos en i y

sin en j , dan automticamente el signo de las componentes.


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Ejemplo:

Medido con la vertical ( el signo en x se da a partir del dibujo ):


x = 1 sin 30 = 0.5 m
y = 1 cos 30 = 0.866 m
Medido con la horizontal ( el signo en x lo da la funcin cos 120 ):
x = 1 cos 120 = 0.5 m
y = 1 sin 120 = 0.866 m

2.3. Anlisis de Velocidad y Aceleracin

Caso 1.- Vector de Magnitud Variable y Orientacin Fija

Posicin

Posicin

Posicin

R y j

Rru
Rxi

d i
x
dt

V vy j

dd
du

u d
dt
dt

donde vd

di
0
dt

dd
dt

V vd u

Aceleracin

Aceleracin

Aceleracin

d V d ( vx i )
A

dt
dt

dv x

i
dt

d R d( d u )
V

dt
dt

V vx i

donde a x

dx

i
dt
dx
donde v x
y
dt

Velocidad

Velocidad

d R d( x i )
V

dt
dt

Rdu

Velocidad

Rru

vx

dvx
dt

d i
dt

d V d ( vd u )
A

dt
dt

A ay j

dvd
du

u vd
dt
dt

donde ad

A ax i

dvd
dt

A ad u

Caso 2.- Vector de Magnitud Fija y Orientacin Variable

Posicin

R r u r (cos i sin j )

(1)

Velocidad ( r es constante y es variable. En el dibujo se supone la en el sentido


negativo, solo para poder separar en el dibujo las velocidades y aceleraciones lineales que
se irn mostrando ).

d R d( r u )
V

dt
dt

dr
d u

u r
dt
dt

Donde

dr
0 :
dt

du
V r
dt

(2)

Calculando:

du d

( c i s j )
dt
dt
d
d
( s
) i ( c
)j
dt
dt

( s ) i ( c ) j

(3)

Otra forma de escribir (3) usando el producto cruz:

du
u ( k ) ( c i s j )
dt

( s ) i ( c ) j

(4)

Finalmente sustituyendo (4) en (2):

V r ( u)

( ru)

(5)

V R

Donde k .
Aceleracin

dV
A
dt

d
( R )
dt

d
dR

R
dt
dt

R ( R )

A R 2 R

(6)

Donde k . Las aceleraciones se muestran en el siguiente dibujo.

Caso 3.- Vector de Magnitud Variable y Orientacin Variable

Posicin

R r u r cos i sin j

Velocidad ( r es variable y es variable )

d r u
dR

dt
dt

dr
d u

u r
dt
dt

v u

V v u

(7)

r u

Aceleracin

dV
A
dt

d v
u
dt

au

a u

A au


d u

v
dt

d
R
dt

v u
R

2 v u
R

2 v u

2 R

d R
dt

v u R

(8)

Nota: La aceleracin de Coriolis 2 ( v u ) , aparece cuando existe un movimiento de


rotacin y traslacin en el cuerpo. Si no existe alguno de ellos la aceleracin de
Coriolis es cero.

2.4. Ecuaciones Cinemticas de Mecanismos de 4 Barras

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Ejemplo 2.- Mecanismo de 4 Barras


Ejemplo dado en clase

Ejemplo 3.- Mecanismo de 4 Barras Expresiones de Forma Cerrada

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2.5. Ecuaciones Cinemticas de Mecanismos con ms de 6


Barras
Ejemplos dados en clase

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