CLASIFICACION DE CONTROLADORES MARCO TEORICO Para un sistema de control en lazo cerrado existen varios tipos de controladores, estos controladores

tienen un efecto sobre el sistema que se desea controlar, los controladores son usados para obtener una respuesta deseada sobre la planta. Al controlador ingresan las señales R(s) (set-point) y B(s) (medición de la variable controlada), se comparan generando la señal de error E(s), ésta a su vez es modificada de alguna forma por la transferencia del controlador G y finalmente el resultado es la variable de control. El algoritmo matemático que se ejerce sobre el error es la llamada acción de control. Existen varios tipos de controladores utilizados en un sistema estos son:        Control On-Off. Control Proporcional. Control integral Control derivativo. Control proporcional-integral. Control proporcional-derivativo. Control Proporcional-integral-derivativo.

On – off: Los controladores de éste tipo tienen dos posiciones estables, conmutando entre uno y otro según el valor de E(s). (Encendido, apagado). Control proporcional: El controlador proporcional (Kp) reduce el tiempo de trepada, incrementa el sobrepico, y reduce el error de estado estacionario. Kp= ganancia proporcional (constante ajustable). El controlador proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable. Control Integral: Esta función es llamada acción integral o reset. Cuando cualquier
error exista entre la medición y el valor de consigna, la acción de reset hace que la salida comience a cambiar y continúe cambiando en tanto el error exista. Cuanto más acción de reset o integral exista en el controlador, mas rápido cambia la salida en función del tiempo.

Control derivativo: La acción derivativa es anticipativa, es decir adelanta la acción de control frente a la aparición de una tendencia de error (derivada), esto tiende a estabilizar el sistema puesto que los retardos en controlar lo tienden a inestabilizar. La acción derivativa es prácticamente inaplicable ante la presencia de ruido, este hace que la variable de control tome valores contrapuestos y máximos cuando la pendiente del ruido entra como señal de error.

pero suele suministrar una respuesta lenta.Control proporcional-integral: Un controlador integral (Ki) decrementa el tiempo de elevación. y elimina el error de estado estacionario. Proporciona una respuesta rápida. algunas veces es necesario combinar acciones de control. El efecto de la acción del control derivativo es anticipar cambios en el error y proporcionar una respuesta más rápida a los cambios Control Proporcional-integral-derivativo: Tres de las acciones de control se pueden combinar para formar el controlador P-I-D se representa mediante: m (t) = Kp e (t) + Kp /Ti integral e (t) dt + Kp * Td (de (t) / dt y la función de transferencia es: M(s) / E (s) = Kp ( 1 + 1/Ti S + Td S) El control P-I-D es el tipo de control más general y. incrementa tanto el sobrepico cuanto el tiempo de establecimiento.D se presenta por: m (t) = Kp e (t) + Kp Tp de (t) / dt y la función de transferencia es: M (s) / E (s) = Kp (1 + Td * S). es el tipo de controlador más utilizado. Un controlador integral puede proporcionar un error cero. . en raras ocasiones se utiliza sola. Un controlador proporcional es incapaz de neutralizar una carga en el sistema sin ningún error. Control proporcional-derivativo: La acción del control derivativo proporciona una señal de control proporcional a la velocidad de cambio de la señal de error. con toda probabilidad. El controlador P . un buen control de la estabilidad del sistema y un bajo error de régimen permanente. Puesto que no genera ninguna salida a menos que el error sea cambiado .

Para este controlador observamos que system: sys1 es nuestra función de transferencia de ejemplo y System: Cloop es nuestra respuesta luego de que se introduce un controlador en este caso es proporcional. . notamos que el tiempo levantamiento es menor a nuestra respuesta del sistema sin controlador. basados en una función de transferencia sencilla de primer orden aplicar todos los tipos de controladores mencionados en el marco teórico.3. Td=2. Ki=0. La función de transferencia tomada para este laboratorio es: 1 -------35 s + 1 Constantes de los controladores iniciales: K=11. exceptuando el control on-off. Las comparaciones se harán sobre la misma función de transferencia.1. Kd=0. lo único que cambiara para el análisis serán los parámetros de las constantes de los controladores explicados anteriormente. a su ves la amplitud es menor. Control proporcional: Figura 1. Ti=2.DESARROLLO DE LA PRÁCTICA La práctica a desarrollar consistirá en.

es por este que nunca se utiliza solo. . el sobrepaso máximo tiene una mayor amplitud.Control Integral: Figura 2. pero cabe resaltar que el tiempo de levantamiento es menor al original. también notamos que el tiempo de levantamiento es mucho mayor a nuestra planta sin controlador. debido a que opera sobre la velocidad de cambio de error y no sobre el error mismo este siempre se emplea junto a una accion proporcional o proporcional integral. Control derivativo: Figura 3. En el análisis de esta grafica observamos que Sys1 es igual a la anterior lo que debemos tener en cuenta es que con este controlador hay mas oscilaciones para poder tener un tiempo de establecimiento final. Sys1 es el mismo pero observamos que no existe respuesta alguna en este controlador.

Como se ha explicado antes el control derivativo tiene únicamente incidencia en la velocidad de cambio de error. también notamos que tiene las ventajas del controlador proporcional como un menor tiempo de levantamiento y el valor máximo pico es menor. este controlador nos deja ver claramente que este efecto es positivo solamente en la velocidad del controlador pues en comparación con el controlador proporcional mejora la velocidad de respuesta del sistema. Control proporcional-derivativo: Figura 5. .Control proporcional-integral: Figura 4. ahora observamos que nuestra respuesta para este tipo de controlador es parecida al control integral con la ventaja de que nuestras oscilaciones de establecimiento son menores en comparación al controlador integral.

el numero de oscilaciones se reduce notablemente. Ti=2. Ki=0. Ahora para notar las variaciones de nuestros controladores cambiaremos los valores de nuestras constantes de controladores haciéndolos mas grandes y analizar cual es el comportamiento del sistema. Kd=0. Td=2. Ki=0. Ti=3. y el sobrepaso maximo es muy pequeño en su amplitud.Control Proporcional-integral-derivativo: Figura 6.5.3.1.4. Td=3. tiempo de levantamiento muy pequeño a comparación de los otros controladores. Constantes de los controladores secundarios: K=15. un menor tiempo de establecimiento. Constantes de los controladores iniciales: K=11. Kd=0. El controlador mejor diseñado es el PID pues reune las ventajas de las combinaciones ya analizadas anteriormente. . estas son.

el sobrepaso máximo también aumenta.Control proporcional: Figura 7. Las variaciones de este controlador con respecto a la grafica 1 no son muy notables. ahora se puede observar que la velocidad de establecimiento puede ser un poco menor a la del primer sistema (figura 1) pero los cambios no son muy notorios. cabe resaltar que este controlador tiene un off-set o desviación con respecto a la función escalón unitario. . Control Integral: Figura 8. E esta grafica si hay cambios con respecto a la figura 2 pues notamos que el número de oscilaciones aumenta. el tiempo de subida del controlador es menor.

Control proporcional-integral: Figura 10. . E comparación con la grafica 3 no hay nada que resaltar pues ya se explico las características de este controlador y deja ver que en todos los sistemas su respuesta será la misma. el sobrepaso maximo es menor y el tiempo de establecimiento disminuye notablemente. este controlador en comparación al de la grafica 4 notamos que si las constantes son mayores la respuesta obtenida por el sistema es mejor pues las oscilaciones disminuyen.Control derivativo: Figura 9.

el tiempo de establecimiento es mayor el numero de oscilaciones es menor.Control proporcional-derivativo: Figura 11. Control Proporcional-integral-derivativo: Figura 12. lo que significa que el tiempo de retardo de la respuesta es menor con estas características de controlador. Como podemos observar el comportamiento de este controlador al explicado en la figura 6 observamos que el tiempo de retardo es menor. . el sobre paso maximo también es menor. Aquí notamos claramente que la velocidad del tiempo de establecimiento es mayor a la del primer controlador.

que si se tiene mayor rendimiento en algunos parámetros tambien se ve perjudicado en otro.CONCLUSIONES  Los diferentes tipos de controladores cada uno tiene sus caracteristicas.  Entre mayor sean los parámetros de nuestros controladores las respuestas varian según el controlador esto es. estabilidad. pero al combinar estos controladores concluimos que según las características de la planta a controlar se debe elegir el adecuado (velocidad de respuesta. hay que tener en cuenta los parámetros de la planta. etc. .)  El PID es el controlador mejor diseñado lo que no quiere decir que sea el optimo para la aplicación que se desea realizar.

2007 .C.LABORATORIO 2 (CLASIFICACION DE LOS CONTROLADORES) Didier Gordillo Diana Bocarejo Milton Javier Zúñiga Pineda CONTROL I Ing. FERNANDO PEDRAZA 2007-08-31 UNIVERSIDAD COOPERATIVA DE COLOMBIA INGENIERÍA ELECTRÓNICA BOGOTÁ D.

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