CLASIFICACION DE CONTROLADORES MARCO TEORICO Para un sistema de control en lazo cerrado existen varios tipos de controladores, estos controladores

tienen un efecto sobre el sistema que se desea controlar, los controladores son usados para obtener una respuesta deseada sobre la planta. Al controlador ingresan las señales R(s) (set-point) y B(s) (medición de la variable controlada), se comparan generando la señal de error E(s), ésta a su vez es modificada de alguna forma por la transferencia del controlador G y finalmente el resultado es la variable de control. El algoritmo matemático que se ejerce sobre el error es la llamada acción de control. Existen varios tipos de controladores utilizados en un sistema estos son:        Control On-Off. Control Proporcional. Control integral Control derivativo. Control proporcional-integral. Control proporcional-derivativo. Control Proporcional-integral-derivativo.

On – off: Los controladores de éste tipo tienen dos posiciones estables, conmutando entre uno y otro según el valor de E(s). (Encendido, apagado). Control proporcional: El controlador proporcional (Kp) reduce el tiempo de trepada, incrementa el sobrepico, y reduce el error de estado estacionario. Kp= ganancia proporcional (constante ajustable). El controlador proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable. Control Integral: Esta función es llamada acción integral o reset. Cuando cualquier
error exista entre la medición y el valor de consigna, la acción de reset hace que la salida comience a cambiar y continúe cambiando en tanto el error exista. Cuanto más acción de reset o integral exista en el controlador, mas rápido cambia la salida en función del tiempo.

Control derivativo: La acción derivativa es anticipativa, es decir adelanta la acción de control frente a la aparición de una tendencia de error (derivada), esto tiende a estabilizar el sistema puesto que los retardos en controlar lo tienden a inestabilizar. La acción derivativa es prácticamente inaplicable ante la presencia de ruido, este hace que la variable de control tome valores contrapuestos y máximos cuando la pendiente del ruido entra como señal de error.

Un controlador integral puede proporcionar un error cero. Control proporcional-derivativo: La acción del control derivativo proporciona una señal de control proporcional a la velocidad de cambio de la señal de error. Un controlador proporcional es incapaz de neutralizar una carga en el sistema sin ningún error. y elimina el error de estado estacionario. en raras ocasiones se utiliza sola.Control proporcional-integral: Un controlador integral (Ki) decrementa el tiempo de elevación. . El controlador P . es el tipo de controlador más utilizado. El efecto de la acción del control derivativo es anticipar cambios en el error y proporcionar una respuesta más rápida a los cambios Control Proporcional-integral-derivativo: Tres de las acciones de control se pueden combinar para formar el controlador P-I-D se representa mediante: m (t) = Kp e (t) + Kp /Ti integral e (t) dt + Kp * Td (de (t) / dt y la función de transferencia es: M(s) / E (s) = Kp ( 1 + 1/Ti S + Td S) El control P-I-D es el tipo de control más general y. algunas veces es necesario combinar acciones de control. pero suele suministrar una respuesta lenta. incrementa tanto el sobrepico cuanto el tiempo de establecimiento. Proporciona una respuesta rápida. Puesto que no genera ninguna salida a menos que el error sea cambiado . con toda probabilidad. un buen control de la estabilidad del sistema y un bajo error de régimen permanente.D se presenta por: m (t) = Kp e (t) + Kp Tp de (t) / dt y la función de transferencia es: M (s) / E (s) = Kp (1 + Td * S).

Kd=0. lo único que cambiara para el análisis serán los parámetros de las constantes de los controladores explicados anteriormente. Ki=0.1. exceptuando el control on-off.3. Para este controlador observamos que system: sys1 es nuestra función de transferencia de ejemplo y System: Cloop es nuestra respuesta luego de que se introduce un controlador en este caso es proporcional. a su ves la amplitud es menor. La función de transferencia tomada para este laboratorio es: 1 -------35 s + 1 Constantes de los controladores iniciales: K=11. basados en una función de transferencia sencilla de primer orden aplicar todos los tipos de controladores mencionados en el marco teórico. Ti=2.DESARROLLO DE LA PRÁCTICA La práctica a desarrollar consistirá en. Td=2. . Las comparaciones se harán sobre la misma función de transferencia. notamos que el tiempo levantamiento es menor a nuestra respuesta del sistema sin controlador. Control proporcional: Figura 1.

Control Integral: Figura 2. también notamos que el tiempo de levantamiento es mucho mayor a nuestra planta sin controlador. el sobrepaso máximo tiene una mayor amplitud. pero cabe resaltar que el tiempo de levantamiento es menor al original. En el análisis de esta grafica observamos que Sys1 es igual a la anterior lo que debemos tener en cuenta es que con este controlador hay mas oscilaciones para poder tener un tiempo de establecimiento final. debido a que opera sobre la velocidad de cambio de error y no sobre el error mismo este siempre se emplea junto a una accion proporcional o proporcional integral. Control derivativo: Figura 3. . es por este que nunca se utiliza solo. Sys1 es el mismo pero observamos que no existe respuesta alguna en este controlador.

este controlador nos deja ver claramente que este efecto es positivo solamente en la velocidad del controlador pues en comparación con el controlador proporcional mejora la velocidad de respuesta del sistema.Control proporcional-integral: Figura 4. ahora observamos que nuestra respuesta para este tipo de controlador es parecida al control integral con la ventaja de que nuestras oscilaciones de establecimiento son menores en comparación al controlador integral. también notamos que tiene las ventajas del controlador proporcional como un menor tiempo de levantamiento y el valor máximo pico es menor. . Como se ha explicado antes el control derivativo tiene únicamente incidencia en la velocidad de cambio de error. Control proporcional-derivativo: Figura 5.

Ti=2. Constantes de los controladores secundarios: K=15. Ki=0. y el sobrepaso maximo es muy pequeño en su amplitud. . Ti=3. estas son. Kd=0. tiempo de levantamiento muy pequeño a comparación de los otros controladores. el numero de oscilaciones se reduce notablemente.4. Constantes de los controladores iniciales: K=11.3. un menor tiempo de establecimiento. Ahora para notar las variaciones de nuestros controladores cambiaremos los valores de nuestras constantes de controladores haciéndolos mas grandes y analizar cual es el comportamiento del sistema. El controlador mejor diseñado es el PID pues reune las ventajas de las combinaciones ya analizadas anteriormente.Control Proporcional-integral-derivativo: Figura 6.1. Ki=0. Kd=0. Td=3. Td=2.5.

el tiempo de subida del controlador es menor. ahora se puede observar que la velocidad de establecimiento puede ser un poco menor a la del primer sistema (figura 1) pero los cambios no son muy notorios.Control proporcional: Figura 7. el sobrepaso máximo también aumenta. Las variaciones de este controlador con respecto a la grafica 1 no son muy notables. E esta grafica si hay cambios con respecto a la figura 2 pues notamos que el número de oscilaciones aumenta. cabe resaltar que este controlador tiene un off-set o desviación con respecto a la función escalón unitario. Control Integral: Figura 8. .

. el sobrepaso maximo es menor y el tiempo de establecimiento disminuye notablemente. E comparación con la grafica 3 no hay nada que resaltar pues ya se explico las características de este controlador y deja ver que en todos los sistemas su respuesta será la misma.Control derivativo: Figura 9. este controlador en comparación al de la grafica 4 notamos que si las constantes son mayores la respuesta obtenida por el sistema es mejor pues las oscilaciones disminuyen. Control proporcional-integral: Figura 10.

el tiempo de establecimiento es mayor el numero de oscilaciones es menor. Control Proporcional-integral-derivativo: Figura 12. lo que significa que el tiempo de retardo de la respuesta es menor con estas características de controlador.Control proporcional-derivativo: Figura 11. . Aquí notamos claramente que la velocidad del tiempo de establecimiento es mayor a la del primer controlador. Como podemos observar el comportamiento de este controlador al explicado en la figura 6 observamos que el tiempo de retardo es menor. el sobre paso maximo también es menor.

estabilidad. pero al combinar estos controladores concluimos que según las características de la planta a controlar se debe elegir el adecuado (velocidad de respuesta.)  El PID es el controlador mejor diseñado lo que no quiere decir que sea el optimo para la aplicación que se desea realizar.  Entre mayor sean los parámetros de nuestros controladores las respuestas varian según el controlador esto es.CONCLUSIONES  Los diferentes tipos de controladores cada uno tiene sus caracteristicas. . etc. que si se tiene mayor rendimiento en algunos parámetros tambien se ve perjudicado en otro. hay que tener en cuenta los parámetros de la planta.

LABORATORIO 2 (CLASIFICACION DE LOS CONTROLADORES) Didier Gordillo Diana Bocarejo Milton Javier Zúñiga Pineda CONTROL I Ing. FERNANDO PEDRAZA 2007-08-31 UNIVERSIDAD COOPERATIVA DE COLOMBIA INGENIERÍA ELECTRÓNICA BOGOTÁ D.C. 2007 .

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