SINTONA DE

CONTROLADORES PID

Pablo Snchez F.
Ing. Civil Electrnico

Control PID y su aplicacin en la

Automatizacin.

Contenidos
3

Objetivos.
PID.
Definicin.
Estructura

del controlador P, PI y PID.

Sintonizacin.
Aplicaciones.
Aplicacin

en PLC.
Dispositivos PID Industriales.

Contenidos
4

Definicin.
Control

Proporcional (P).
Control Integral (I).
Control Derivativo (D).
Controles PI, PD, PID.

Mtodos de sintonizacin.
Oscilacin

(Ziegler y Nichols)
Basado en la curva de reaccin.

Introduccin
5

Los controladores PID se muestran robustos

en muchas aplicaciones industriales.
La estructura de un controlador PID es simple,
pero su simpleza tambin es su debilidad.
Se tratarn sistemas de una entrada y una
salida (SISO), de un grado de libertad.

Introduccin
6

Hoy en da, a pesar de la abundancia de

sofisticadas herramientas y mtodos
avanzados de control, el controlador PID es
an el ms ampliamente utilizado en la
industria moderna, controlando ms del 95%
de los procesos industriales en lazo cerrado.

Control Proporcional (P)

7

La relacin entre la salida del controlador

(actuacin u(t)) y la seal de error e(t), es
proporcional.

u(t ) K p e(t )

Control Proporcional (P)

8

Se entrega una constante como funcin de

transferencia para el controlador P, denominada
Ganancia Proporcional (Kp).

U ( s)
C ( s)
Kp
E ( s)

Control Proporcional (P)

9

De esto se puede desprender:

Cualquiera sea el mecanismo de actuacin, el

controlador P es en esencia un amplificador de
ganancia ajustable.

Un controlador P puede controlar cualquier planta

estable, pero posee un desempeo limitado y error en
estado estacionario.

Control Integral (I)

10

La relacin entre la salida del controlador

(actuacin u(t)) y la seal de error e(t), es una
integral.
Esto quiere decir que el controlador I
proporciona una seal que es funcin de la
propia historia de la seal de error.
La funcin integral es una funcin acumulativa
en el tiempo Sumatoria de intervalos
infinitesimales.

Control Integral (I)

11

Se presenta la relacin entre la actuacin u(t) y

la seal de error e(t):

u (t ) K i e( )d
0

Control Integral (I)

12

Adems de la funcin de transferencia

correspondiente, Con una ganancia denominada
Ganancia Integral (Ki).

U ( s) K i
C ( s)

E ( s)
s

Control Integral (I)

13

De esto se puede desprender:

El controlador introduce un polo en el origen en la
funcin de transferencia de lazo abierto.
Se incrementa la exactitud del sistema, permitiendo
eliminar el error en estado estacionario.
Por otro lado, puede empeorar la estabilidad relativa
del sistema, debido al corrimiento de los polos del lazo
cerrado al SPD.

Control Derivativo (D)

14

La relacin entre la salida del controlador

(actuacin u(t)) y la seal de error e(t), es una
derivada.

de(t )
u (t ) K d
dt

Control Derivativo (D)

15

Adems de la funcin de transferencia

correspondiente, Con una ganancia denominada
Ganancia derivativa (Kd).

U ( s)
C ( s)
Kd s
E (s)

Control Derivativo (D)

16

De esto se puede desprender:

Su efecto de anticipacin es una de las caractersticas
ms importantes pero a la vez ms peligrosa, ya que
tiende a corregir antes que la seal de error sea
excesiva.
La derivada del error permite conocer la tendencia
(crecimiento o decrecimiento).
Adems cuando el error sea constante (y su derivada
cero), el control adopta una accin pasiva y no llevar
a eliminar el error estacionario.

Control Integral y Derivativo.

17

Por la naturaleza de estos controles, se

recomienda que slo sean utilizados en conjunto
con un control proporcional.
Es decir, que podemos tener los siguientes tipos
de control, que sern los ms eficientes en
ciertos casos.
Control P.
Control PI.
Control PID.

Control Proporcional-Integral (PI)

18

Este control genera una seal resultante de la

combinacin de la accin proporcional e integral.

1
u (t ) K p e(t ) K i e( )d K p e(t ) e( )d
Ti 0
0

Donde Ti se denomina tiempo integral o Reset y

corresponde con el tiempo requerido para que la
accin integral iguale a la proporcional, o
tambin las veces por minuto en que se aplica la
ganancia proporcional.

Control Proporcional-Integral (PI)

19

La funcin de transferencia adopta la siguiente

forma:

Ki / K p
s 1 / Ti
U (s)
K p
C (s)
K p 1
E (s)
s
s

Este introduce un par polo/cero ubicados en s=0

y s=-Ki/Kp.

Control Proporcional-Integral (PI)

20

Ki / K p
s 1 / Ti
U (s)
K p
C (s)
K p 1
E (s)
s
s

Si Kp>>Ki.
El

cero estar muy prximo al origen y la ganancia del

controlador vendr de Kp.
Si Kp es muy grande, aumenta la ganancia en lazo
abierto del sistema, mejorando la exactitud sin
modificar importantemente la velocidad de respuesta
y la estabilidad del mismo.

Control Proporcional-Derivativo (PD)

21

Este control genera una seal resultante de la

combinacin de la accin proporcional e
derivativo.

de(t )
de(t )

u (t ) K p e(t ) K d
K p e(t ) Td

dt
dt

Donde Td se denomina tiempo derivativo.

Control Proporcional-Derivativo (PD)

22

La funcin de transferencia adopta la siguiente

forma:

U ( s)
C ( s)
K p (1 sTd )
E ( s)

Este introduce un cero en s=-1/Kd.

Control Proporcional-Derivativo (PD)

23

U ( s)
C ( s)
K p (1 sTd )
E ( s)

El cero del control PD generalmente se disea

para ubicarlo sobre un polo indeseado de lazo
abierto.
En efecto, tiende a modificar considerablemente
el comportamiento del sistema en trminos de
estabilidad, velocidad y precisin.

Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

24

Este control genera una seal resultante de la

combinacin de las 3 acciones antes
mencionadas.
t

de(t ) 1
u (t ) K p e(t ) Td
e( )d
dt
Ti 0

U ( s)
1

C ( s)
K p 1 sTd
E ( s)
sTi

Ajustes empricos
25

Debido a su difundido uso en la prctica,

presentamos a continuacin varios mtodos de
ajuste emprico de controladores PID, basados
en mediciones realizadas sobre la planta real.
Estos mtodos, referidos como clsicos,
comenzaron a usarse alrededor de 1950.
Hoy en da, es preferible para el diseador de un
PID usar tcnicas basadas en modelo.

Mtodo de oscilacin (ZyN)

26

Slo vlido para plantas estables a lazo abierto.

Procedimiento:
Utilizando slo control P, con un valor de ganancia
pequeo, incrementar ganancia hasta que el lazo
comience a oscilar.
Registrar la ganancia crtica Kp=Kc y el periodo de
oscilacin de la salida del controlador Pc.
Ajustar los parmetros del controlador segn la tabla.

Mtodo de oscilacin (ZyN)

27

Mtodo Basado en la curva de reaccin.

28

Se describe la planta segn el siguiente modelo:

s 0

K 0e
G( s)
0s 1

Estos parmetros se pueden obtener de manera

cuantitativamente para cualquier planta estable,
el procedimiento se describe a continuacin.

Mtodo Basado en la curva de reaccin.

29

Procedimiento:
Con

la planta a lazo abierto, llevar la planta a punto de

operacin normal, esto quiere decir que la salida es
estable en y0 para una entrada uo.
En un instante t1, aplicar un escaln de entrada, de u0
a u1 (un 10% o 20% del rango completo).
Registrar la salida y1, cuando la salida sea estable en
t2.

y1 y0
K0
;
u1 u0

0 t1;

0 t2 t1

Mtodo Basado en la curva de reaccin.

30

Mtodo Basado en la curva de reaccin

31

Mtodo de Oscilacin de Ziegler-Nichols

32

Comentarios
33

Estructuras de un PID
34

Estructuras de un PID
35

Conclusiones.
36

Los controladores PID se usan ampliamente en

control industrial.
Desde una perspectiva moderna, un controlador
PID es simplemente un controlador de segundo
orden con integracin. Histricamente, sin
embargo, los controladores PID se ajustaban en
trminos de sus componentes P, I y D.
La estructura PID ha mostrado empricamente
ofrecer suficiente flexibilidad para dar excelentes
resultados en muchas aplicaciones.