UNIVERSIDAD DE SONORA

Controladores

1
 Importancia del Control de Proceso
1. Afecta directamente a la seguridad y la fiabilidad de un proceso.

a) El sistema de control debe proveer una operación segura, requisito

primario para el bienestar de la gente que labora en la planta y para la
protección de los equipos e inmuebles de la misma. Por ello las
condiciones de operación de la planta deben estar entre límites
permisibles y seguros (evitar presiones y temperaturas excesivas,
temperaturas de congelamiento y mezclas explosivas, etc).
b) El sistema de control debe ser capaz de “absorber" una variedad de
disturbios y mantener el proceso en una buena región de funcionamiento.

2. Determina la calidad de los productos producidos por un proceso.

3. Puede afectar a la operación eficiente de un proceso.

4. Permite dar un mejor cumplimiento a las regulaciones ambientales.

5. En pocas palabras: el control de proceso tiene un impacto importante en la

rentabilidad de una empresa.

2
Beneficios de un control más adecuado

3
 Características Básicas del Controlador
Estas características están relacionadas con los modos de control. Un modo
de control es la forma o ecuación matemática utilizada por el controlador
para restaurar la variable que se desea mantener en un valor deseado.

 Modo de control de dos posiciones (ON-OFF)

 Modo de control proporcional (P)

 Modo de control proporcional - integral (PI)

 Modo de control proporcional – derivativo (PD)

 Modo de control proporcional – integral – derivativo (PID)

4
 Respuesta temporal no controlada para el
tanque calentador
 K   K    t 
T1'   0 T0'   s Ts' T1'  T0' K 0 1  exp  
s  1 s  1    
Temperatura de salida, T1 (oC)

Tiempo, t (min)

5
 Respuesta temporal de lazo cerrado con un
controlador proporcional (P)
T1' K0 K0   1  K c K 0 
 T1'  T0' 1  exp t 
T0' s  1  Gc K 0 1 Kc K0    
Temperatura de salida, T1 (oC)

Tiempo, t (min)
6
 Respuesta temporal de lazo cerrado con un
controlador proporcional integral (PI)

 1 
  s
T1' K0 T1'
 Kc 
 
T0'
 1  T0   1  2
'
 1 
s  1  K c 1   K 0   s   1   1 s  1
  1s   K0 Kc   K0Kc 

7
 Respuesta temporal de lazo cerrado con un
controlador proporcional integral (PI)
Temperatura de salida, T1 (oC)

Tiempo, t (min)

8
 Respuesta temporal de lazo cerrado con un
controlador proporcional integral
derivativo(PID)
Temperatura de salida, T1 (oC)

PID Control

Tiempo, t (min)

9
 CAPÍTULO I INTRODUCCIÓN

Formas estándar de respuestas

subamortiguada

críticamente amortiguada

sobreamortiguada

10
Parámetros de la respuesta subamortiguada

11
 Parámetros de la respuesta subamortiguada
La respuesta al escalón unitario de un sistema de segundo orden
subamortiguado se toma como referencia.
Sobretiro.- máxima sobredesviación de la respuesta del sistema con respecto
a su valor final y(α).
Tiempo pico.- es el tiempo que requiere el sistema para alcanzar su máximo
pico de sobreimpulso.

Tiempo de asentamiento.- tiempo que necesita el sistema para que alcance su

valor final práctico; esto es, el tiempo para que transcurran cuatro constantes
de tiempo.

Tiempo de elevación.- es el tiempo requerido por el sistema para que su

respuesta pase del 10% al 90% de su valor final.

Razón de amortiguamiento.- la relación o cociente entre la amplitud de la

segunda oscilación con respecto a la amplitud de la primera oscilación. 12
 Control proporcional
Es aquel en que el elemento final de regulación efectúa, con referencia a una
posición inicial correspondiente a una señal de error nula, un movimiento o
carrera proporcional a la magnitud de la desviación.

Para un problema de control en t = 0,

es = 0, la variable de desviación es el
error mismo:

e’(t) = e(t) – es = e(t)

p(t) – ps = Kc [e(t) - es]

p(t)= ps+ Kce(t)= ps+Kc[hs–h(t)]

Donde Kc es la ganancia p’(t) = Kc e’(t)

proporcional del controlador.

13
   ( 𝑠)= 𝑃( 𝑠) =𝐾
𝐺
Función de transferencia: 𝐶
𝐸( 𝑠)
𝐶

Características:
 Un controlador proporcional mejorará o acelerará la respuesta de un
proceso. Entre más grande sea Kc, más rápido y más sensible es el
cambio de la compensación en lo que concierne a un error dado. Sin
embargo, si la Kc es demasiado grande, se espera que la compensación
de control reaccione de forma exagerada, conduciendo a una
respuesta oscilatoria. En el peor de los casos, el sistema puede
hacerse inestable.

 Existen límites para un mecanismo de control. Una válvula puede

entregar el máximo flujo del fluido cuando está totalmente abierta. En
estos límites, el sistema de control es saturado.

14
 Control proporcional integral
La acción integral es aquella en que la velocidad a la que se mueve el
elemento final de regulación es proporcional a la magnitud de la
desviación. Dicho de otra forma, la salida del controlador es
proporcional a la integral de la desviación con respecto al tiempo. Esta
acción elimina la compensación.
𝑡
 𝑝′ (𝑡 )= 𝐾 ′
𝐼 ∫ 𝑒 ( 𝑡 ) 𝑑𝑡
0

Función de transferencia:

  ( 𝑠)= 𝑃( 𝑠) = 𝐾 𝐼
𝐺 𝐶
𝐸( 𝑠) 𝑠

15
 Control proporcional integral

Si el error no puede ser eliminado dentro de un

período razonable, el término integral puede ser
tan grande que el controlador es saturado. Esto
puede pasar si Kc es demasiado pequeño.

La integración del error nos permite detectar y

eliminar pequeños errores.

16
Para un controlador PI:
.
 1 t 
p' (t )  K c e' (t ) 
 I 0 e' (t )dt 

La función de transferencia de un controlador PI:

 1 
Gc ( s )  K c 1  
 s I 

𝑡
 𝑝′ (𝑡 )= 𝐾
𝐶
[ ′
𝑒 ( 𝑡 )+
1
∫
𝑇𝐼 0
′
𝑒 ( 𝑡 ) 𝑑𝑡
]
17
Características:
El control de PI puede eliminar la compensación. Debemos usar a un
controlador de PI en el diseño si la compensación es inaceptablemente
grande.

La eliminación de la compensación está por lo general a cargo de más

respuestas del sistema. La respuesta oscilatoria se puede dar en un
tiempo corto.

Debido a su comportamiento, debemos tener cuidado con la selección

de la ganancia proporcional. De hecho, por lo general se reduce la
ganancia proporcional cuando añadimos el control integral.

18
 Control proporcional derivativo

La acción derivativa
establece que la salida del
controlador es proporcional
a la velocidad de cambio de
′
la desviación con respecto al  𝑝′ (𝑡 )= 𝐾 𝑑 𝑒 (𝑡 )
𝐷
tiempo. 𝑑𝑡

  ( 𝑠)= 𝑃( 𝑠) =𝐾 𝑠
𝐺
Función de transferencia: 𝐶
𝐸( 𝑠) 𝐷

Características:
La respuesta del controlador es muy sensible a perturbaciones.

19
Para un controlador PD: p’(t) = Kc [e’(t) + τD de’(t)]
. dt
La función de transferencia de un controlador PD ideal:

Gc(s) = Kc [1 + τDs]

En la práctica no se puede construir un dispositivo neumático o un circuito

que proporcione la acción ideal derivada. Los controladores PD
comerciales son diseñados sobre la base de un elemento de retraso.

  Ds 1 
Gc ( s)  K c  

 D s  1 

Donde: 0.05 < α < 0.2

20
Para reducir la elevación, la acción derivada puede estar basada en la
velocidad de cambio de la variable controlada en vez de la velocidad del
cambio del error. En este caso, la acción derivada ignora los cambios en la
referencia, solo mantiene la variable controlada constante.

21
Características:

 El control PD no es útil para sistemas con tiempo muerto

grande o perturbaciones.

 La agregación de la acción derivada al control de PI

puede neutralizar la sobrecompensación de la acción
que se integra. El control PD puede mejorar la respuesta
de sistema reduciendo oscilaciones.

 La acción de estabilización adicional nos permite usar

una ganancia proporcional más grande y obtener una
respuesta de sistema más rápida.

22
 Control proporcional integral derivativo
La función de transferencia
para un controlador PID
ideal es:

Es bastante usual que la

ganancia proporcional se
multiplique para dar las
ganancias integral y
derivativa.

23
 En la vida real, fabricantes diferentes ponen en práctica el
controlador PID “real” de una manera ligeramente diferente.
Una posibilidad es modificar la acción derivada:

 1  Ds   (  1) D s  1 1 
Gc ( s)  K c 1     Kc   
  I s  D s  1    D s  1  s
I 

Otra debe introducir el control derivado en serie con el control

de PI:

 I s  1    D s  1 
Gc ( s)  K c    
  I s   D s  1
Para eliminar la elevación, el elemento de retraso es puesto en
practica en el bucle de retroalimentación sobre el controlador de
la variable.
24
 SETTLING
CL RESPONSE RISE TIME OVERSHOOT S-S ERROR
TIME
Kp Decrease Increase Small Change Decrease
Ki Decrease Increase Increase Eliminate
Kd Small Change Decrease Decrease No Change

25
CONTROLADOR ON-OFF.- es un dispositivo simple que
enciende algún dispositivo de corrección cuando hay un error
y lo apaga cuando el error se cesa.
CON CONTROL (ON-OFF), EL
REGULADOR ES
ESENCIALMENTE UN
INTERRUPTOR QUE ES
ACTIVADO POR LA SEÑAL DEL
ERROR Y PROVEE APENAS UNA
SEÑAL QUE CORRIGE (ON-OFF)
(FIGURA 5,1). LA SALIDA DE
REGULADOR TIENE APENAS DOS
VALORES POSIBLES,
EQUIVALENTES A ON Y OFF.
POR ESTA RAZÓN QUE EL
REGULADOR A VECES SE LLAMA
REGULADOR TWO-SET.

26
UN EJEMPLO DE TAL REGULADOR
ES EL TERMOSTATO BIMETÁLICO
(FIGURA 5.2) USADO CON UN
SISTEMA SIMPLE DEL CONTROL DE
LA TEMPERATURA. SI LA
TEMPERATURA REAL ESTÁ SOBRE
LA TEMPERATURA REQUERIDA, LA
TIRA BIMETÁLICA ESTÁ EN (OFF)
UNA POSICIÓN Y SE CAMBIA EL
CALENTADOR (OFF); SI LA
TEMPERATURA REAL ESTÁ
DEBAJO DE LA TEMPERATURA
REQUERIDA, LA TIRA BIMETÁLICA
SE MUEVE EN LA POSICIÓN DE
TRABAJO Y SE ENCIENDE CON EL
CALENTADOR. LA SALIDA DE
REGULADOR ES ASÍ JUSTA ON O
OFF Y TAN LA SEÑAL QUE CORRIGE
ENCENDIDO O APAGADO.
27
CUANDO LA ACCIÓN DEL CONTROL ES DISCONTINUA Y HAY RETRASOS
DE TIEMPO EN EL SISTEMA, OSCILACIONES, ES DECIR COMPLETANDO
UN CICLO, DE LA VARIABLE CONTROLADA OCURRA SOBRE LA
CONDICIÓN REQUERIDA. ASÍ, CON EL CONTROL DE LA TEMPERATURA
USAR EL TERMÓSTATO BIMETÁLICO, CUANDO LA TEMPERATURA
AMBIENTE CAE DEBAJO DEL NIVEL REQUERIDO ALLÍ ES UN RATO
SIGNIFICATIVO ANTES DE QUE EL CALENTADOR COMIENCE A TENER
UN EFECTO EN LA TEMPERATURA AMBIENTE Y, EN EL MEDIO TIEMPO,
LA TEMPERATURA HA CAÍDO AÚN MÁS. CUANDO LA TEMPERATURA SE
LEVANTA A LA TEMPERATURA REQUERIDA, DESDE TIEMPO
TRANSCURRE ANTES DE QUE EL SISTEMA DE CONTROL REACCIONE Y
APAGUE EL CALENTADOR Y SE REFRESCA, LA TEMPERATURA
AMBIENTE VA MÁS ALLÁ DEL VALOR REQUERIDO. EL RESULTADO ES
QUE LOS OSCILACIONES DE LA TEMPERATURA AMBIENTE SOBRE Y
DEBAJO DE LA TEMPERATURA REQUERIDA (FIGURA 5,3).

28
29
HAY TAMBIÉN UN PROBLEMA CON
EL SISTEMA (ON-OFF) CUANDO LA
TEMPERATURA AMBIENTE ESTÁ
ASOMANDO SOBRE EL VALOR DEL
SISTEMA QUE EL TERMÓSTATO
PUDO REACCIONAR A LOS
CAMBIOS MUY LEVES EN
TEMPERATURA Y CASI
CONTINUAMENTE APAGAR Y
ENCENDER. ASÍ, CUANDO ESTÁ
EN SU VALOR DEL SISTEMA UN
BOSQUEJO LEVE PUDO HACERLO
FUNCIONAR. ESTE PROBLEMA
PUEDE SER REDUCIDO SI EL
CALENTADOR SE ENCIENDE EN
UNA TEMPERATURA MÁS BAJA
QUE LA EN EL CUAL SE APAGAN
LOS TS (FIGURA 5,4).

30
LA BANDA MUERTA DEL TÉRMINO O LA
ZONA NEUTRAL SE UTILIZA PARA LOS
VALORES ENTRE LOS VALORES POR
INTERVALOS. POR EJEMPLO, SI EL VALOR
DEL SISTEMA EN UN TERMÓSTATO ES 20°C,
ENTONCES UNA BANDA MUERTA PUDO
SIGNIFICAR QUE ENCIENDE CUANDO LA
TEMPERATURA CAE A 19.5° Y APAGADO
CUANDO ES 20.5°. LA TEMPERATURA TIENDE
ASÍ CAMBIAR POR UN GRADO PARA QUE EL
REGULADOR ENCIENDA EL CALENTADOR O
CAMBIOS MÁS PEQUEÑOS NO CAUSAN
APAGADO Y ASÍ EL TERMÓSTATO AL
INTERRUPTOR.

31
UNA VENDA MUERTA PEQUEÑA DARÁ LUGAR A
UNA FRECUENCIA CRECIENTE DE LA
CONMUTACIÓN. EL TERMÓSTATO BIMETÁLICO
DEMOSTRADO ENLA FIGUA 5.2 TIENE UN IMÁN
PERMANENTE EN UN CONTACTO DEL
INTERRUPTOR Y UN PEDAZO PEQUEÑO DE
HIERRO SUAVE EN EL OTRO; ESTO TIENE EL
EFECTO DE PRODUCIR UNA BANDA MUERTA
PEQUEÑA EN ÉSE, CUANDO EL INTERRUPTOR ES
CERRADO, UNA SUBIDA SIGNIFICATIVA DE LA
TEMPERATURA ES NECESARIO PARA QUE EL
ELEMENTO BIMETÁLICO PRODUZCA LA
SUFICIENTE FUERZA PARA SEPARAR LOS
CONTACTOS.

32
 RELAYS
UNA FORMA EXTENSAMENTE USADA DE REGULADOR ON-OFF ES UN
RELAYS. (FIGURA 5.5) MUESTRA LA FORMA BÁSICA DE UN RELAY
ELECTROMAGNÉTICO. UNA PEQUEÑA CORRIENTE EN UN VOLTAJE BAJO,
APLICADO AL SOLENOIDE PRODUCE UN CAMPO MAGNÉTICO Y TAMBIÉN UN
ELECTROIMÁN. CUANDO LA CORRIENTE ES BASTANTE ALTA, EL
ELECTROIMÁN ATRAE LA ARMADURA HACIA EL PEDAZO DE POSTE Y EN
HACER ASÍ MANEJA LOS CONTACTOS DE RELEVO. UNA CORRIENTE MUCHO
MÁS GRANDE ENTONCES PUEDE SER ENCENDIDA. CUANDO LA CORRIENTE
POR EL SOLENOIDE SE CAE DEBAJO DEL NIVEL CRÍTICO, LA NATURALEZA
ELÁSTICA DE LA TIRA SOBRE LA CUAL LOS CONTACTOS SON MONTADOS
EMPUJES LA ARMADURA ATRÁS AL DE LA POSICIÓN. ASÍ SI LA SEÑAL DEL
ERROR SE APLICA AL RELAIS, DISPARA ENCENDIDO CUANDO EL ERROR
ALCANZA CIERTO TAMAÑO Y SE PUEDE ENTONCES UTILIZAR ENCENDER
UNA CORRIENTE MUCHO MÁS GRANDE EN UN ELEMENTO DE LA
CORRECCIÓN TAL COMO UN CALENTADOR O UN MOTOR.

33
34
Después de analizar las acciones de control, se
considerarán algunos de los diferentes criterios para
sintonizar un controlador (asignar valores
específicos a los parámetros que conforman el
modo de control de cada controlador en particular.

35
Las principales características de los diferentes tipos de
controladores: P, PI, PD y PID.

Control proporcional:
 El tiempo de elevación experimenta una pequeña
reducción.
 El máximo pico de sobreimpulso se incrementa.
 El amortiguamiento se reduce.
 El tiempo de asentamiento cambia en pequeña
proporción.
 El error de estado estable disminuye con incrementos de
ganancia.
 El tipo de sistema permanece igual.
36
Las principales características de los diferentes tipos de
controladores: P, PI, PD y PID.

Control proporcional-integral:
 El amortiguamiento se reduce.
 El máximo pico de sobreimpulso se incrementa.
 Decrece el tiempo de elevación.
 Se mejoran los márgenes de ganancia y fase.
 El tipo de sistema se incrementa en una unidad.
 El error de estado estable mejora por el incremento del
tipo de sistema.

37
Control proporcional-derivativo:
 El amortiguamiento se incrementa.
 El máximo pico de sobreimpulso se reduce.
 El tiempo de elevación experimenta pequeños cambios.
 Se mejoran el margen de ganancia y el margen de fase.
 El error de estado estable presenta pequeños cambios.
 El tipo de sistema permanece igual.

38
Control proporcional-derivativo:
 El amortiguamiento se incrementa.
 El máximo pico de sobreimpulso se reduce.
 El tiempo de elevación experimenta pequeños cambios.
 Se mejoran el margen de ganancia y el margen de fase.
 El error de estado estable presenta pequeños cambios.
 El tipo de sistema permanece igual.

Control proporcional-integral-derivativo:
Este tipo de controlador contiene las mejores características
del control proporcional-derivativo y del control
proporcional-integral.

39
Tabla 1. Controladores a utilizar en los procesos industriales.

40
 CRITERIOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES

Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

Es un método de sintonización en lazo cerrado ya que el

controlador permanece en trayectoria directa como
elemento activo.

Fig. 1. La ganancia del

controlador proporcional
Kc se incrementa hasta
llevar al sistema a un
comportamiento libre
oscilatorio.

41
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)
 Se incrementa la ganancia del controlador Kp hasta que la salida se
comporte como una oscilación sostenida, equivalente a un
comportamiento marginalmente estable.

 la ganancia con la que el sistema presenta oscilación, denominada

ganancia máxima Ku, con el período de la oscilación, denominado
periodo máximo Pu.

 Si el sistema original tiene un controlador PI, PID se cancelan ambas

acciones haciendo Ti=∞ , Td=0.

 Ya calculados Ti y Td el controlador queda sintonizado.

42
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

 Si el sistema no deja de oscilar con los incrementos de

ganancia, el método de Ziegler-Nichols no se puede aplicar

 Se sustituye “s” por “jw” en la ecuación característica de la

función de transferencia de lazo cerrado T(s), se puede
determinar “Ku” y “Wn” en la cual el lugar geométrico de
las raíces cruza con el eje “jw”.

43
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)
 El período último Pu se obtiene mediante Pu=2∏/Wn, una vez determinado la
ganancia máxima Ku y el período máximo Pu, los valores de Kc, Ti, y Td pueden
cuantificarse al aplicarse la referencia de la siguiente tabla para sintonizar los
diferentes tipos de controladores.
Tabla 2. Sintonización de controladores mediante el método de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia máxima).

44
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)
EJEMPLO 1: Aplique el método de Ziegler- Nichols al sistema representado en la
figura siguiente para determinar los valores de los parámetro respectivos para un
control:
 A) Proporcional
 B) Proporcional- Integral
 C) Proporcional- Integral-derivativo

45
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)
SOLUCIÓN:
 Se obtiene la ganancia máxima Ku y la frecuencia Wn que corresponde al
lugar geométrico que cruza al eje jw, y consideramos el denominador de la
función de transferencia de lazo cerrado ( o polinomio característico).

Donde se sustituye “s” por “jw”

La expresión anterior puede separarse en las parte imaginarias y real:

46
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)
 De la parte imaginaria se obtiene la frecuencia Wn con la que el sistema cruza
el eje jw:

con lo cual

 De la parte real sale el valor de la ganancia máxima Ku, que es la ganancia que
requiere el sistema para que se comporte de forma libre oscilatoria:

   

47
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

 A partir de estos valores es posible obtener los parámetros de cada uno de los
controladores como se muestra en la sig. Tabla:
Tabla 3. Criterio de Ziegler –Nichols para sintonizar los controladores P, PI, y PID para aplicarse al
sistema.

48
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

Control Proporcional:
Para el control P, la ganancia Kp se ajusta a 30 unidades.

Control Proporcional- Integral:

El controlador Pi, se forma mediante:

Acción proporcional + acción integral

La figura 2 es una representación en Simulink de los diferentes controladores, que

activa los interruptores y ajusta la(s) ganancia(s) en cada caso.

49
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

Fig. 2. Sistema retroalimentado donde es posible implementar con Simulink los controladores
P (proporcional) y PI (proporcional-integral) al hacer clic en el interruptor para seleccionar
entre el control P o el control PI. Para este caso, se muestra el control PI después de haber
aplicado el método de Ziegler-Nichols de la ganancia máxima, según los resultados: Kp = 27 y Ki
= 17.1024.

50
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

Figura 3a. Respuesta del sistema al escalón unitario bajo consideración

que utiliza un controlador proporcional.

51
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

Representación en simulink de la respuesta del sistema al escalón unitario

bajo consideración que utiliza un controlador proporcional. Kp= 27

52
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

Corrida del sistema al escalón unitario bajo consideración que utiliza un

controlador proporcional, Kp = 27.
53
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

Representación en simulink de la respuesta del sistema al escalón unitario

bajo consideración que utiliza un controlador proporcional. Kp= 60
54
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

Corrida del sistema al escalón unitario bajo consideración que utiliza un

controlador proporcional, Kp = 60.
55
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

Representación en simulink de la respuesta del sistema al escalón unitario

bajo consideración que utiliza un controlador PI. Con Kp= 27 y Ki = 17.1024
56
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

Figura 3b. Respuesta del sistema al escalón unitario bajo consideración

que utiliza un controlador proporcional-integral.

57
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

Corrida del sistema al escalón unitario bajo consideración que utiliza un

controlador PI. Con Kp= 27 y Ki = 17.1024.
58
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

Representación en simulink de la respuesta del sistema al escalón unitario

bajo consideración que utiliza un controlador PI. Con Kp= 27 y Ki = 30.

59
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

Corrida del sistema al escalón unitario bajo consideración que utiliza un

controlador PI. Con Kp= 27 y Ki = 30.
60
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

Representación en simulink de la respuesta del sistema al escalón unitario

bajo consideración que utiliza un controlador PI. Con Kp= 27 y Ki = 0.001.

61
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

Corrida del sistema al escalón unitario bajo consideración que utiliza un

controlador PI. Con Kp= 27 y Ki = 0.001.
62
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

Figura 3c. Respuesta del sistema al escalón unitario bajo consideración

que utiliza un controlador proporcional-integral-derivativo.

63
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

Representación en simulink de la respuesta del sistema al escalón unitario bajo

consideración que utiliza un controlador PID. Con Kp= 36 y Ki = 38 y KD = 8.5251.
64
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

Corrida del sistema al escalón unitario bajo consideración que utiliza un

controlador PID. Con Kp= 36 y Ki = 38 y KD = 8.5251.
65
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

Corrida del sistema al escalón unitario bajo consideración que utiliza un

controlador PID. Con Kp= 36 y Ki = 38 y KD = 0.01, 0.1, 1, 10 y 100.

66
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

Representación en simulink de la respuesta del sistema al escalón unitario bajo

consideración que utiliza un controlador PD. Con Kp= 36 y KD = 8.5251.
67
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

Corrida del sistema al escalón unitario bajo consideración que utiliza un

controlador PID. Con Kp= 36 y KD = 8.5251.
68
 Criterio de Ziegler-Nichols
(método de la ganancia última)

Corrida comparativas del sistema al escalón unitario bajo consideración que

utiliza un controlador PID. Con Kp= 36 y Ki = 38 y KD = 8.5251 y un PD con Kp= 36
y KD = 8.5251 .
69
 Criterio de Ziegler-Nichols

Corrida comparativas del sistema al escalón de magnitud 5 bajo consideración que utiliza un controlador
PID con Kp= 36, Ki = 38 y KD = 8.5251; un PD con Kp= 36 y KD = 8.5251; un PI con Kp= 36 y Ki = 38; y un P
con Kp= 36.
70
 Criterio de Cohen y Coon
(Curva de reacción)
Es un método de sintonización en lazo abierto. En éste se
Aplica una entrada R´(s) directamente hacia los elementos
que forman la trayectoria directa sin incluir al controlador
como se observa en la figura siguiente.

Fig. 4. Procedimiento para registrar la curva de reacción de un determinado

sistema en lazo abierto.

71
 Criterio de Cohen y Coon
(Curva de reacción)
La curva de reacción tiene forma de S debido a una
contribución en tiempo compuesta por la suma de atraso
de tiempo propio de un sistema de 1er grado con constante
de tiempo τ junto con un atraso de tiempo puro Ta, figura 5.

donde: donde:
K = ganancia del proceso. bmáxima = valor final de la
τ = constante de tiempo del sistema. respuesta.
Ta = atraso de tiempo. r´(t) = función de entrada.

72
 Criterio de Cohen y Coon
(Curva de reacción)

Fig. 5. Curva de reacción para determinar la constante de tiempo τ del sistema

Gp(s) y el atraso de tiempo Ta.

73
 Criterio de Cohen y Coon
(Curva de reacción)
A partir de la curva de reacción se dibuja una recta
tangente en el punto de inflexión de la curva donde la
intersección de la recta tangente con el eje del tiempo
representa el atraso de tiempo Ta. La constante de tiempo
τ se obtiene.

Conociendo los valores de ganancia K del proceso, atraso

de tiempo Ta y constante de tiempo τ (a partir de la
pendiente de la tangente m en el punto de inflexión), la
sintonización de los diversos controladores se lleva a cabo a
partir de los valores mostrados en la Tabla 4.
74
 Criterio de Cohen y Coon
(Curva de reacción)
Tabla 4. Sintonización de controladores mediante el método de Cohen-Coon.

75
 Criterio de Cohen y Coon
(Curva de reacción)
EJEMPLO 2: Para el sistema de control de la figura 6a, cuya curva de reacción se
ilustra en la figura 6b, determine los parámetros de los controladores P, PI, PD y PID
mediante el método de Cohen-Coon considerando que r´(t ) = U(t ).

Fig. 6a. Diagrama de bloques del sistema por sintonizar.

76
 Criterio de Cohen y Coon
(Curva de reacción)
SOLUCIÓN:

Fig. 6b. Curva de reacción del sistema Gp(s) = 1/(s + 2) 2 para una entrada
escalón unitario r´(t) = U(t).

77
 Criterio de Cohen y Coon
(Curva de reacción)
SOLUCIÓN:
 A partir de la curva anterior se obtiene τ y Ta.

 La respuesta del sistema de lazo abierto Gp(s) al escalón unitario está dada
como:

 La primer y segunda derivada de esta respuesta son:

78
 Criterio de Cohen y Coon
(Curva de reacción)
 Para determinar el punto de inflexión se iguala a 0 la segunda derivada:

Se obtiene un t=0.5

 Al sustituir este valor en la primer derivada, se obtiene la pendiente m de la

recta tangente en ese punto.

79
 Criterio de Cohen y Coon
(Curva de reacción)
 El valor de y´(t ) en el punto de inflexión t = 0.5 es:

 Obteniendo el valor de Ta a partir de m y de y´(t ).

 Finalmente se obtiene la ganancia K del proceso y la constante de tiempo τ.

80
 Criterio de Cohen y Coon
(Curva de reacción)
 Con los valores de τ, Ta y K, se sintonizan los diferentes tipos de
controladores seleccionados.

Tabla 5. Sintonización de controladores mediante el método de Cohen-Coon.

81
 Criterio de Cohen y Coon
(Curva de reacción)

Fig. 7a. Respuesta del sistema Fig. 7b. Respuesta del sistema
regulado por un control tipo P. regulado por un control tipo PI.

Fig. 7c. Respuesta del sistema Fig. 7d. Respuesta del sistema
regulado por un control tipo PD. regulado por un control tipo PID.

82
 Criterio de Ziegler-Nichols
(Curva de reacción)
 Método de sintonización en LAZO ABIERTO. Este procedimiento se aplica al
registro gráfico de la respuesta del proceso para entrada escalón, donde es
necesario determinar tanto el atraso de tiempo Ta como la pendiente m de la
tangente en el punto de inflexión. Con estos se sintoniza el controlador de
acuerdo a las expresiones de la Tabla 6.
Tabla 6. Sintonización de controladores mediante el método de Ziegler-Nichols.

83
 Criterio de Ziegler-Nichols
(Curva de reacción)
EJEMPLO 3: Para el sistema del ejemplo 2, emplee el método de sintonización de
Ziegler-Nichols con base en la curva de reacción y obtenga los parámetros
respectivos para sintonizar los controladores P, PI y PID, considerando que Ta = 0.14
seg y m = 0.1839. El proceso es:

SOLUCIÓN:

 Con los valores de Ta y m, se obtiene la siguiente tabla de valores para la

sintonización de los diferentes tipos de controladores.

84
 Criterio de Ziegler-Nichols
(Curva de reacción)

Tabla 7. Sintonización de controladores mediante el método de Ziegler-Nichols

(Curva de reacción), para el ejemplo 3.

85
 Criterio de Ziegler-Nichols
(Curva de reacción)

Fig. 8 Respuesta en lazo cerrado del sistema Gp(s) al escalón,

una vez que se han sintonizado los controladores P, PI y PID.

86
 CONCLUSIONES
 La acción integral ofrece una corrección que es proporcional a la integral
del error. Dicha acción tiene la ventaja de asegurar que para un sistema de
tipo 0 (cero polos en el origen) se aplicará una acción de control suficiente
para reducir a cero el error de estado estable; por otro lado, tal acción de
control presentará un efecto desestabilizador como consecuencia de la
adición de un polo en el origen.

 Con respecto a la acción derivativa, se puede decir que ofrece una cierta
característica predictiva o anticipativa, con una acción de control que es
proporcional a la velocidad de cambio del error. Si bien la acción derivativa
tiende a mejorar el comportamiento transitorio y le da más estabilidad al
sistema, tiene la desventaja de producir elevados valores en la señal de
control.

87
 CONCLUSIONES
 La característica principal del control PID es que le da al sistema las
mejores características, tanto de la acción integral como de la acción
derivativa, sin presentar las desventajas de los modos individuales. En
síntesis, el control PID es simplemente un controlador de segundo grado al
que se agrega un integrador.

 Existen otros procedimientos para llevar a cabo la sintonización de

controladores, independientemente del método elegido para la
sintonización de los controladores, los parámetros obtenidos en primera
instancia deben tomarse como un primer ajuste en el proceso del diseño.

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