Diseño de controladores PI y PD por el método de

lugar geométrico de las raíces

Calles Abel, Dona Victor, Gaitán
Guillermo, González Eduardo, Luengo
Roberto, Rodríguez Irving
Universidad Tecnológica de Panamá
Panamá, Panamá
abel.calles@utp.ac.pa
victor.dona@utp.ac.pa
guillermo.gaitan@utp.ac.pa
eduardo.gonzález@utp.ac.pa
roberto.luengo@utp.ac.pa
irving.rodríguez@utp.ac.pa

Resumen—Presentaremos un análisis de los controladores La acción de control PI es definida por la siguiente

PD y PI, pasando por su definición, ventajas, desventajas, ecuación:
fundamentos teóricos y finalizando con ejemplos.

Palabras clave—compensación, controlador, diseño, raíces. kp t

m ( t )=k p ⋅ⅇ ( t )+ ∫ ⅇ ( t ) ⅆ t
T1 0
I. INTRODUCCIÓN
Al trabajar con el lugar geométrico de las raíces, se nos Quedando la función de transferencia del sistema de control
permite escoger la ganancia necesaria, pero, esto limitado a como:
las respuestas que existen dentro de dicho lugar geométrico.
Los conceptos de controladores nos permiten superar estas M ( s) 1
limitantes, por lo que, este trabajo muestra como ir
comprendiendo el funcionamiento de dichos controles,
culminando con la solución de ejemplos para ambas técnicas.
E (s ) (
=k P 1+
T 1∗s )
Donde Kp representa la sensibilidad proporcional o
II. CONTROLADOR PI
ganancia, y T1 el tiempo integral. Tanto Kp como T1 son
A. Definición, ventajas y desventajas regulables. El tiempo integral regula la acción de control
Un compensador con un polo en el origen y un cero cerca integral, mientras una modificación en Kp afecta tanto a la
de dicho polo en el origen es conocido como Controlador de parte integral como a la proporcional de la acción de control.
proporción integral.
El controlador PI produce una señal que es una parte
proporcional a la integral del error y otra parte proporcional
al error. Al agregar un polo en el origen vamos a aumentar el
tipo del sistema, por lo tanto, se llega a obtener un error de
cero. Debido a la contribución angular del compensador cero
se cancela con la compensación angular del compensador Fig. 2. Reemplazo en la función de transferencia en lazo cerrado
polo. De esta manera mejoramos el error en estado estable
sin modificar la respuesta transitoria del sistema. [1] La función de transferencia de nuestro controlador PI es [1]:
La función de transferencia del control integral es: t

M ( s) k1 u ( t )=k p ⋅ ⅇ (t ) +k i ∫ ⅇ ( t ) ⅆt
= 0
E (s ) s
U (s ) ki ki k P s +k i
E (s )
=k P + =k P 1+ s =
s kP ( s )
Fig. 1. Función de transferencia en lazo cerrado

Esta es la responsable de variar proporcionalmente a la señal

de error.

Si esta acción se combina con la acción proporcional

obtendremos un control proporcional integral. Fig. 3. Resultado
La configuración de polos y ceros del controlador PI ya
hemos visto que un polo se sitúa en S = 0 y un cero en s=-
Ki/Kp. Viendo a primera vista el control PI mejorará el error
en estado estable a costa de estabilidad. Sin embargo, si la
ubicación del cero de la función de transferencia se
selecciona adecuadamente, tanto el amortiguador como el
error en estado estable pueden mejorar. Ya que el
controlador PU es en esencia un filtro paso bajo, el sistema
compensado tendrá un tiempo de subida más bajo y un
tiempo de estabilización más largo.
Un método factible para diseñar un controlador PI es
seleccionar el cero en s = -Ki/Kp relativamente cerca del
origen y lejos de los polos más significativos del proceso, y Fig. 4. Sistema de Control modificado, de tipo 0 a tipo 1. Agregando un
los valores de Kp y Ki deben ser relativamente pequeños. polo en el origen.
[1]
Para evitar esto, simplemente añadimos un cero cercano
Ventajas [1] al polo en el origen, como se muestra en la Fig. 5,
Incrementa el sobrepaso y elimina el ruido. presentada a continuación:
El controlador PI puede mejorar la respuesta transitoria
dando un mejor amortiguamiento y reduciendo el sobrepaso
máximo con la parte proporcional (Kp) y reduce el error de
estado estable con la parte integral (KI).
Al aumentar el tipo del sistema, mejora el error de estado
estacionario en un orden.

Desventajas [1]
El controlador PI al agregar un polo a la función de
transferencia en lazo cerrado disminuye el ancho de banda
del sistema, y filtra los ruidos de alta frecuencia.
Al agregar un polo y reducir el ancho de banda, deja pasar
señales de menor frecuencia a la salida del sistema haciendo
que la respuesta sea más lenta, aumentando el tiempo de
levantamiento y el tiempo de establecimiento.
Empeora la respuesta del sistema
B. Fundamentos teóricos y ejemplo
El error en estado estable de un sistema de control puede
ser mejorado directamente, colocando un polo en el origen
en el camino de transferencia directa, elevando el número de
tipo del sistema. Comúnmente buscamos lograr esta
reducción, sin alterar la respuesta transitoria del sistema.
Si tomamos en cuenta, un sistema de tipo 0, que corresponde
a una entrada escalón unitario, con un error finito. Al ser
transformado a un sistema tipo 1, responderá a la misma
entrada, con un error en estado estable igual a cero.
Sin embargo, si agregamos un polo en el origen, para
aumentar el valor del tipo de sistema, la contribución
angular de los polos a lazo abierto en un punto hipotético A
no será de 180, y así el punto A no estará en el Lugar
Geométrico de las Raíces. En otras palabras, se modificará
notablemente la respuesta transitoria del sistema, como se
puede observar en la Fig. 4 presentada a continuación:
Fig. 5. Sistema de Control modificado, de tipo 0 a tipo 1. Agregando un
cero cercano al polo en el origen.
Ahora, la contribución angular de los polos y ceros a lazo
abierto del punto A vuelve a ser 180°, debido a que el cero
cercano al origen cancela la compensación angular del polo
en el origen. Es decir, el punto A vuelve a estar en el Lugar
Geométrico de las Raíces del sistema compensado. De esta
forma optimizamos el error en estado estable, sin alterar la
respuesta transitoria del sistema.
Un compensador con un polo en el origen y un cero cerca
del mismo en el origen, se conoce como Compensador Ideal
Integral, es decir, un Controlador PI. Para el cual definimos
su función de transferencia de la siguiente forma:
k i ( s+ a)
G ( s )=
s
Ahora resolveremos el siguiente ejemplo:
Se quiere reducir el error en estado estacionario a cero,
mediante un controlador PI, manteniendo un factor de
amortiguamiento ξ=0.14. La función de transferencia de la
planta es G(s) y su controlador original está representado
por la ganancia k.

1
G ( s )=
( s+ 4)( s+5)(s+14)
 s1,2=−1.26 ± j9,64
Ahora buscamos el tercer polo del Lugar Geométrico de las
Raíces que requiere el sistema para cumplir con el
requerimiento de diseño. Al desplazarnos en la Figura 6
Fig. 6. Sistema de Control planteado para utilizar un controlador PI. hasta alcanzar la ganancia k=1.66 x 103, podemos observar
que el tercer polo s3 del sistema a lazo cerrado.
El primer paso es evaluar el sistema antes de la
compensación, y luego determinar la ubicación de los polos
dominantes de segundo orden para el factor de
amortiguamiento requerido por el enunciado de diseño.
Para ello encontraremos, el Lugar Geométrico de las Raíces
del sistema sin compensar, utilizando MATLAB.

Fig. 9. Ubicación del tercer polo en el Lugar Geométrico de las raíces

alcanzar la ganancia k=1.66 x 103

s3=−20.5
Con la ganancia k=1.66 x 103 procedemos a calcular el error
Fig. 7. Lugar Geométrico de las raíces del Sistema de Control planteado en estado estable para una entrada escalón, antes de la
sin compensar. compensación:

1
Utilizando la línea de amortiguamiento con valor de e 1 ( ∞) =
aportada por Matlab, podemos encontrar el punto de
1+ k p 1
intersección entre el Lugar Geométrico de las Raíces del
Donde kp1 es la constante de posición antes de la
sistema y ξ=0.14.
compensación y se calcula mediante la siguiente expresión:

1.66 × 103
k p1 =kG( s)= =5.93
(s+ 4)(s+5)( s+14)

Donde k G(s) es la función de transferencia directa del

sistema con el ajuste de ganancia antes de la compensación.
Por lo tanto:
1
e 1 ( ∞) = =0.144
1+5.93
Añadimos el compensador PI y obtenemos el siguiente
Sistema de control:

Fig. 8. Punto de intersección entre el Lugar Geométrico de las raíces y

ξ=0.14.

La intersección de la Figura 5 nos muestra que ajustando la

ganancia k=1.66 x 103 del sistema original, obtenemos un
factor de amortiguamiento ξ=0.14. Vemos también en la
Fig. 10. Sistema de Control planteado con un controlador PI.
Figura 5 que los polos dominantes s1 y s2 de segundo orden
del sistema a lazo cerrado, antes de la compensación son:
Utilizamos como constante de ganancia del compensador, la 1.66 × 103 (s +0.05)
constante de ganancia original, es decir, k=1.66 x 103. La
constante a está determinada por la posición de decidamos
k p2 = (
s (s+ 4)(s+5)( s+14)
=∞ )
otorgar al cero de compensación. Como sabemos que es
importante este cero se encuentre cerca del polo en el
origen, seleccionamos el punto sobre el eje real s=-0.05, 1 1
e 2 ( ∞) = =
a=0.05.  1+ k p 2 1+∞

1.66 ×103 ( s+ 0.05)

G 2 ( s)= e 2 ( ∞) =0
s (s +4 )(s +5)(s +14)

A continuación, se compara la respuesta al escalón unitario

del sistema lazo cerrado antes y después de la compensación
PI, para ello utilizamos el siguiente código en MATLAB:

clc
syms s;

%Debemos conseguir la función de Transferencia para nuestro sistema sin

%compensación%

num=[1660];
den=[1 23 146 280];
G=tf(num,den);
sys1=feedback(G,1)

%Debemos conseguir la función de Transferencia para nuestro sistema

Fig. 11. Lugar Geométrico de las raíces del Sistema de Control compensado%
compensado.
num2=[1660 85];
den2=[1 23 146 280 0];
Comprobamos que los polos dominantes, sean los mismos: G2=tf(num2,den2);
Sys2=feedback(G2,1)

%A partir de los valores que obtenemos para nuestras funciones de

Transferencia, definimos entonces las funciones a graficar para así
establecer la comparativa%

t=0:0.01:5;
numSC=[1660];
denSC=[1 23 146 1940];
numPI=[1660 85];
denPI=[1 23 146 1940 85];
SC=step(numSC,denSC,t);
PI=step(numPI,denPI,t);

plot(t,SC,'red',t,PI,'green')
grid;
title('Sistema sin compensación vs Sistema con compensación PI')
ylabel('Amplitud')
xlabel('Tiempo(s)')
legend('Sistema sin compensar','Sistema con compensación PI')

Fig. 12. Punto de intersección entre el Lugar Geométrico de las raíces y Dando como resultado la siguiente figura:
ξ=0.14, Ubicación del tercer polo en el Lugar Geométrico de las raíces
alcanzar la ganancia k=1.66 x 103, Sistema de Control compensado.

s1,2=−1.26 ± j9,64

s3=−20.5

Estos resultados muestran que aproximadamente se han

conservado los valores de los 3 polos antes y después de la
compensación PI. Calculamos nuevamente el error en estado
estable para una entrada escalón, después de la
compensación:
Fig. 13. Respuesta en el tiempo para el sistema planteado sin compensación
en comparación con el sistema compensado por la forma PI.

III. CONTROLADOR PD
A. Definición, ventajas y desventajas
Con el objetivo de mejorar la respuesta transitoria de un
sistema, es decir, que dicha respuesta se presente con un
sobrepaso de porcentaje específico y a su vez, conseguir
disminuir el tiempo de asentamiento; se implementa la
técnica de compensación derivativa ideal también llamada
controlador proporcional más derivativo o simplemente
controlador PD. [5]

Para aplicar esta técnica, primero debemos ubicar el polo

en lazo cerrado, pues, si ese polo se encuentra sobre el lugar
geométrico de las raíces, podemos conseguir la mejora de la Fig. 16. Sistema compensado con cero en -3.
respuesta transitoria solo con ajustar el valor de la ganancia;
pero, si dicho polo se encuentra fuera del lugar geométrico
de las raíces, entonces si debemos utilizar la técnica de
compensación derivativa ideal.
La cual consiste, en agregar un solo cero a la trayectoria
directa, pues esto provoca que el lugar geométrico de las
raíces cambie su forma, de tal manera que, el polo cerrado
ahora si pase por el lugar geométrico. A esta acción de
agregar un cero es lo que se conoce como la compensación.
Podemos ver el efecto de este cero de compensación al
aplicarlo en el sistema de la Fig. 14, colocando un cero en
-2,-3,-4, en la Fig. 15, Fig. 16 y Fig. 17, sucesivamente. [5]

Fig. 17. Sistema compensado con cero en -4.

Graficando la respuesta transitoria podemos observar que

el efecto de que los polos en lazo abierto compensados,
dominantes se alejen del origen, acelera el sistema original,
disminuyendo el tiempo de asentamiento Fig. 18, mientras
que, al mantener un mismo factor de amortiguamiento, no se
varía el sobrepaso de porcentaje. Todo esto también causa
una mejora, en el error en estado estable. [5]

Fig. 14. Sistema no compensado.

Fig. 18. Respuesta transitoria de los 4 imágenes anteriores.

Como ventaja de esta técnica, está el hecho de que, sin

necesidad de compensación de atraso de fase, se mejora el
error en estado estable, y a su vez, se consigue acelerar la
respuesta, es decir, menor tiempo de asentamiento.
Mientras que la desventaja más notable es el hecho de que,
la adición de un cero a la función de transferencia es
análogo a un proceso que agrega ruido al sistema, lo que
quiere decir, que se puede producir una señal
Fig. 15. Sistema compensado con cero en -2.
indeseablemente grande, debido a la alta frecuencia
característica del ruido. [5]
B. Fundamentos teóricos y ejemplo
La interpretación del control derivativo es que de(t)/dt
representa la pendiente de e(t), por lo que el control PD es
esencialmente anticipativo. Esto es, al conocer la pendiente,
el controlador puede anticipar la dirección del error y
emplearla para controlar mejor el proceso. Normalmente, es
sistemas lineales, si la pendiente de e(t) o y(t) debida a la
entrada escalón es grande, subsecuentemente ocurrirá un
sobre impulso alto. El control derivativo mide la pendiente
instantánea de e(t), predice el sobreimpulso grande en el
tiempo, y hace un esfuerzo correctivo antes de que dicho
sobreimpulso excesivo ocurra.
La acción de control proporcional y derivativa queda
definida por la siguiente ecuación [3]:
de(t )
m ( t )=K p e ( t ) + K D
dt
Y la función de transferencia es:
Viendo la función de transferencia del sistema compensado,
se observa que el control PD no altera el tipo del sistema que
gobierna el error en estado estable de un sistema con
retroalimentación unitaria.
Procedemos a desarrollar el siguente ejemplo:
Se desea que se realice el diseño de un controlador
proporcional derivativo (PD), que cumpla con las siguientes
especificaciones t a ≤ 2 seg y OS %=35 % para la
siguiente planta: [2]
1
G p ( s )=
( s +1 )( s+3 ) (s +6)
Solución:
En este primer caso evaluamos la función de transferencia
Gp para encontrar el Lugar Geométrico de las Raíces del
sistema sin compensar, para esto utilizamos MATLAB.

M ( s) KD
E (s)
=K p + K D s=K p 1+
Kp
s
( )
Donde Kp es la sensibilidad proporcional y TD el tiempo
derivativo. La acción de control derivativa, a veces llamada
control de velocidad, es aquella en que la salida de control
es proporcional a la velocidad de variación de la señal de
error actuante. El tiempo derivativo T D es el intervalo de
tiempo en que la acción de velocidad se adelanta al efecto de Fig. 20. Lugar Geométrico de las raíces que se desea compensar con el
acción proporcional. controlador PD.
No debe usarse solamente un control de tipo derivativo (sin
proporcional) porque este no tendría efecto para corregir
errores constantes (la derivada de una constate es cero, por Primero para que nuestro sistema cumpla con las
lo que no realizaría ningún tipo de control; por ello, siempre características de diseño se determina los factores que
debe ir acompañado del control proporcional). [3] definen nuestro sistema, por lo cual se procederá a calcular
el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural para las
condiciones dadas.

−πξ − πξ
√1−ξ 2 √1−ξ 2
OS %=e ∗100 → 35 %=e ∗100 → ξ=0.317
Para untimepo de asentamiento menor a(t a ≤ 2 seg) elegimost
4 4 rad
Fig. 19. Diagrama de bloques de un sistema de control retroalimentado con t a= → 1.5= →ω n=8.4
un controlador PD colocado en compensación en serie con la planta del ξ ωn 0.317 ω n seg
sistema con función de transferencia GP(s).
El punto que permite estas especificaciones es :s 1,2=−σ ± j ω
La función de transferencia de la trayectoria directa del 2
sistema es: ω d=ωn √1−ξ 2=8.4 √1−( 0.317 ) =8

Y (S )
2
ω (K +K D s) σ =ξ ωn= ( 0.317 ) ( 8.4 )=2.66
=Gc ( S ) G p ( S )= n p
E( S) s( s+ 2ξ ωn ) s1,2=−8 ± j2.66
Lo cual nos muestra que el control PD equivale a añadir un Los parámetros obtenidos aquí nos permiten representar la
cero simple en s=-Kp/KD a la función de transferencia en respuesta subamortiguada que como vemos en la siguiente
retroalimentación unitaria. [3] grafica tenemos que cumple con los requisitos solicitados
para este sistema. [2]
 ❑ ❑
∑ ❑ángulos de polos−∑ ❑ ángulosde ceros=180 °
❑ ❑

8
101.7 ° +87.56 ° +67.33 °− ( x−2.66 )=180 °
Despejando tenemos que el valor del cero es x=3.7 y
nuestra función de transferencia quedaría expresada de la
siguiente manera.
K D ( s +3.7 )
G ( s )=
Fig. 21. Respuesta subamortiguada del sistema. ( s +1 )( s+3 )( s+6 )
Utilizando elcontrolador PD tenemos : En donde la ganancia KD será calculada utilizando el criterio
de magnitud igualando la misma a 1 y evaluando para
s1,2=−8 ± j2.66

K D ( s+ 3.7 )
[| | ]
( s+ 1 )( s+3 ) ( s +6 )
=1
s =−8 ± j 2.66

Fig. 22. Sistema de retroalimentación unitaria utilizando el controlador PD Despejando luego de haber evaluado nos encontraremos con
un valor para la ganancia de K D=27.9
La planta finalmente compensada en serie con el controlador
Kp 1 proporcional derivativo (PD) nos quedara expresada de la
G ( s )=G c ( s ) G p ( s )=K D s+ ( KD )( ( s+1 ) ( s +3 ) ( s+ 6 ) ) siguiente manera:
27.9 ( s+3.7 )
G ( s )=
Kp ( s +1 )( s+3 )( s+6 )
Donde la relación la denominaremos x , entonces
KD

K D ( s+ x )
G ( s )=
( s +1 )( s+3 )( s+6 )
Antes de calcular la ganancia Kp, debemos calcular el cero
que será agregado al sistema por lo cual calcularemos los
ángulos para los polos y los ceros del sistema y de aquí
obtendremos el cero necesario para garantizar la estabilidad
del sistema.
Ángulos de los polos, los cuales definiremos como α
Fig. 23. Resultado final.
8
α 1=180−
2.66−1(=101.7 ° ) Código de MATLAB utilizado para realizar las gráficas del
Lugar geométrico de las Raíces es:
8
( 3−2.66
α 2= )=87.56 ° Clc

% Definimos los vectores del numerador y el

denominador
8
α =(
6−2.66 )
num = [0 0 27.9 103.23];
3 =67.33 °
den = [1 10 27 18];

Ángulos del cero, que definiremos como β rlocus(num, den)

8 % Las dos líneas siguientes proporcinan que la

β= ( x −2.66 ) pnatalla de gráfica que

r =roots(den) % Despliega los polos en lazo

El cual dejaremos expresado para luego obtener la posición abierto del sistema
del cero % Nos proporciona la dimensión de la pantalla

v = [-8 5 -6 6];
 axis(v); axis('square');
grid
title ('Lugar de las raíces de G(s))]')
xlabel('Eje real')
ylabel('Eje Imaginario')
IV. PUBLICACIONES
A. Diseño y simulación de un controlador PD análogo con
ISIS PROTEUS [4]
En este documento se presenta el diseño y simulación de
un controlador PD aplicado una planta que está constituida
por amplificadores operacionales, el comportamiento de esta
planta es similar al de un motor con la instrumentación
necesaria para el censado de la posición angular, lo cual
sugiere que el modelo de la planta contenga un polo en el
origen, caso que en este análisis tiende a presentar
complicaciones en las acciones de control, en donde esta
será analizada mediante la herramienta de simulación de
circuitos ISIS PROTEUS.
B. Resumen de las principales características de
controladores PID. [6]
El controlador PD es un filtro Pasa Alto, tiene la
desventaja que acentúa el ruido en altas frecuencias. El
controlador PD al agregar un cero, aumenta el Ancho de
Banda del sistema. Al agregar un cero finito, que
corresponde matemáticamente a una derivada, reduce el
tiempo
de asentamiento y levantamiento, haciendo que la respuesta
al escalón levante rápidamente.
Un controlador PI, al aumentar el tipo del sistema,
mejora el error de estado estacionario en un orden, por
ejemplo, si el error en estado estable a una entrada es
constante, el controlador PI lo reduce a cero, pero la parte
integral al mismo tiempo empeora la estabilidad relativa
aumentando el sobre impulso de la respuesta transitoria y las
oscilaciones. La acción correctora que es proporcional a la
integral del error, proporciona una señal que es función de la
propia historia de la señal de error, ya que la integral es una
operación acumulativa en el tiempo, permite obtener una
señal de control diferente de cero aunque la señal de error
sea cero, es decir la acción de control siempre tiene un valor
distinto de cero (cosa que no ocurre en el controlador
proporcional, donde si la señal de error es cero la acción de
control es cero.). Entonces el controlador PI puede mejorar
la respuesta transitoria mejorando el amortiguamiento y
reduciendo el sobrepaso máximo con la parte proporcional y
reducir el error de estado estable con la parte integral.
V. CONCLUSIONES
Calles:
Dona:
Gaitán:
Seria justo culminar con una breve recopilación de
información. Dicho esto, ya conocemos que, para mejorar el
error en estado estable o diseñar la respuesta en estado
estable, se utiliza el controlador PI, que consiste en agregar
un polo en el origen aumentando con ello el tipo de sistema
y así, luego poner un cero cerca de este polo para que el
efecto sobre la respuesta transitoria se insignificante.
Mientras que los controladores PD agregan un cero para
compensar la respuesta transitoria, creando un cambio del
lugar geométrico de las raíces, para que pase por un punto
deseado de respuesta transitoria.
González:
Luengo:
Rodríguez:
REFERENCIAS
[1] S. A. Castaño, «Control Automático Educación,» 2 12 2017. [En
línea]. Available: https://controlautomaticoeducacion.com/control-
realimentado/. [Último acceso: 11 7 2020].
[2] «Diseño de sistemas de control,» [En línea]. Available:
http://lisa.uniovi.es/docencia/ra_marina/UCLM_TEMA11.PDF.
[3] I. A. Pérez Hidalgo, «Resumen de las principales caracteristicas de
controladores PID,» Universidad Nacional de San Juan, [En línea].
Available: http://dea.unsj.edu.ar/control1/apuntes/resumen
%20controladores.pdf.
[4] F. L. Rodrigo Andrés y H. B. Cano Garzón, «Diseño y simulación de
un controlador PD análogo con ISIS PROTEUS,» agosto 2012. [En
línea]. Available: http://www.redalyc.org/articulo.oa?
id=84923910037.
[5] N. S. Nise, Sistema de control para ingeniería, San Juan Tilhuaca:
Grupo Editorial Patria, 2012.
[6] I. A. Hidalgo, «Resumen de las principales características de
controladores PID,» Departamento de electrónica automática y
bioingeniería, San Juan.