Tema 3

Diseño de controladores PID.

3.1 Acciones básicas de control
3.1.1 Control de 2 posiciones
3.1.2 Control flotante
3.1.3 Control proporcional
3.1.4 Control Integral
3.1.5 Control proporcional-integral
3.1.6 Control proporcional-derivativo
3.1.7 Control proporcional-integral-derivativo
3.2 Diseño de controladores mediante las técnicas de Lugar de las Raíces.
3.2.1. Controlador PD.
3.2.2. Controlador PI.
3.2.3. Controlador PID.
3.3 Diseño de controladores mediante las técnicas de Respuesta en Frecuencia.
3.1. Controlador de adelanto.
3.2. Controlador de atraso.
3.4 Diseño de controladores discretos
3.4.1. Métodos de discretización de controladores analógicos
3.4.2. Discretización de PIDs analógicos
3.4.3. Diseño en el dominio discreto

1
3.1.- Acciones básicas de control

3.1.1.- Control de dos posiciones.

También conocido como controlador todo-nada. Es relativamente simple y

barato y por eso se suele utilizar ampliamente en sistemas industriales y
domésticos.

e m e m
+ +
- -

La salida del controlador presenta solamente dos valores, dependiendo del signo
del error. La mayoría de estos controladores presentan un fenómeno de
histéresis.

2
3.1.2 Control flotante.

Es una variación del control todo-nada en el cual la salida del controlador es

estacionaria mientras el error está dentro de la franja de histéresis. Cuando el
error queda fuera de esta franja la salida del controlador pasará a tomar el valor
correspondiente al signo del error.

0
Salida del
controlador

- 0 +

Error

3
3.1.3.- Control proporcional.

El controlador proporcional produce una variable de salida m proporcional al error

del sistema e.

M = Kp e

e El valor característico del controlador

proporcional es la ganancia proporcional Kp.
∆e
La ganancia proporcional Kp es la cantidad por
la cual la variable de control m cambia cuando
t el error cambia ∆e.
m
Un controlador proporcional responde
Kp∆e rápidamente ante el error del sistema pero no
es capaz de eliminar completamente las
perturbaciones, o eliminar completamente el
t error. Puede producir inestabilidad.

4
3.1.4.- Control integral.

En un control de acción integral, el valor de salida del controlador m varía

proporcionalmente a la señal de error e. Es decir:
t
dm(t )
= K i e(t ) o m(t ) = K i ∫ e(t )dt
dt 0

m
Dicho de otra manera, la salida del
controlador es proporcional a la
integral de la señal de error
t
El controlador integral se utiliza
sobretodo, cuando tenemos
e
problemas de error en régimen
estacionario.
t

5
3.1.5.- Control proporcional-integral.

En este tipo de control la salida del controlador es una suma aritmética de una
acción proporcional más una acción integral.

El controlador proporcional tiene mejor característica dinámica, ya que actúa ante

cualquier desviación en el error de forma casi inmediata, sin embargo es incapaz
de eliminar los errores en régimen estacionario

El controlador integral disminuye este error en régimen estacionario pero

responde más lentamente que el controlador proporcional.
t

m(t ) = K p e(t ) + K i ∫ e(t )dt

0

o
Kp t
Ti ∫0
m(t ) = K p e(t ) + e(t )dt

El valor de Ti equivale al tiempo requerido en el modo integral para alcanzar el

cambio en la salida producido por el modo proporcional.
6
Un problema del modo integral es que incrementa la tendencia a la oscilación de
la variable controlada. Por este motivo es conveniente reducir el valor de la
ganancia proporcional. Esto hace que el controlador sea más lento esto hace que
el controlador integral siga actuando a veces aunque la señal de error sea nula,
debido a la acción de señales antiguas.

Componente Proporcional
m
Componente Proporcional
Componente Integral

Componente Integral
Componente Proporcional
t

7
3.1.6.- Control proporcional-derivativo.

Incrementa la estabilidad al sistema.

Está formado por una acción proporcional más una acción derivativo.
La acción derivativa tiene efecto cuando se producen cambios en el error.

de(t )
m(t ) = K p e(t ) + K pTd m
dt

El tiempo derivativo Td es el intervalo de tiempo en el que la acción de velocidad

de variación del error se adelanta al efecto de acción proporcional. De alguna
forma intenta anticiparse a los cambios en el error, mediante las lecturas de los
errores antiguos.
8
La acción derivativa tiene la desventaja de que amplifica las señales de ruido de
alta frecuencia y puede producir saturación en el actuador.

El control proporcional-derivativo se usa en procesos con cambios de carga

repentinos y en los que el control proporcional no es capaz de mantener el error
dentro de unos niveles aceptables.

Aunque no afecta directamente al error estacionario, añade amortiguamiento al

sistema y permite usar valores de ganancia más elevados, lo cual produce una
mejoría en aquél.

Debido a que el control derivativo actúa sobre la variación del error y no sobre el
error en sí, nunca se utiliza solo, siempre en combinación con la acción
proporcional, o la proporcional integral.

Físicamente la derivada es una operación no causal. Por tanto no se puede hacer

una implementación exacta del derivador, pero sí una aproximada
suficientemente válida para que funcione correctamente.

9
3.1.7.- Control proporcional-integral-derivativo.

En este controlador se combinan las tres acciones para intentar aprovechar las
ventajas que ofrecen cada una de ellas.
t
de(t ) K p
Ti ∫0
m(t ) = K p e(t ) + K pTd + e(t )dt
dt
La acción proporcional aumenta la dinámica
del controlador, la acción diferencial se
anticipa a la acción integral en función de la
variación del error, la acción integral
aumenta según se acumula el error en el
tiempo.

Generalmente la acción integral se utiliza

para eliminar el error estacionario, mientras
que la acción derivativa tiende a estabilizar
el sistema y suaviza el error producido por
cambios bruscos de la señal de entrada.

10
3.2. Diseño de controladores mediante las técnicas de Lugar de las Raíces.

A partir de las especificaciones deseadas para un sistema sin compensar (que no

cumple las especificaciones) se obtiene una situación para los polos en lazo
cerrado del sistema compensado (que si las cumple).

El diseño del controlador hace que los polos delsistema original + controlador
se sitúen en dicha ubicación.

11
3.2.1 Controlador PD

Supongamos que se parte de un sistema con FTLA 4

GH ( s) =
s(s + 2 )
Para este sistema se desea que: ζ ≥ 0.5 y ωn ≥ 4 rad/s
El sistema original para ganancia k=4, presenta ζ = 0.5 y ωn =2rad/s
Dibujando su lugar de las raíces, junto
con los lugares geométricos de ζ = 0.5
y ωn = 4 rad/s, se obtiene:

12
Como se ve en la figura el punto (o puntos) deseado para los polos en lazo
cerrado no se sitúan sobre el lugar de las raíces. Por lo tanto es imposible
alcanzar las especificaciones del problema variando sólo una ganancia
(controlador proporcional).

Se necesita introducir una red de compensación (controlador) que modifique el

lugar de las raíces para que ese punto deseado esté dentro del LDR.

Como no se especifica nada acerca del error estacionario, no hay que pensar en
un integrador. Se plantea entonces usar un controlador PD. Se va a añadir un
cero al sistema inicial.

13
Se dibuja el lugar de las raíces del 10
sistema junto con el punto deseado:
5

Imag Axis
60º
0

-5

-10
-3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

El punto deseado tiene como coordenadas (-2,3.46)

Este valor se puede obtener ya que θ=60º y ωn = 4, por tanto:

x=-4*cos(60) e y=4*sen(60).

14
Si en ese punto se aplicara el criterio del ángulo (del LDR): 120º-90º=-180º
Se tiene que, evidentemente, la igualdad anterior es falsa, pues ese punto no
pertenece al LDR (–120º-90º=-210º)

“Sobran” 30º positivos (ángulo ϕ a compensar). Este ángulo es el que debería

aportar el compensador.
8
El cero que debemos añadir al unirlo
6
con el punto deseado formará un
ángulo de 30º. Usando las 4

relaciones trigonométricas 2

Imag Axis
resultantes obtenemos que la 0
30º 60º

posición del cero será s=-8.

-2

-4

-6

-8
-20 -15 -10 -5 0
Real Axis

15
Ahora con el cero en esa posición, el criterio del ángulo es:
30º-90º-120º=-180º

Se cumple la condición del ángulo.

Para realmente situarse en el punto (-2,3.46) hay que calcular además la

ganancia correspondiente, de la condición de módulo del LR.

k (s + 8)
4
=1
s (s + 2 ) −2+3.46 j

cuya solución es k=0.4922.

El PD es entonces: 𝐺𝐺𝑐𝑐 = 0.4922(𝑠𝑠 + 2) = 0.9844(1 + 0.5𝑠𝑠)

16
3.2.2 Controlador PI

En general:
• Se utiliza para mejorar el error estacionario.
• Aumenta el tipo del sistema y lo hace menos estable.
• La velocidad de respuesta se atenúa.

17
Ejemplo:
Dado el sistema 1
G (s) = , H (s) = 1
(s + 2)(s + 1)
calcular un controlador que haga Kp=9, Mp≤5% y ts(5%)≤2s
(Kp en este caso es la constante de error estático de posición)

Como se pide mejorar el transitorio (Mp,ts) y el estacionario (Kp), en principio se

busca mejorar en primer lugar el transitorio con un controlador PD o de adelanto.

Dado que Mp≤5% y ts(5%)≤2s, obtenemos: ζ≥0.69 y wn≥2.17, los polos de lazo
cerrado estarán en: -1.5±1.573j.

Dado que el lugar de las raíces de GH

es:

18
Se comprueba que el sistema original puede cumplir con las condiciones del
transitorio sin más que aportar una ganancia adecuada.
La cual se calcula a partir de: 1
Kc =1
(s + 2)(s + 1) −1.5+1.573 j
(el valor obtenido de es Kc=2.71 es).

Lo siguiente es comprobar la condición del estacionario.

2.71 2.71
K p = lim G ( s ) = lim = = 1.355
s →0 s → 0 (s + 1)(s + 2 ) 2

Como no se cumple la condición del estacionario, se piensa en usar un PI.

La función de transferencia de un PI se puede poner como:

 1  K K (s + α )
G c = K R 1 +  = K R + i = R
 Ti s  s s
Se usará la última expresión para diseñar el PI.
Con ello se consigue que Kp=∞ y ess=0.

19
Lo que se hace siempre es elegir un α próximo a 0, para que el lugar de las
raíces no varíe considerablemente.

El valor se toma arbitrariamente como α=0.25 (6 veces menor que la distancia a

los polos deseados).

Al tomar el polo y el cero tan próximos el ángulo que aportan será despreciable,
quedando el lugar de las raíces casi igual en las inmediaciones de los polos
deseados.

Esto es lo que en teoría se debe hacer, pero después siempre hay que
comprobarlo.

El controlador queda:
s + 0.25
Gc = 2.71
s

donde se ha tomado como KR el valor de Kc calculado previamente.

20
La función de transferencia en lazo cerrado queda:
2.71s + 0.6775 s + 0.25
F= =
s3 + 3s 2 + 4.71s + 0.6775
2 . 71
(s + 0.1591) s 2 + 2.841s + 4.258 ( )
la respuesta escalón del sistema es:
Step Response
From: U(1)
1

0.9

0.8

0.7

0.6

Amplitude

To: Y(1)
0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Time (sec.)

La respuesta no se parece en nada a lo que se deseaba, debido a que el polo

real es dominante, y hace al sistema lento. Lo cual nos demuestra que los
diseños realizados, nunca son definitivos, y hay que realizar después una labor
de ajuste para arreglarlos.

21
En este caso, para evitar que el polo real sea dominante, lo que se hace es
desplazar el cero del controlador hacia la izquierda.

Tomando ahora el controlador:

s + 0.6
Gc = 2.71
s

Calculando la nueva función de transferencia de lazo cerrado se obtiene:

s + 0.6
F = 2.71
(
(s + 0.4588) s 2 + 2.541s + 3.544 )
donde ahora el polo real no es tan dominante, y la respuesta a un escalón es de
la forma:

22
 Step Response s + 0.6
Gc = 2.71
1 s
0.9 s + 0.6
F = 2.71
0.8 (
(s + 0.4588) s 2 + 2.541s + 3.544 )
0.7

0.6
El sistema es aún lento.
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec.)

23
Desplazando de nuevo el cero Step Response

1
s + 0.8
Gc = 2.71 0.9

s 0.8

0.7

0.6

Amplitude
0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec.)

Que es más parecido a lo que se deseaba. El Tiempo de establecimiento queda:

1.8 segundos.

24
Los polos del sistema son ahora:
-1.1505 ±1.3334j
-0.699

Mientras que los polos deseados son:

-1.5 ± 1.573j

Aunque los polos complejos conjugados obtenidos no son exactamente los

deseados, están próximos y el polo real no es dominante.

Se observa que cuanto más se aleja el cero del origen, los polos de lazo cerrado
se separan más de los deseados, pero en este caso el resultado es aceptable.

25
2.5. Controlador PID.

Se usará un ejemplo de diseño.

1
Dado el sistema G (s) = , H (s) = 1 calcular un controlador
(s + 2)(s + 1)
que haga que: ess≤5%, Mp≤5% y ts≤1s
(Se ve que la condición ts≤1s es más restrictiva que en los ejemplos anteriores).
4

En este caso las especificaciones del 3

transitorio no son accesibles por el
2
sistema original ya que los polos
deseados estarían en –3.14±3.14j 1

Imag Axis
0

-1

-2

-3

-4
-5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis

26
Además el sistema original presenta un error estacionario ante un escalón
ess=0.66.
Como hay que modificar también el error estacionario, se empleará un PID, con lo
que se consigue que ess=0

El controlador a aplicar ahora es:

Gc = K R
(s + a )(s + b )
s

Se calculará primero la parte del PD.

27
 4
Para obtener los polos deseados el
controlador debe aportar un ángulo 3

α. 2

0
α

-1

-2

-3

-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1

α-(180-arctg(3.14/1.14))-(180-arctg(3.14/2.14))=-180

Se obtiene: α=54.17º. Es decir la posición del cero deberá ser:

xz=-(3.14/tg(54.17))-3.14=-5.42

28
Para que el LDR pase por los puntos –3.14±3.14j, el valor de K deberá cumplir:

KR
(s + 5.42 ) =1
(s + 2 )(s + 1) − 3.14 + 3.14 j Que, aproximadamente, da KR=3.28

El sistema con este PD tiene entonces 1 1

como ess: e ss = lim = ≈ 0.1 = 10%
s →0 1 + G ( s ) 1 + 8.59

Por lo tanto hay que disminuir el error. Se necesita añadir una red de atraso (PI
en este caso).

Eligiendo ahora un cero en –0.8 y un polo en 0 se tiene:

= 3.28
(s + 5.42 )(s + 0.8)
F=
3.28(s + 5.42 )(s + 0.8)
( )
Gc
s (s + 0.7866) s 2 + 5.493s + 18

29
La respuesta ante el escalón:
Step Response

Gc = 3.28
(s + 5.42)(s + 0.8) 1.4
From: U(1)

s
1.2

3.28(s + 5.42)(s + 0.8)

F=
( )
1

(s + 0.7866) s 2 + 5.493s + 18

Amplitude
0.8

To: Y(1)
0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5

Time (sec.)

30
Conclusiones: Según los objetivos que se pidan
1) Modificar la respuesta transitoria (Mp, tr, ts, ζ, wn):
Controlador PD.
Se sitúan los polos dominantes deseados (en función de los parámetros
anteriores) y se calcula la posición del cero y el polo del controlador.
2) Mejorar el estacionario (error, Kp, Kv, etc)
Controlador PI.
Situando el polo y el cero del controlador próximos entre sí y próximos al origen
(con ciertas reservas como ya se ha visto, para evitar tener un polo real
dominante que haga al sistema más lento).
3) Mejorar ambas características,
Controlador PID.
Empezar a diseñar siempre por el PD de forma que se cumplan las
características del transitorio. Comprobar después si las especificaciones del
estacionario se cumplen y de no ser así, buscar un controlador PI que mejore las
características del estacionario.
En cualquiera de los casos, una vez diseñado el controlador, se debe verificar
mediante simulación que se alcanzan los objetivos de diseño marcados. De no
ser así, habrá que modificar el controlador por prueba y error.
31
3.3. Diseño de controladores mediante las técnicas de Respuesta en
Frecuencia

3.3.1. Compensador en adelanto.

La expresión de un compensador en adelanto es:

1
s+
Ts + 1
Gc ( s ) = K cα = Kc T , (0 < α < 1)
α Ts + 1 s+
1
Tα

1 1
− −
αT T
1 1
Ganancia Kc, cero en − , polo en −
T αT
El diseño del mismo pasa entonces por obtener Kc, T y α.

32
Su diagrama polar es:

El ángulo φm es el adelanto
de fase que se aporta

φm se relaciona con α según la ecuación 1−α

sen φ m =
1+α
El valor de α mínimo que en la práctica se puede obtener usando controladores
analógicos es α=0.07, lo que da un φm máximo=60º (aproximadamente).

Luego el ángulo de fase máximo que puede aportar un compensador de adelanto

no suele superar los 60º.
33
El diagrama de Bode es:

Donde 1
ωm =
T α

34
Reglas de diseño:

Las especificaciones de diseño estarán dadas en Margen de Fase, Margen de

Ganancia y Coeficiente de Error estático.

1. Ts + 1 Ts + 1
Se toma Gc = K cα =K y se calcula K, de forma que se
α Ts + 1 α Ts + 1
cumpla la condición de coeficiente de error estático.

2. Se toma G1=G*K.
Se dibuja su diagrama de Bode y se evalúan sus márgenes de fase y de
ganancia.

3. Se determina cuál será el ángulo φ que debe aportar el controlador.

35
4. A partir de la ecuación 1−α
sen φ m =
1+α
Se obtiene el valor de α.
Se calcula la frecuencia a la cual la magnitud del sistema G1 es  1 
− 20 log 
 α
Se elige esta frecuencia como nueva frecuencia de cruce de ganancia.
En esta frecuencia se ha de cumplir entonces que 1
ωm =
T α
De esta última expresión se obtiene T.

5. K
A partir de α y T se obtiene. Kc =
α

6. Se comprueba si se han obtenido los márgenes de fase y de ganancia de

las especificaciones.

36
Ejemplo:
2
G( s) = H(s) = 1
Dado el sistema  s  Se desea:
s  + 1
 10 
- margen de fase de al menos 55º
2
- error estacionario ante una rampa menor de 0.02.
s2
1 Se calcula K, de forma que se cumpla la condición de coeficiente de error estático.
 s 
1 2 + 1
s+
E (s) =
R( s) 2
= 2
1
=  10 
G1 ( s ) = K T G(s)
1 + G1 ( s ) s 2K   s  
1 1+ s s + 1 + 2 K 
s+  s 
Tα s  + 1   10  
 10 
Luego 2
ess = lim sE ( s ) = ≤ 0.02 ⇒ K ≥ 50
t →∞ 2K

37
2y3 Se dibuja el diagrama de Bode de G1=G*K. 100
y G1 =
 s 
Se determina cuál será el ángulo φ que debe aportar el controlador. s + 1
 10 
Presenta un margen de fase de Bode Diagrams

aproximadamente 18º. 60
Gm = Inf, Pm=17.964 deg. (at 30.842 rad/sec)

40

Como se quiere MF=55º, la fase 20

Phase (deg); Magnitude (dB)

que debe aportar el controlador 0

es de 37º. -20

-40

-80

-100

-120

-140

-160

-180
10-1 100 101 102

Frequency (rad/sec)

38
4. A partir de φ se obtiene el valor de α :
φ=37º. Se suele tomar siempre un margen de seguridad de unos 8º a 12º.
Tomando φ = 37º + 9º = 46º,
Se obtiene α=0.16.
Se calcula la frecuencia a la cual la magnitud del sistema G1 es  1 
− 20 log 
 α
 1 
− 20 log  = −7.8 dB Se toma ωm=50 rad/s.
 α
Se elige esta frecuencia como nueva frecuencia de cruce de ganancia. En esta frecuencia se ha de
cumplir entonces que
1
ωm = De esta última expresión se obtiene T.
T α
Se obtiene T=0.05.

5. A partir de α y T se obtiene. K
Kc = De donde Kc=312.5
α

39
El controlador queda entonces: 1
s+
0.05s + 1 0.05
Gc = 50 = 312.5
0.05 ⋅ 0.16s + 1 s+
1
0.05 * 0.16

6 El diagrama de Bode de G*Gc es Bode Diagrams

Gm = Inf, Pm=57.603 deg. (at 48.842 rad/sec)

100

50

Phase (deg); Magnitude (dB)

0

-50

-80

-100

-120

-140

-160

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10

Frequency (rad/sec)

Se ha obtenido un MF = 57.6º

40
3.3.2. Compensador en atraso.

La expresión de un compensador en atraso es

1
s+
Ts + 1 T , ( β > 1)
Gc (s) = K c β = Kc
β Ts + 1 1
s+
Tβ

1 1
− −
1 1 T βT
Ganancia Kc, cero en − polo en −
T, βT

El diseño del mismo pasa entonces por obtener Kc, T y β.

41
Su diagrama polar es:

y su diagrama de Bode

42
• Se suele tomar siempre el polo y el cero de atraso próximos entre sí y
próximos al origen del plano s.

• Lo que se aprovecha del controlador de atraso en frecuencia, no es su curva

de fase como en los de adelanto, sino su curva de magnitud.

• Se intenta que la curva de magnitud que introduce el controlador de atraso

reduzca el valor de la frecuencia de cruce de ganancia (la “mueva” hacia la
izquierda), permitiendo obtener un margen de fase mejor.

43
Reglas de diseño:

Las especificaciones de diseño estarán dadas en Margen de Fase, Margen de

Ganancia y Coeficiente de Error estático.

1. Ts + 1 Ts + 1
Se toma Gc = K c β =K y se calcula K, de forma que se
β Ts + 1 β Ts + 1
cumpla la condición de coeficiente de error estático.

2. Se toma G1=G*K.
Se dibuja su diagrama de Bode y se evalúan sus márgenes de fase y de
ganancia.

3. Se busca la frecuencia a la cual el ángulo de fase de G1 es:

–180º + MFrequerido + (8º a 12º).
Se toma esta frecuencia como nueva frecuencia de cruce de ganancia.

44
4. Se coloca el cero del controlador a la izquierda de esta frecuencia de
cruce de ganancia.
1
Se suele tomar ω = del orden de una década por debajo de la
T
frecuencia seleccionada como nueva frecuencia de cruce de ganancia.

5. Se determina la atenuación necesaria para disminuir la magnitud a 0 dB

en la nueva frecuencia de cruce de ganancia.

Se hace esta atenuación igual a –20log(β), y a partir de ahí se obtienen

β y Kc.

45
Ejemplo:

4
G( s) = 3
H ( s) = 1
Dado el sistema  s  se desea:
 3 + 1
 10 
- margen de fase de al menos 54º
- error estacionario con Kp≥100

1 Para la condición de error estacionario

K p = lim G1 ( s ) = lim KG ( s ) = 4 K ≥ 100 ⇒ K ≥ 25
s →0 s →0

46
2 Se dibuja el Bode de G1(s) y se calculan los márgenes de fase y ganancia
Bode Diagrams

Gm = 0 dB, Pm = 0 (unstable closed loop)

40

20

Phase (deg); Magnitude (dB)

0

-20

-40

-100

-200

-300
2 3 4
10 10 10

Frequency (rad/sec)

3 –180º + 54º + 11 º= -115º.

Se busca la frecuencia en la cual la fase es:
Esta frecuencia es 760 rad/s aproximadamente. Para esa frecuencia la
ganancia es aproximadamente 34 dB.

47
4. Se coloca el cero del controlador (1/T) a la izquierda de esta frecuencia de cruce de
ganancia. Se suele tomar del orden de una década por debajo de la frecuencia
seleccionada como nueva frecuencia de cruce de ganancia.
1 760
= = 76
T 10

5. Se determina la atenuación necesaria para disminuir la magnitud a 0 dB en la nueva

frecuencia de cruce de ganancia.
Se hace esta atenuación igual a –20log(β), y a partir de ahí se obtenen β y Kc.

− 33 = −20 log(β ) ⇒ β = 47.86

1
= 1.588
Tβ
K c = 0.5224

48
El controlador obtenido es:  s 
 + 1
25 
76  = 0.5224 s + 76
 s  s + 1.588
 + 1
 1.588 

Y los nuevos márgenes son:

MF=58

49
3.4 Diseño de controladores discretos

Hay dos formas de obtener compensadores (controladores) discretos:

1. Diseñar en el domino continuo el controlador y, posteriormente, discretizarlo.

2. Emplear técnicas específicas de diseño de compensadores discretos.

Lo habitual es encontrarnos con plantas continuas que se quieren controlar

mediante un computador (controlador discreto). Sobre este esquema:

La discretización se facilita por la familiaridad del diseño para sistemas continuos

pero, en general, el controlador discretizado no proporciona las mismas
prestaciones que el continuo “original”.

El controlador diseñado específicamente en el dominio discreto no presenta

efectos del muestreo ni del método de discretización empleado. Solamente está
limitado por las posibilidades físicas de realización.
Al actuar sobre una planta continua, puede no garantizarse que se cumplan los
objetivos de diseño “entre periodos de muestreo”, sino tan solo “en los instantes
de muestreo”.
82
3.4.1. Métodos de discretización de controladores analógicos

Se considerarán los siguientes métodos para discretizar un controlador continuo:

1. Emparejamiento de polos y ceros
2. Integración numérica
a. Diferencia adelantada
b. Diferencia atrasada
c. Transformación de Tustin

3.4.1.1 Emparejamiento de polos y ceros

𝑠𝑠+𝑏𝑏
Se toma un controlador diseñado en tiempo continuo 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) = 𝑘𝑘 para el
𝑠𝑠+𝑎𝑎
sistema y se transforman los polos y ceros haciendo: 𝑧𝑧 = 𝑒𝑒 𝑠𝑠𝑠𝑠 .
Se establecen una serie de reglas para la transformación:
1. Los polos se transforman mediante 𝑧𝑧 = 𝑒𝑒 𝑠𝑠𝑠𝑠 .
Es decir, el polo en 𝑠𝑠 = −𝑎𝑎 pasa a 𝑧𝑧 = 𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎 .
Si existen polos complejos 𝑠𝑠 = −𝑐𝑐 ± 𝑗𝑗𝑗𝑗, se transforman en 𝑧𝑧 = 𝑒𝑒 (−𝑐𝑐±𝑗𝑗𝑗𝑗)𝑇𝑇 =
𝑟𝑟𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗 , con 𝑟𝑟 = 𝑒𝑒 −𝑐𝑐𝑐𝑐 y 𝜃𝜃 = 𝑑𝑑𝑑𝑑

83
 2. Los ceros finitos se transforman de un modo similar.
El cero en 𝑠𝑠 = −𝑏𝑏 pasa a 𝑧𝑧 = 𝑒𝑒 −𝑏𝑏𝑏𝑏 .

Hay que contemplar los “ceros en 𝑠𝑠 = −∞”, en el campo continuo se dice

que existen m-n polos en 𝑠𝑠 = −∞ siendo n el orden del denominador y m el
del numerador.
La transformación en este caso es de 𝑠𝑠 = −∞ a 𝑧𝑧 = −1.

Resumiendo:
• Si no se quiere retardos añadidos en la respuesta del controlador, se debe
transformar los ceros en 𝑠𝑠 = −∞ en los correspondientes en 𝑧𝑧 = −1.
• Si se desea obtener un retardo de un periodo de muestreo (para que el
computador pueda proporcionar la salida de control), uno de los ceros 𝑠𝑠 = −∞ se
transforma a 𝑧𝑧 = ∞, el resto a 𝑧𝑧 = −1. Esto equivale a que H(z) tenga “un cero”
menos que el número de polos.

84
Para la ganancia K:

• Si H(s) es un compensador en atraso (PI ó filtro paso bajo, “compensa en

estacionario”), se ajustan las ganancias en ω = 0 , es decir:
𝐻𝐻(𝑠𝑠)𝑠𝑠=0 = 𝐻𝐻(𝑧𝑧)𝑧𝑧=1

• Si H(s) es un compensador en adelanto (filtro paso alto, “compensa en

transitorio”), se ajustan las ganancias en ω = ∞ , es decir:
𝐻𝐻(𝑠𝑠)𝑠𝑠=∞ = 𝐻𝐻(𝑧𝑧)𝑧𝑧=−1

• En el caso más general (si no se indica el tipo de compensación, por ejemplo)

se ajusta s = 0 con z = 1.

85
Ejemplo:
𝑎𝑎
Transformar el filtro 𝐻𝐻(𝑠𝑠) = .
𝑠𝑠+𝑎𝑎

Polo en 𝑠𝑠 = −𝑎𝑎 → 𝑧𝑧 = 𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎

Cero en 𝑠𝑠 = −∞ → 𝑧𝑧 = −1
Ganancia. Se toma el caso general: 𝐻𝐻(𝑠𝑠)𝑠𝑠=0 = 𝐻𝐻(𝑧𝑧)𝑧𝑧=1
𝑧𝑧 + 1 1 − 𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎
𝐻𝐻(𝑠𝑠)𝑠𝑠=0 = 1 = 𝐻𝐻(𝑧𝑧)𝑧𝑧=1 = 𝐾𝐾𝑑𝑑 −𝑎𝑎𝑎𝑎
→ 𝐾𝐾𝑑𝑑 =
𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 2
1−𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑧𝑧+1
Se obtiene: 𝐻𝐻(𝑧𝑧) =
2 𝑧𝑧−𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎

Si se desea que la función presente un retardo, dejamos el cero sin

transformar (lo dejamos en ∞). Recalculamos 𝐾𝐾𝑑𝑑 y se obtiene:

−𝑎𝑎𝑎𝑎 )
1
𝐻𝐻(𝑧𝑧) = (1 − 𝑒𝑒
𝑧𝑧 − 𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎

86
3.4.1.2 Integración numérica
El comportamiento de los sistemas continuos estudiados viene descrito por
ecuaciones diferenciales. Las derivadas y términos que aparecen en esas
ecuaciones se pueden aproximar por diferentes métodos, que conducen a
ecuaciones en diferencias.
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑥𝑥(𝑡𝑡+𝑇𝑇 )−𝑥𝑥(𝑡𝑡) 1 𝑧𝑧−1
• Diferencia adelantada ≅ = (𝑧𝑧 − 1)𝑥𝑥 (𝑡𝑡) = 𝑥𝑥(𝑡𝑡)
𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑇𝑇 𝑇𝑇 𝑇𝑇
Proviene del desarrollo en serie de 𝑧𝑧 = 𝑒𝑒 𝑠𝑠𝑠𝑠 ≅ 1 + 𝑠𝑠𝑠𝑠
𝑧𝑧−1
Se discretiza sustituyendo 𝑠𝑠 por
𝑇𝑇
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑥𝑥(𝑡𝑡)−𝑥𝑥(𝑡𝑡−𝑇𝑇 ) 1 𝑧𝑧−1
• Diferencia atrasada ≅ = (1 − 𝑧𝑧 −1 )𝑥𝑥(𝑡𝑡) = 𝑥𝑥(𝑡𝑡)
𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑇𝑇 𝑇𝑇 𝑧𝑧𝑧𝑧
𝑠𝑠𝑠𝑠 1 1
Proviene del desarrollo en serie de 𝑧𝑧 = 𝑒𝑒 = −𝑠𝑠𝑇𝑇 ≅
𝑒𝑒 1−𝑠𝑠𝑠𝑠
𝑧𝑧−1
Se discretiza sustituyendo 𝑠𝑠 por
𝑧𝑧𝑧𝑧
• Trapezoidal (T. Bilineal ó Tustin o aproximación de Padé)
1+𝑠𝑠𝑇𝑇�2
Se emplea la transformación bilineal: 𝑧𝑧 = 𝑒𝑒 𝑠𝑠𝑠𝑠 ≅
1−𝑠𝑠𝑇𝑇�2

2 𝑧𝑧−1
Se discretiza sustituyendo 𝑠𝑠 por
𝑇𝑇 𝑧𝑧+1
87
Para entender un poco mejor la diferencia entre los 3 métodos comparando
sus resultados en una integral.
Supongamos una señal de error como la de la figura y la señal de control es
1
𝑈𝑈(𝑠𝑠) = 𝐸𝐸(𝑠𝑠)
𝑠𝑠
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
= 𝑒𝑒(𝑡𝑡) → 𝑢𝑢(𝑡𝑡) = � 𝑒𝑒(𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑛𝑛𝑛𝑛
� 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑢𝑢(𝑛𝑛𝑛𝑛) − 𝑢𝑢�(𝑛𝑛 − 1)𝑇𝑇� = � 𝑒𝑒(𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑑𝑑
(𝑛𝑛−1)𝑇𝑇 (𝑛𝑛−1)𝑇𝑇

88
Diferencia adelantada

Se aproxima la integral empleando el área del rectángulo anterior.

𝑛𝑛𝑛𝑛
∫(𝑛𝑛−1)𝑇𝑇 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑢𝑢(𝑛𝑛𝑛𝑛) − 𝑢𝑢�(𝑛𝑛 − 1)𝑇𝑇� = 𝑇𝑇𝑇𝑇�(𝑛𝑛 − 1)𝑇𝑇�

Que en Z equivale a: (1 − 𝑧𝑧 −1 )𝑈𝑈(𝑧𝑧) = 𝑇𝑇𝑧𝑧 −1 𝐸𝐸(𝑧𝑧)

𝑈𝑈(𝑧𝑧) 𝑇𝑇𝑧𝑧 −1 𝑇𝑇 𝑈𝑈(𝑠𝑠) 1 𝑧𝑧−1

Es decir: = = , como = la aproximación ha sido 𝑠𝑠 por
𝐸𝐸(𝑧𝑧) 1−𝑧𝑧 −1 𝑧𝑧−1 𝐸𝐸(𝑠𝑠) 𝑠𝑠 𝑇𝑇

89
Diferencia atrasada

Se aproxima la integral empleando el área del rectángulo posterior.

𝑛𝑛𝑛𝑛
∫(𝑛𝑛−1)𝑇𝑇 𝑑𝑑𝑢𝑢 = 𝑢𝑢(𝑛𝑛𝑛𝑛) − 𝑢𝑢�(𝑛𝑛 − 1)𝑇𝑇� = 𝑇𝑇𝑇𝑇(𝑛𝑛𝑛𝑛)

Que en Z equivale a: (1 − 𝑧𝑧 −1 )𝑈𝑈(𝑧𝑧) = 𝑇𝑇𝑇𝑇(𝑧𝑧)

𝑈𝑈(𝑧𝑧) 𝑇𝑇 𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑧𝑧−1

Es decir: = = ,. la aproximación ha sido 𝑠𝑠 por
𝐸𝐸(𝑧𝑧) 1−𝑧𝑧 −1 𝑧𝑧−1 𝑧𝑧𝑧𝑧

90
Transformación bilineal

Se aproxima la integral empleando para el área del rectángulo un punto

intermedio

𝑒𝑒(𝑛𝑛𝑛𝑛) + 𝑒𝑒�(𝑛𝑛 − 1)𝑇𝑇�

𝑢𝑢(𝑛𝑛𝑛𝑛) − 𝑢𝑢�(𝑛𝑛 − 1)𝑇𝑇� = 𝑇𝑇
2
𝑇𝑇
Que en Z equivale a: (1 − 𝑧𝑧 −1 )𝑈𝑈(𝑧𝑧) = (1 + 𝑧𝑧 −1 )𝐸𝐸(𝑧𝑧)
2

𝑈𝑈(𝑧𝑧) 𝑇𝑇 1+𝑧𝑧 −1 𝑇𝑇 𝑧𝑧+1

Es decir: = =
𝐸𝐸(𝑧𝑧) 2 1−𝑧𝑧 −1 2 𝑧𝑧−1

2 𝑧𝑧−1
la aproximación ha sido 𝑠𝑠 por
𝑇𝑇 𝑧𝑧+1

91
3.4.2 Discretización de PID analógicos.

3.4.2.1 Regulador P
Este es el caso más sencillo, ya que simplemente hay que calcular la nueva
ganancia. En un control analógico tiene la forma:
𝑈𝑈(𝑠𝑠) = 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝐸𝐸(𝑠𝑠)
En el dominio del tiempo:
𝑢𝑢(𝑡𝑡) = 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑒𝑒(𝑡𝑡)
Por tanto en cualquier instante de muestreo k la señal de control se
transforma en:
𝑢𝑢(𝑘𝑘) = 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑒𝑒(𝑘𝑘)
El controlador Z equivalente es:
𝑈𝑈(𝑧𝑧)
𝐷𝐷(𝑧𝑧) = = 𝐾𝐾𝑝𝑝
𝐸𝐸(𝑧𝑧)
Que es exactamente igual que el continuo.

92
3.4.2.2 Regulador I
Si el controlador integral continuo se utilizara en solitario tendría la forma:
𝐾𝐾𝑝𝑝
𝐷𝐷(𝑠𝑠) =
𝑇𝑇𝐼𝐼 𝑠𝑠
𝐾𝐾𝑝𝑝
(
𝑈𝑈 𝑠𝑠 =) 𝐸𝐸(𝑠𝑠)
𝑇𝑇𝐼𝐼 𝑠𝑠
En el dominio del tiempo sería:
𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑡𝑡
𝑢𝑢(𝑡𝑡) = � 𝑒𝑒(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑇𝑇𝐼𝐼 0
Que se puede poner también como:
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝐾𝐾𝑝𝑝
= 𝑒𝑒(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑇𝑇𝐼𝐼
Si aplicamos el método de integración directa de la diferencia atrasada
obtenemos la ecuación en diferencias:

𝑢𝑢(𝑘𝑘) − 𝑢𝑢(𝑘𝑘 − 1) 𝐾𝐾𝑝𝑝

= 𝑒𝑒(𝑘𝑘)
𝑇𝑇 𝑇𝑇𝐼𝐼

93
 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑇𝑇
𝑢𝑢(𝑘𝑘) = 𝑢𝑢(𝑘𝑘 − 1) + 𝑒𝑒(𝑘𝑘)
𝑇𝑇𝐼𝐼
La transformada Z nos da:
−1
𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑇𝑇
𝑈𝑈(𝑧𝑧) = 𝑧𝑧 𝑈𝑈(𝑧𝑧) + 𝐸𝐸(𝑧𝑧)
𝑇𝑇𝐼𝐼
Que se puede poner como
−1 )
𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑇𝑇
𝑈𝑈(𝑧𝑧)(1 − 𝑧𝑧 = 𝐸𝐸(𝑧𝑧)
𝑇𝑇𝐼𝐼
Y el controlador queda

𝑈𝑈(𝑧𝑧) 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑇𝑇 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑇𝑇𝑇𝑇

𝐷𝐷 (𝑧𝑧) = = =
𝐸𝐸(𝑧𝑧) 𝑇𝑇𝐼𝐼 (1 − 𝑧𝑧 −1 ) 𝑇𝑇𝐼𝐼 (𝑧𝑧 − 1)

94
3.4.2.3 Regulador D
Si el controlador derivativo continuo se utilizara en solitario tendría la forma:
𝐷𝐷(𝑠𝑠) = 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑇𝑇𝐷𝐷 𝑠𝑠
En el dominio del tiempo sería:
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
( )
𝑢𝑢 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑇𝑇𝐷𝐷
𝑑𝑑𝑑𝑑
Empleando también ahora el método de integración directa de la diferencia
atrasada obtenemos la ecuación en diferencias:
𝑒𝑒(𝑘𝑘) − 𝑒𝑒(𝑘𝑘 − 1) 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑇𝑇𝐷𝐷
( )
𝑢𝑢 𝑘𝑘 = 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑇𝑇𝐷𝐷 = �𝑒𝑒(𝑘𝑘) − 𝑒𝑒(𝑘𝑘 − 1)�
𝑇𝑇 𝑇𝑇
La transformada Z queda:
𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑇𝑇𝐷𝐷 −1
𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑇𝑇𝐷𝐷
𝑈𝑈(𝑧𝑧) = [𝐸𝐸 (𝑧𝑧) − 𝑧𝑧 𝐸𝐸 (𝑧𝑧)] = 𝐸𝐸(𝑧𝑧)[1 − 𝑧𝑧 −1 ]
𝑇𝑇 𝑇𝑇
Por tanto
𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑇𝑇𝐷𝐷 −1
𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑇𝑇𝐷𝐷 (𝑧𝑧 − 1)
𝐷𝐷(𝑧𝑧) = [1 − 𝑧𝑧 ] =
𝑇𝑇 𝑇𝑇𝑇𝑇

95
 3.4.2.3 Regulador completo PID
Usando los resultados anteriores:
𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑇𝑇𝐷𝐷 (𝑧𝑧 − 1)
𝐷𝐷 (𝑧𝑧) = 𝐾𝐾𝑝𝑝 �1 + + �
𝑇𝑇𝐼𝐼 (𝑧𝑧 − 1) 𝑇𝑇𝑇𝑇
𝑇𝑇𝐼𝐼 (𝑧𝑧 − 1)𝑇𝑇𝑇𝑇 + 𝑇𝑇 2 𝑧𝑧 2 + 𝑇𝑇𝐷𝐷 𝑇𝑇𝐼𝐼 (𝑧𝑧 − 1)2
= 𝐾𝐾𝑝𝑝
𝑇𝑇𝐼𝐼 (𝑧𝑧 − 1)𝑇𝑇𝑇𝑇
(𝑇𝑇𝐼𝐼 𝑇𝑇 + 𝑇𝑇 2 + 𝑇𝑇𝐷𝐷 𝑇𝑇𝐼𝐼 )𝑧𝑧 2 + (−𝑇𝑇𝐼𝐼 𝑇𝑇 − 2𝑇𝑇𝐷𝐷 𝑇𝑇𝐼𝐼 )𝑧𝑧 + 𝑇𝑇𝐷𝐷 𝑇𝑇𝐼𝐼
= 𝐾𝐾𝑝𝑝
𝑇𝑇𝐼𝐼 𝑇𝑇𝑧𝑧 2 − 𝑇𝑇𝐼𝐼 𝑇𝑇𝑇𝑇
(𝑇𝑇𝐼𝐼 𝑇𝑇 + 𝑇𝑇 2 + 𝑇𝑇𝐷𝐷 𝑇𝑇𝐼𝐼 ) + (−𝑇𝑇𝐼𝐼 𝑇𝑇 − 2𝑇𝑇𝐷𝐷 𝑇𝑇𝐼𝐼 )𝑧𝑧 −1 + 𝑇𝑇𝐷𝐷 𝑇𝑇𝐼𝐼 𝑧𝑧 −2
= 𝐾𝐾𝑝𝑝
𝑇𝑇𝐼𝐼 𝑇𝑇(1 − 𝑧𝑧 −1 )
A partir de ahí puede obtenerse la ecuación en diferencias:
𝐾𝐾𝑝𝑝
(1 − 𝑧𝑧 −1 )𝑈𝑈(𝑧𝑧) = [(𝑇𝑇𝐼𝐼 𝑇𝑇 + 𝑇𝑇 2 + 𝑇𝑇𝐷𝐷 𝑇𝑇𝐼𝐼 ) + (−𝑇𝑇𝐼𝐼 𝑇𝑇 − 2𝑇𝑇𝐷𝐷 𝑇𝑇𝐼𝐼 )𝑧𝑧 −1 + 𝑇𝑇𝐷𝐷 𝑇𝑇𝐼𝐼 𝑧𝑧 −2 ]𝐸𝐸(𝑧𝑧)
𝑇𝑇𝐼𝐼 𝑇𝑇

𝑢𝑢(𝑘𝑘) − 𝑢𝑢(𝑘𝑘 − 1)
𝐾𝐾𝑝𝑝
= [(𝑇𝑇𝐼𝐼 𝑇𝑇 + 𝑇𝑇 2 + 𝑇𝑇𝐷𝐷 𝑇𝑇𝐼𝐼 )𝑒𝑒(𝑘𝑘) + (−𝑇𝑇𝐼𝐼 𝑇𝑇 − 2𝑇𝑇𝐷𝐷 𝑇𝑇𝐼𝐼 )𝑒𝑒(𝑘𝑘 − 1) + 𝑇𝑇𝐷𝐷 𝑇𝑇𝐼𝐼 𝑒𝑒(𝑘𝑘 − 2)]
𝑇𝑇𝐼𝐼 𝑇𝑇

96
3.4.3 Diseño en el dominio discreto.

Se utilizan las técnicas de lugar de las raíces o respuesta en frecuencia.

El diseño en lugar de las raíces es muy similar al continuo con la única

salvedad de que en el caso del control PD se necesita incluir un polo, ya
que de otra forma el controlador sería irrealizable.

En el caso de diseño en frecuencia, cuando se trabaja sin ordenador se

debe trabajar en pseudofrecuencia. Es decir una vez obtenida la FDT en
lazo abierto de G(z) se le aplica la transformación de Tustin y a
continuación se puede diseñar un controlador de la misma forma que en
continuo. Al terminar se debe deshacer la transformación de Tustin para
obtener el controlador discreto correspondiente.

97
Ejemplo LDR:

10( s + 1)
Para el sistema de la figura en el que G R (s) =
s ( s + 3)( s + 0.5)
Diseñe un controlador discreto de forma que el sistema en lazo cerrado tenga
un sobreimpulso máximo ≤ 5% y un Tiempo de establecimiento para el 2% ≤
1s . T=0.01.
T
R + C
GR

Tomando transformada Z y añadiendo un bloqueador de orden cero

G ( z ) = 0 . 00049586
(z + 0.9917 )(z − 0.99)
obtenemos: R (z − 1)(z − 0.995)(z − 0.9704)
Para conseguir Mp≤ 5% y ts(2%)≤ 1s:
−𝛿𝛿
𝑀𝑀𝑝𝑝 = 𝑒𝑒 √1−𝛿𝛿2 → 𝛿𝛿 = 0.69
4
𝑡𝑡𝑠𝑠 = → 𝜔𝜔𝑛𝑛 = 5.7962
𝛿𝛿𝜔𝜔𝑛𝑛
98
Obtenemos el LDR de GR(z):
Root Locus
2.5

1.5

0.5

Imaginary Axis
0

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

Ampliamos la zona próxima a z=1:

Root Locus

0.02

0.015

0.01
Imaginary Axis

0.005

-0.005

-0.01

-0.015

0.97 0.98 0.99 1 1.01 1.02 1.03

Real Axis

99
Para los valores de δ y ωn anteriores los polos deseados en el dominio s
serían s=-4±4.1948j que al pasarlos al dominio z=0.9599±0.0403j.

Calculamos el criterio del argumento para los polos deseados y obtenemos

para los polos de lazo abierto unos ángulos α=2.3537rad, β=2.2873rad, y
γ=1.8257rad, para los ceros de lazo abierto θ=2.2123rad y λ=0.0206rad.

De acuerdo con esto, como esos polos deseados no están en el lugar de las
raíces, habría que añadir un ángulo φ=-π+α+β+γ-θ-λ=1.0922rad.

Si situamos el cero de nuestro controlador sobre el polo en 0.995,

aportaríamos 2.2873rad, nos sobrarían 1.1951rad, por lo que habría que
situar el polo del controlador en z=0.9599-0.0403/tan(1.1951)=0.944.

(z−0.995)
El controlador quedaría entonces:𝐷𝐷(𝑧𝑧) = , y ahora el lugar de las
(z−0.944)
raíces pasaría por los polos deseados:

100
 Root Locus

0.08

0.06
0.058

0.04

0.02

Imaginary Axis
0

-0.02 0.69

-0.04

0.058
-0.06

-0.08

0.88 0.9 0.92 0.94 0.96 0.98 1 1.02 1.04

Real Axis

Aplicando el criterio del módulo:

(z − 0.995) (𝑧𝑧 + 0.9917)(𝑧𝑧 − 0.99)

�𝐾𝐾 0.00049586 � =1
(z − 0.944) (𝑧𝑧 − 1)(𝑧𝑧 − 0.995)(𝑧𝑧 − 0.9704)
𝑧𝑧=0.9599+0.0403𝑗𝑗

obtendríamos K=2.0934, por lo que el controlador final sería:

(z − 0.995)
𝐷𝐷(𝑧𝑧) = 2.0934
(z − 0.944)
101
Ejemplo diseño en frecuencia:

Para el sistema de la figura calcule un controlador discreto de atraso de forma

que se obtenga una Kv=15 y Margen de fase de 45º.

+ 3𝐾𝐾
𝑠𝑠(𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠 + 2)
-

(𝑠𝑠 + 10)

Para que Kv=15, K=1. Pasamos nuestro sistema a pseudofrecuencia y

obtenemos GH(v).
El diagrama de Bode para K=1 es:

102
 Bode Diagram
Gm = -18.3 dB (at 1.37 rad/sec) , Pm = -60.2 deg (at 3.34 rad/sec)
60

40

Magnitude (dB)
20

-20

-40
270

Phase (deg)
180

90

0
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Para obtener un margen de fase de al menos 45º, buscamos la frecuencia a

la cual el sistema presenta una fase de valor -180+45+10=-125º=235º:

103
 Bode Diagram
Gm = -18.3 dB (at 1.37 rad/sec) , Pm = -60.2 deg (at 3.34 rad/sec)
60

40

Magnitude (dB)
20

-20

-40
270

System: ghv
Phase (deg)

180 Frequency (rad/sec): 0.55

Phase (deg): 235

90

0
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

10
Esa frecuencia es 0.55. Tomamos para el controlador 𝑇𝑇 = = 18.18 y el
0.55
valor de β la magnitud (pero no en dB) del sistema a frecuencia 0.55: β=27.

104
 18.18𝑠𝑠+1
Por tanto el controlador en pseudofrecuencia será: que pasado a
491.63𝑠𝑠+1
0.03728𝑧𝑧−0.03667
discreto será: 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑧𝑧) = que con nuestro sistema obtenemos un
𝑧𝑧−0.9994
margen de fase de 49,9º:
Bode Diagram
Gm = 9.86 dB (at 1.31 rad/sec) , Pm = 49.9 deg (at 0.551 rad/sec)
150

100

Magnitude (dB) 50

-50

-100
-90

-180
Phase (deg)

-270

-360

-450
-4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

105