UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”

VICE-RECTORADO BARQUISIMETO

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRÓNICA

SECCIÓN CONTROL

TEORÍA DE CONTROL

Tarea:
Sistemas de Control
P, PI y PID

Tutor: Bachiller:

MSc. Gabriela Cañizalez Moises Rivera

C.I:27.834.967

Expediente: 20181-0269

BARQUISIMETO, MARZO, 2023

 Control Proporcional (P)
• Descripción, características.

Descripción:
- El control proporcional es un tipo de control de retroalimentación en el que la señal de control
es proporcional a la señal de error. Es decir, cuanto mayor sea la diferencia entre la consigna
y el valor real, mayor será la señal de control.

Características:
- Es un sistema bastante simple a comparación de un sistema de control PI y PID.
- Es fácil de diseñar.
- Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operación, el controlador
proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.
- Proporciona una respuesta más rápida que la mayoría de los otros controladores, permitiendo
inicialmente que el controlador solo P responda unos segundos más rápido.

• Ventajas y Desventajas

Como ventajas se puede mencionar:

- La instantaneidad de aplicación.
- La facilidad de comprobar resultados.

Como desventajas:

- La falta de inmunidad al ruido.

- La imposibilidad de corregir algunos errores en el resumen permanente.

• Función de transferencia del controlador

La función de transferencia entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) es:

𝑈(𝑠)
= 𝐾𝑝
𝐸(𝑠)
Donde KP se denomina ganancia proporcional.

Otro parámetro importante en la acción de este controlador, es la denominada banda proporcional queexpresa
que tan grande será la acción de control ante una señal de error en la entrada, y es igual a:

1
𝐵𝑝 =
𝐾𝑝
• Diagrama de Boques del controlador

- El siguiente diagrama de bloques representa a un sistema de control

proporcional (P).

Figura. Diagrama de un Controlador Proporcional (P).

• Gráfica de la Señal de salida

del controlador.

Como teóricamente, en este tipo de

controlador, si la señal de error es cero,
también lo será la salida del
controlador. La respuesta, en teoría es
instantánea, con lo cual el tiempo no
intervendría en el control. En la
práctica, no ocurre esto, si la variación
de la señal de entrada es muy rápida, el
controlador no puede seguir dicha
variación y presentará una trayectoria
exponencial hasta alcanzar la salida
deseada.

En general los reguladores

proporcionales (P) siempre presentan
una respuesta con un cierto error
remanente, que el sistema es incapaz de
compensar.
• Aplicaciones

Este tipo de Sistema de Control Proporcional se suele usar mayormente en los

ejemplos mecánicos clásicos como lo son:

- La válvula flotadora (de la cisterna del aseo).

- El regulador centrífugo.

Control Proporcional + Integral (PI)

• Descripción, características.

Descripción:
- El controlador proporcional-integral tiene como propósito disminuir y
eliminar el error en estado estacionario, provocando por el modo proporcional.

Características:
- El control integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el
punto de control, integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la
acción proporcional.
- Es un sistema más estable que el proporcional P, ya que, al integral el error, la
nueva función realiza un promedio/suma por un periodo determinado para asi
control el sistemas.
- Es mas sensible a las perturbaciones y ruidos.
- Es un sistema un poco más complejo que el Proporcional P, pero menos que el
Proporcional-Integral-Derivativo PID.
- El control PI cambia la posición de 1 elemento de control final para acomodar
cambios de carga, y, al mismo tiempo, mantiene el punto de control en el
punto de ajuste o muy cerca de él.

• Ventajas y Desventajas

Como ventajas se puede mencionar:

- Elimina error en estación estacionario
- Un poco más de estabilidad
- El restablecimiento del punto de control es automático,

Como desventajas:
- Respuesta más oscilatoria
- La respuesta es más lenta

• Función de transferencia del controlador

El valor de salida del controlador proporcional varía en razón proporcional al

tiempo en que ha permanecido el error y la magnitud del mismo, su función de
 transferencia es:

Donde KP es la ganancia proporcional y TN se denomina tiempo de acción

integral. Ambos valores son ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de
acción de control, mientras que una modificación en KP afecta tanto a la parte
integral como a la parte proporcional de la acción de control.

Aunque tambien se tienes esta misma ecuación de manera general.

donde

- c(t) es la salida del controlador.

- Kc es la ganancia del controlador
- Ti es el tiempo integral.
- e(t) es el error.
- C es el valor inicial del controlador.

En esta ecuación, el tiempo integral es el tiempo requerido para que la porción de

solo I del controlador coincida con el control proporcionado por la parte de solo P
del controlador.

• Diagrama de Boques del controlador

El siguiente diagrama de bloques representa a un sistema de control proporcional

+ integral (PI).

Figura. Diagrama de un Controlador Proporcional + Integral (PI).

 • Gráfica de la Señal de salida
del controlador.

Una representación gráfica de la salida

del controlador PI para un aumento de
paso en la entrada en el tiempo t0 se
muestra a continuación en la Figura.
Como era de esperar, esta gráfica se
asemeja a la combinación cualitativa de
las gráficas P-only y I-only.

• Aplicaciones

Este tipo de Sistema de Control Proporcional-integral PI se suele usar

mayormente en los ejemplos mecánicos clásicos, pero con una mayor estabilidad
y funcionamiento como lo son:

- Control del nivel de un depósito con un regulador

integral.
La válvula de regulación V, está gobernada con un
motor de c.c. (M) que gira según la tensión aplicada,
en función de la posición de un contacto deslizante q
que hace variar la tensión aplicada al motor de c.c., lo
que determina apertura o cierre de la válvula V según
la variación del flotador y durante el tiempo que exista
la variación.
Si descendiera el nivel debido a un incremento de
consumo, el contacto q se desliza sobre el reóstato R,
aumentando la tensión que alimenta al motor lo que
provoca una apertura de la válvula, que continuará
mientras el nivel no alcance el nivel prefijado y la
tensión de alimentación del motor vuelva a anularse.

- Control de Dirección integral de un Avión.

- Control de Manejo en Motores con mayor
sensibilidad a los cambios.
 Control Proporcional +Integral + Derivativo (PID)

• Descripción, características.
Descripción:
- Un control PID es un controlador proporcional con acción derivativa y acción
integral simultáneamente superpuesta.

Características:
- Es un sistema de regulación que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de
los controladores de acciones básicas, de manera, que, si la señal de error varía
lentamente en el tiempo, predomina la acción proporcional e integral y,
mientras que, si la señal de error varía rápidamente, predomina la acción
derivativa.
- Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rápida y una compensación de
la señal de error inmediata en el caso de perturbaciones.
- Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y los
ajustes de los parámetros son mucho más difíciles de realizar.

• Ventajas y Desventajas

Como ventajas se puede mencionar:

- Permiten un mejor control del tiempo de respuesta.
- Aumenta la precisión de la respuesta.
- Pueden ayudar a mejorar errores previos y propios de los dispositivos.
- Es un sistema de ajuste y predicción automático

Como desventajas:
- Es un sistema de control complejo.

• Función de transferencia del controlador

la función de transferencia del bloque de control PID es:

• Diagrama de Boques del controlador

• Gráfica de la Señal de salida del controlador.

Esta gráfica se asemeja a la

combinación cualitativa de las
gráficas P-only, I-only y D-
only.
• Aplicaciones

- Los rotores de un motor pueden hacerse funcionar con sensores y actuadores que,
a través de un sistema de control, pueden realizar diferentes tareas. El sistema de
control, con sus sensores y actuadores, puede actuar en solo unos pocos grados de
libertad del rotor, por ejemplo, suministrando amortiguación adicional, o puede
controlar completamente su posición en espacio.

- Los rodamientos magnéticos son quizás el ejemplo más común del control activo
aplicando a las dinámicas de los rotores.

- En general, los esquemas de control PID pueden usarse con controladores PID
electrónicos, hidráulicos y neumáticos.

• Símbolos empleados para identificar los tres tipos de controles.