1.

- ANÁLISIS
MEDIANTE
LUGAR
GEOMÉTRICO
DE LAS RAÍCES

Laboratorio de Control
Automático
APRENDIZAJES ESPERADOS
◦ 1.1.- Establecer la aplicación práctica de las herramientas para el análisis de estabilidad de un sistema y
sus los efectos en la respuesta transitoria, haciendo uso de herramientas tics especializadas.

CRITERIOS DE EVALUACIÓN
1.1.1.- Selecciona variables y magnitudes de interés para la aplicación del método del lugar de las
raíces para el diseño de sistemas de control, mediante prueba tipo test.

1.1.2.- Grafica lugar geométrico de las raíces identificando puntos de ruptura para verificar grado de
estabilidad del sistema, evaluado mediante prueba tipo test.

1.1.3.- Concluye mediante trabajo de carácter colaborativo en el aula, el nivel de estabilidad de un

sistema dado, considerando procesos industriales típicos.
 Analizando el sistema
en el plano de polos y
Efecto de los ceros en funciones
ceros: de transferencia
Si el cero estuviera muy lejos del
eje imaginario, implica que va a
colocar una derivada al sistema La consecuencia en la adición de ceros en un sistema se manifiesta
muy pequeña, por otro lado si el únicamente como una alteración en los coeficientes de la respuesta
cero está cerca del eje imaginario, transitoria, sin ejercer efecto alguno en la respuesta del sistema en el
dicho cero va a colocar una régimen de estado estable.
derivada muy grande, creando un
mayor efecto en la respuesta del
Cabe mencionar que son los polos los que determinan la estabilidad
sistema, creando un sobreimpulso
de los sistemas, es decir, si hay ceros en o a la derecha del plano
sin la necesidad de que el sistema
s, el sistema seguirá estable.
posea polos complejos
conjugados, dado que dicho
sobreimpulso es un efecto de la
propia derivada.
Practica 1: Calcular y graficar Cero de una función de trasferencia.
1. Líneas básicas para limpiezas del entorno de trabajo:
- clc
- clear all
- close all
2. Declaración de variable en el sistema:
- syms t s
3. Trascribir función de trasferencia en el entorno de trabajo:
- FTS = tf([1 0 2],[1 -10 8])
4. Calcular cero de la función de trasferencia:
- zero(FTS)
5. Graficar los polos de la función de trasferencia:
- pzmap(FTS)
- grid on
Ejercicios prácticos calcular y graficar polos.
 Diagrama de
polos y ceros de
funciones G(s).
 Evaluación de raíces
El comando roots determina las raíces de polinomios de grado n
Obtención de polinomios a partir de sus raíces
El comando poly obtiene el polinomio de las raíces dadas
 Método del lugar geométrico de
raíce (LGR)
Es una herramienta que sirve para determinar todas las posibles
raíces de una ecuación característica, cuando varía algún parámetro
(K) y se utiliza para conocer el comportamiento total del sistema de
lazo cerrado en régimen transitorio.

- Lazo cerrado del sistema T(s):

- Ecuación característica en lazo cerrado :

Representación en bloques de un
sistema de control de lazo cerrado. - Función de transferencia de lazo abierto corresponde a:

El método consiste en determinar la posición de los polos en lazo

cerrado para cada valor de la ganancia K, a partir de las posiciones de los
polos y los ceros de la Función de Transferencia a lazo cerrado.
 Forma binómica a + jb a la forma polar
Condición de magnitud: 1 Condición de fase: ∠ 180° n

Una vez que se han determinado todos los

La clave para determinar todos los posibles
puntos que satisfacen la condición de fase, es
lugares geométricos (o polos de lazo cerrado del
posible construir el LGR. La condición de magnitud
polinomio característico) está contenida en la
se utiliza para asignar una escala al lugar geométrico
condición de fase, ya que cualquier valor de s que
resultante, cuya aplicación directa será la de
satisfaga dicha relación angular será una raíz de la
cuantificar las ganancias requeridas para operar en
ecuación característica considerada.
puntos específicos del LGR con la finalidad de
satisfacer las especificaciones de funcionamiento en
régimen transitorio.
 Lugar geométrico de las raíces en sistema de primer
orden
% LGR sistema de primer orden
clc
clear all
close all
%Declaración de símbolos de sistema
syms t s
%Ganancia a determinar para el sistema
K=3.75
% Numerador y denominador de la función de trasferencia
num=[1]
den=[1 0.5]
% Declaración en el dominio de la frecuencia
G = tf(num,den)
% Determinar la cantidad de ceros en el polinomio del numerador
ceros=roots(num)
% Determinar la cantidad de polos en el polinomio del denominador
polos=roots(den)
% Función de trasferencia retroalimentada
H = feedback(G,K)
% Respuesta transitoria mediante escalón unitario
step (G,H)
% Grafica de polos y ceros de la función de trasferencia
pzmap(H,G)
% Activar líneas de la gráfica en el eje real y imaginario
grid on
 Pasos para construir el lugar
geométrico de raíces
1.- Encontrar el polinomio característico.
2.- Colocar los polos y ceros de la planta en el plano de Laplace.
3.- Encontrar el centroide.
4.- Encontrar los ángulos de las asíntotas.
5.- Determinar el punto cuando el sistema pasa de ser estable a inestable.
6.- Determinar la salidas desde el eje real al plano imaginario.

Código: rlocus()