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UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO DE ABAD DEL CUSCO CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

EXPERIENCIA 1 : ACCION P.I.D DOCENTE : Ing. JEFREY ADEMAR MOLINA MENGOA ALUMNO : SERGIO CCAHUANA GIRAUD

OBJETIVOS
Comprobar las caractersticas de un circuito proporcional, integral y derivativo4

INFORME PREVIO
Tomando como referencia una planta cualquiera, desde el punto de vista de los controladores determine lo siguiente: 1. El procedimiento bsico para el diseo de controladores PI, PD, PID basado en el lugar geomtrico de races. Entregue un ejemplo de diseo de cada tipo de controlador. 2. Qu implica una accin de control proporcional en un sistema?, que consideraciones de diseo se debe tomar en cuenta para usar este tipo de control, resalte la modificacin que se presenta en la grafica del LGR(es decir la grafica del lugar geomtrico de races de la planta con y sin controlador) finalmente determine un circuito electrnico que realice esta accin de control. 3. Realizar el mismo anlisis del tem anterior (2) para cada tipo de control PD, PI y PID. Qu es un comparador en un sistema de control? Defina y analice un circuito electrnico comparador basado en Amplificadores Operacionales y determine cual es su importancia y principal aplicacin en sistemas automatizados, entregue un ejemplo y explquelo. Hallar la funcin de transferencia de los circuitos mostrados en las Figuras 1, 2 y 3, explicar en mximo una hoja el funcionamiento de cada uno de los circuitos. Evaluar y graficar su respuesta al impulso unitario y escaln unitario considerando las caractersticas del amplificador operacional 741 Evaluar su respuesta en frecuencia (ancho de banda) determinar las frecuencias de corte y comentar resultados de anlisis para cada circuito. Evale un circuito de control cualquiera basado en el control PID, que permita controlar una variable cualquiera, Temperatura, Posicin, Velocidad entre otros. Para la evaluacin considerar los siguientes casos: Circuito electrnico, sensor a utilizar, funcin de transferencia de la planta y anlisis en Matlab de la respuesta transitoria con y sin controlador.

Procedimiento de diseo de un Sistema de Control Proporcional Integral


En este sistema de control la integral del error y el error mismo son usados para realizar el control de la planta. La funcin de transferencia del compensador es:

(1) O

Donde:

El control integral basa su accin correctiva en la integracin de la acumulacin del error. El controlador incrementa el grado del sistema un grado y es utilizado para reducir el error del estado estacionario.

Ejemplo
Para el sistema mostrado en la se pide disear un compensador PI para satisfacer las siguientes especificaciones: Error de estado estacionario cero para una entrada escaln. Un par de polos dominantes de lazo cerrado con una constante de tiempo de 0.25 segundos y una tasa o factor de amortiguamiento de 0.8.

Figura 1

Obtenemos la respuesta al escaln del sistema compensado.

Y = arctan(3/4) = 36,87

Entonces:

Los polos de la funcin de transferencia en lazo abierto y el polo controlador en el origen estn marcados en la siguiente figura.

Figura 2

La posicin del cero controlador para la localizacin deseada de s1 es obtenida al aplicar el criterio de los ngulos dado por: ngulos de los ceros de G(s)H(s) - ngulos de los polos de G(s)H(s) = 180r ; r = 1,3 De donde se tiene que:

En consecuencia:

La funcin de transferencia compensada de lazo abierto es:

Aplicando el criterio de la magnitud: magnitudes de los vectores de los polos finitos K = -------------------------------------------------------------------------- magnitudes de los vectores de los ceros finitos

Y con las magnitudes indicadas en la Figura 2 se tiene:

En consecuencia, la funcin de transferencia del controlador es:

Para obtener la funcin de transferencia en lazo cerrado y la respuesta a un escaln utilizamos los siguientes comandos de MATLAB: Gp=tf([0 0 1],[1 10 21]) Transfer function: 1 --------------s^2 + 10 s + 21 Gc=tf([20 50],[1 0]) Transfer function: 20 s + 50 --------s GpGc=series(Gp,Gc) Transfer function: 20 s + 50 ------------------s^3 + 10 s^2 + 21 s T=feedback(GpGc,1) Transfer function: 20 s + 50 -----------------------s^3 + 10 s^2 + 41 s + 50 %Funcin de transferencia en lazo cerrado %Funcin de transferencia en lazo abierto %Compensador P.I %Funcin de transferencia de la Planta

ltiview('step',T);

%Traza la respuesta a una entrada escaln

Ejemplo 2

Procedimiento de diseo de un Sistema de Control Proporcional Derivativo


En este sistema de control la derivada del error y el error mismo son usados para realizar el control de la planta. La funcin de transferencia del compensador es:

Donde:

De lo indicado arriba se puede ver que el controlador PD es equivalente a agregar un cero en Zo a la funcin de transferencia de lazo abierto de la funcin de transferencia, lo que mejora la respuesta transitoria. Desde un punto de vista diferente, el controlador PD puede ser utilizado tambin para mejorar el error de estado estacionario, debido a que se anticipa a errores grandes y trata de tomar una accin correctiva antes de que estos ocurran. El procedimiento para el diseo de un compensador PD utilizando la grafica del lugar de las races es el siguiente: Construir un grafico del lugar de las races lo ms preciso que se pueda. De las especificaciones de diseo; el factor de amortiguamiento y constante de tiempo de los polos dominantes en lazo cerrado deseados, se obtienen las localizaciones de los polos dominantes en lazo cerrado.

Indicar o marcar los polos y ceros de la funcin de transferencia de la planta en lazo abierto. Encontrar la ubicacin del cero (Zo) del compensador de tal manera que cumpla con el criterio del ngulo. Estimar las magnitudes de los vectores de s1 a todos los polos y ceros para aplicar el criterio de las magnitudes y as calcular KD y luego KP. magnitudes de los vectores de los polos finitos K = -------------------------------------------------------------------------- magnitudes de los vectores de los ceros finitos

Ejemplo
Considere el sistema de la siguiente figura: a) Asuma que el compensador es un simple controlador proporcional K, obtenga todos los puntos pertinentes y trace el lugar de races. Determine la localizacin de los polos dominantes para tener una respuesta crticamente amortiguada y halle la constante de tiempo correspondiente para esta localizacin. Asimismo determine el valor de K y la constante de tiempo correspondiente de los polos dominantes para un factor de amortiguamiento de 0.707. Finalmente obtenga la respuesta del sistema a un escaln. b) Gc(s) es un compensador P.D. Disee el compensador para que el sistema satisfaga las siguientes especificaciones: o Polos dominantes para un factor de amortiguamiento de = 0.707 o Polos dominantes para una constante de tiempo = 0.5s 1. Primeramente construimos el lugar de las races La ubicacin de las races en el eje real estn a la izquierda de un numero impar de polos y ceros finitos. n m = 3, hay tres ceros en el infinito. Tres asntotas con ngulos = 180 y 60 Las asntotas intersectan en el eje real en:

El punto de ruptura en el eje real esta dado por:

Las races de esta ecuacin son s = -3,7863 y s = 0,8804. Pero s = -3,7863 no es parte del grafico del lugar de las races para K > 0, en consecuencia el punto de ruptura es en s = 0,8804. Mediante Routh-Hurwitz se tiene la interseccin con el eje imaginario:

Finalmente se tiene:

Figura 3

Para que los polos dominantes tengan una respuesta crticamente amortiguada, los polos dominantes deben estar en el punto de ruptura A, es decir s1 = s2 = 0.8804. La constante de tiempo y la ganancia K son:

Para que los polos dominantes tengan un factor de amortiguamiento = 0.707, s1 debe estar en el punto B. La constante de tiempo y la ganancia K son:

2. El diseo del controlador P.D

Entonces:

La localizacin deseada para s1 requiere que el lugar de las races sea desplazado hacia la mitad izquierda del plano complejo, lo que requiere la insercin de un cero por parte del controlador P.D como se muestra en la siguiente figura:

Figura 4

La posicin de Zo es calculada al utilizar el criterio del ngulo:

La funcin de transferencia compensada en lazo abierto es:

Aplicando el criterio de la magnitud y con los datos mostrados en la Figura 4 se tiene:

En consecuencia, la funcin de transferencia del controlador es:

Para obtener la funcin de transferencia en lazo cerrado y la respuesta a un escaln utilizamos los siguientes comandos de MATLAB: Gp=tf([0 0 1],[1 9 14]) Transfer function: 1 -------------s^2 + 9 s + 14 Gc=tf([10 24],[0 1]) Transfer function: 10 s + 24 GpGc=series(Gp,Gc) Transfer function: 10 s + 24 -------------s^2 + 9 s + 14 T=feedback(GpGc,1) Transfer function: 10 s + 24 --------------s^2 + 19 s + 38 ltiview('step',T) %Funcin de transferencia de la Planta

%Funcin de transferencia del compensador P.D

%Funcin de transferencia en lazo abierto

%Funcin de transferencia en lazo cerrado

%Obtiene la respuesta a la entrada escaln

Ejemplo 2

Procedimiento de diseo de un Sistema de Control Proporcional, Integral y Derivativo


En este sistema de control la derivada e integral del error, as como el error mismo son usadas para realizar el control de la planta. La funcin de transferencia del compensador es:

Figura 5

En forma general se trata de combinar los efectos de los mtodos vistos anteriormente, es decir, primero mejoramos la respuesta transitoria mediante el uso de un compensador P.D para luego mejorar el error en estado estacionario o estable mediante un compensador P.I. En la Figura 5 se muestra un controlador P.I.D asi como su funcin de transferencia, la que tiene dos ceros ms un polo en el origen. Un cero y un polo en el origen se pueden disear como un compensador P.I y el otro cero se puede hacer con un compensador P.D. Como gua para disear un compensador P.I.D se tienen los siguientes pasos: 1. Evaluacin del desempeo del sistema no compensado para determinar cuanta mejora se necesita en respuesta transitoria. 2. Diseo del controlador P.D para satisfacer las especificaciones de respuesta transitoria. El diseo incluye la ubicacin del cero y la ganancia de lazo. 3. Simulacin del sistema para estar seguros que todos los requerimientos se hayan satisfecho. 4. Rediseo si la simulacin demuestra que los requerimientos no se han satisfecho. 5. Diseo del compensador P.I para obtener el error necesario en estado estable o estacionario. 6. Determinacin de las ganancias K1, K2 y K3. 7. Simulacin del sistema para estar seguros que todos los requerimientos se hayan satisfecho. 8. Rediseo si la simulacin demuestra que los requerimientos no se han satisfecho.

Ejemplo
Dado el sistema de la siguiente figura:

Se pide disear un controlador P.I.D para que el sistema pueda operar con un tiempo pico que es dos tercios del tiempo pico de un sistema no compensado a 20% de sobrepaso, y con error en estado estable cero para una entrada escaln. 1. Primero evaluaremos el sistema no compensado que opera a 20% de sobrepaso. Buscando a lo largo de la lnea de 20% de sobrepaso (= 0.456) en la , encontramos que los polos dominantes son -5.415 j10.57 con una ganancia de 121.5. Un tercer polo que existe en -8.169, se encuentra al buscar en la regin entre -8 y -10 para una ganancia equivalente a la de los polos dominantes. La operacin completa del sistema no compensado se ilustra en la primera columna de la , donde comparamos los valores calculados con los obtenidos mediante simulacin. Estimamos que el sistema no compensado tiene un tiempo pico de 0.297 segundos a 20% de sobrepaso.

2. Para compensar el sistema y reducir el tiempo pico a dos tercios del tiempo del sistema no compensado, debemos primero hallar la ubicacin del polo dominante del sistema compensado. La parte imaginaria del polo dominante compensado es: Wd = Pi/Tp = Pi/((2/3)(0.297)) = 15.87

Ejemplo 2

Bibliografa
Saadat, Hadi. Tutorial III Root Locus Design. Control Systems I Laboratory Manual. Milwaukee School of Engineering, 2003. http://people.msoe.edu/~saadat/download/ee371lab_manual/Tutorial_III_Root_Locus_Desig n.pdf Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna 3ra Edicin. Pearson Educacin, 1998. Kuo, Benjamin C. Sistemas de Control Automtico Septima Edicin. Prentice Hall Hispanoamrica, 1996. Prez, Fede. Tema 07 Lugar de las Races. Universidad del Pas Vasco, 2009. http://www.disa.bi.ehu.es/spanish/ftp/material_asignaturas/Ing_Sistemas_I/Transparencias %20de%20Clase/Tema%2007%20-%20Lugar%20de%20las%20Ra%EDces.pdf P.I.D Controller. Wikipedia. http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller

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