ANALISIS DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

ARIAS PARRA CRISTIAN ANDRES

BELEO PARRA YOHANNER
CARDOSO PEREZ JAVIER ALEXANDER






UNIVERSIDAD DE PAMPLONA SEDE VILLA DEL ROSAIRIO
FACULTAD DE INGENIERIA Y ARQUITECTURA
INGENIERIA MECATRONICA
VILLA DEL ROSARIO
2013

ANALISIS DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES


CRISTIAN ANDRES ARIAS PARRA
JAVIER ALEXANDER CARDOSO
JOHANNES



TRABAJO DE INVESTIGACION



SANDRA ARANGUREN
PROFESORA



UNIVERSIDAD DE PAMPLONA SEDE VILLA DEL ROSAIRIO
FACULTAD DE INGENIERIA Y ARQUITECTURA
INGENIERIA MECATRONICA
VILLA DEL ROSARIO
2013

INTRODUCCION

La respuesta transitoria de un sistema a lazo cerrado se encuentra estrechamente
relacionado con la ubicacin de los polos en lazo cerrado, la ubicacin de estos
polos depende del valor de la ganancia del lazo elegido. El problema a
continuacin es elegir la ganancia adecuada para mover los polos en la ubicacin
deseada. W.R. Evans desarrollo un mtodo sencillo para encontrar las races d
ella ecuacin caracterstica. Este mtodo se denomina mtodo del lugar de las
races, y en l se representan las races de la ecuacin caracterstica para todos
los valores de un parmetro del sistema. El parmetro es por lo genera la
ganancia, sin embargo se puede usar cualquier otra variable de la funcin de
transferencia
Mediante el mtodo del lugar de las races, se puede predecir que tiene los
efectos de los polos en lazo cerrado, al variar la ganancia o aadiendo polos
/ceros.















LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

DEFINICION
La tcnica del Lugar Geomtrico de las Races (LGR) es un mtodo grafico para
dibujar la posicin de los polos del sistema en el plano complejo a medida que
vara un parmetro, la informacin que proporciona este mtodo es utilizado para
el anlisis de la estabilidad y funcionamiento del sistema.

CONDICION DE MAGNITUD Y CONDICION DE ANGULO
Considere la siguiente funcin de transferencia en lazo cerrado
()
()

()
()()


Nuestra funciona caracterstica es el denominador de la funcin de transferencia
en lazo cerrado igualada a cero.

()()
Ahora despejamos G(s) H(s) obteniendo:
()()
Para que los valores de s se consideren races caractersticas de la funcin, o
polos deben cumplir con las siguientes condiciones.
Condicin de ngulo
()() ( )
Condicin de magnitud
()()


Ejemplos.
1. Determinar si el punto So = -1+2j hace parte del LGR del sistema en lazo
cerrado representado por la siguiente funcin de transferencia.

()

((( )

)( ))


Hallamos los polos de F(s), recuerden que los polos de nuestra funcin son
las races de la funcin en lazo cerrado, la cual para nuestro caso son:
P1= 0, p2=-5, p3= -2+2j, p4=-2-2j.

Los ceros para nuestro sistema son las races en el numerador de nuestra
funcin en nuestro caso es:

Z1= -1.

Para determinar si nuestro punto de prueba So hace parte del LGR se debe
comprobar la condicin de ngulo, para esto ubicamos los polos y los ceros
en nuestro plano complejo, y luego determinamos el aporte angular de
estos respecto al polo s.






<G(s) = 1 (1+2+3+4)
<G(s) = 90 -116.6 - 0 - 76 - 26.6
<G(s) = -129.2
Como <G(s) no cumple con la condicin de ngulo, quiere decir, que no hace
parte del lugar de las races.

TRAZADO DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.
Para trazar el lugar geomtrico de las races del sistema primero determinamos la
funcin caracterstica del sistema.
()
Expresamos G(s) como una expresin de factores.
()
( )( ) ( )
( )( ) ( )

Reemplazando en la ecuacin tenemos:

( )( ) ( )
( )( ) ( )


Eliminando el denominador tenemos:
( )( ) ( ) ( )( ) ( )

Ubicamos los polos y los ceros en el plano complejo s, (los polos se representan
con x, mientras que los ceros con o.)
Para dibujar el LGR, variamos el valor del parmetro K desde 0 a infinito.
Al hacer K=0, las races de la ecuacin son los polos, y al hacer K tienda a infinito,
las races de la ecuacin son los ceros.
Se concluye entonces, que el LGR inicia en los polos y termina en los ceros, a
medida que K vara de 0 a infinito.
Una caracterstica importante al momento de graficar el LGR es su simetra
respecto al eje real, ya que las races conjugadas de un polinomio deben aparecer
en parejas (cuando son races complejas conjugadas).

NUMERO DE SEGMENTOS DEL LGR (nmero de asntotas).
EL nmero de segmentos del LGR es igual al nmero de polos en lazo abierto del
proceso, ya que en sistemas dinmicos el nmero de polos es mayor que el
nmero de ceros.

Donde
N = nmero de segmentos del LGR que terminen en polos en el infinito.
Nz = nmero de ceros en el sistema.
Np = nmero de polos en el sistema.
Como el nmero de polos es mayor que el nmero de ceros, el grafico del LGR del
sistema habrn segmentos que terminen en ceros en infinito, y dichos segmentos
tomaran la direccin que les indiquen las asntotas. Para calcular dichas asntotas
se procede al siguiente punto.

CALCULO DE NMERO, ANGULOS Y PUNTOS DE CORTE DE ASINTOTAS.
Cabe recordar que los segmentos del LGR del sistema inician en los polos y
terminan en los ceros siguiendo las asntotas.
Para determinar el punto del cual parten las asntotas usamos la siguiente formula





El ngulo de cada asntota con respecto al eje real del plano complejo est
determinado por

( )


Donde q= 0, 1,2, (Np-nz-1)
El valor de q vara de acuerdo al nmero de asntotas del LGR (nmero de
segmentos del LGR).

Ejemplo
Calcular el nmero de asntotas, el ngulo de cada una, y el punto de partida,
luego dibujar en el plano complejo las asntotas.

()

(( )

)( )


()

Los polos de nuestro sistema son
P1= 0, p2=-5, p3= -2 + 2j, p4= -2-2j.
El cero de nuestro sistema es
Z1= -1
Teniendo esto decimos que
Np = 4
Nz= 1
El nmero de asntotas es
N= np nz = 4-1 = 3
Recordar que para N=3 entonces q= 0, 1, 2.
Los ngulos para cada asntota son
Para q=0

( )

Para q=1

( )

Para q=2

( )

Por ultimo para calcular el punto de partida de las asntotas usamos la ecuacin






( ) ()

CALCULO DEL PUNTO DE RUPTURA DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS
RAICES.
Para determinar el punto de ruptura del LGR del eje real, se requiere despejar K
de la ecuacin caracterstica del sistema, a esta igualacin llamamos P(s).
P(s) = K.
Para encontrar el punto de ruptura del LGR, se encuentra el mximo de P(s), para
esto, derivamos P(s) con respecto a s e igualamos a cero.

()

Este es un mtodo analtico para encontrar el punto de ruptura, de esta manera se
obtendr una funcin de un orden menor que la del orden del sistema, las races
de esta funcin se deben analizar para determinar cul o cules son los puntos de
ruptura del LGR.
Ejemplo
Determinar el punto de ruptura del LGR. De la siguiente funcin de transferencia
()

( )( )

Despejamos k obtenemos

( )( )

( )( )
() ( )( )
Derivamos P(s) e igualamos a cero:
()

()( ) (( )] ]


Luego se concluye que el punto de ruptura del LGR es (-4,0) del plano complejo.

CALCULO DEL PUNTO DE CORTE DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS
RAICES CON EL EJE IMAGINARIO.

Si el LGR de un sistema de control se encuentra en el semiplano derecho de plano
s, indica que el sistema es inestable, lo cual se verifico con el criterio de Routh-
Hurwitz. Si se calcula el arreglo de Routh-hurwizt con k como parmetro variable
del sistema se puede determinar los valores de k para que el LGR pase del
semiplano izquierdo al semiplano derecho del plano complejo, una vez hallado k,
es fcil encontrar el valor de la frecuencia para la cual el sistema presenta sus
polos sobre el eje imaginario.

Ejemplo
Dada la funcin caracterstica, determine el punto por el cual el LGR corta al eje
imaginario.
()

(( )

)


La funcin caracterstica es

Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz

Del arreglo se puede observar que puede haber un cambio de signo si k>256, si
k=256, entonces los polos del sistema de control estn ubicados sobre el eje
imaginario.
Para determinar la frecuencia a la que ocurre este corte con el eje imaginario, se
hace el anlisis de la segunda fila del arreglo. (

()

Quiere decir que el LGR corta al eje imaginario en j5.656

ANGULO DE SALIDA (POLOS) Y LLEGADA (CEROS)
Sabemos que el LGR inicia en los polos y termina en los ceros del sistema en
lazo abierto, para poder determinar con precisin la direccin de cada segmento
del LGR es necesario calcular el ngulo de salida y llegada en cada polo y cero.
Este ngulo se calcula con la condicin de ngulo, la cual es aplicada para cada
polo y cero del sistema en lazo abierto.
Para encontrar el ngulo de salida del polo -1+2j se toma una vecindad muy
pequea alrededor del polo, a la cual se le aplicara la condicin de ngulo as
180= 1 +2 +3
Despejamos 3 = 180 - 1 2
El resultado indica el ngulo por el cual debe salir el segmento del LGR
correspondiente al polo.


EJEMPLOS
1. Dibuje los lugares de las races para el sistema de la figura 6.39 a
suponiendo que la ganancia K es positiva. Observe que para valores
pequeos o grandes de K el sistema es sobre amortiguado y para valores
medios de k el sistema es su amortiguado.




SOLUCION

Para dar solucin a nuestro problema seguimos unos procedimientos,
anteriormente mencionados.

Situar los polos y ceros en lazo abierto en el plano complejo, y definir si
existen lugares de las races dentro de los rangos definidos por los polos y
ceros.

Los polos son las races del denominador de la funcin de transferencia,
mientras que los ceros son las races del numerador de la misma.

Los polos lo hallamos de la siguiente manera:

Nuestra funcin a lazo abierto es

()
()

( )( )
( )


Escogemos la parte del denominador y la igualamos a cero

( )

Las posibles soluciones (races) de esta ecuacin son

S1=0,

S+1=0, s=-1

s2=-1

Nuestros polos sern
p1=0, p2=-1

Ahora para los ceros escogemos la parte del numerador y la igualamos a
cero

( )( )

Resolviendo esta ecuacin

S+2=0; s=-2

S+3=0; s=-3

Por lo tanto nuestro ceros de la funcin son

Z1=-2, z2=-3

Teniendo los polos y ceros en lazo abierto de la funcin de transferencia,
procedemos a ubicarlos en el plano complejo s.


(Las cruces representan los polos, mientras que los crculos representan los
ceros).

Ahora para saber si existen lugares de las races hacemos la condicin de
ngulo, tomando valores que estn dentro de los rangos, definidos por los
polos y ceros.

1 ubicamos un punto entre 0 e inf.

El ngulo que forman respecto al eje real para todos los polos y ceros es 0
por lo tanto no cumplen con la condicin de ngulo (180 (2k+1), K=0, 1,
2) y se dice que no existen lugares de las races en el eje real positivo.

2 ubicamos un punto entre -1 y 0.

El ngulo que forman los polos y los ceros son:

<S = 180
<s+1 = <s+2 =<s+3 = 0


jw
Al sumar los ngulos cumple con la condicin de ngulo. Por lo tanto
existen lugares de las races entre 0 y -1.

3 ubicamos los puntos -2 y -1

En ngulo de los polos y de los ceros son:

<s= <s+1 = 180
<s+2=<s+3=0
La suma de los ngulos nos da 360 por lo tanto no cumple con la condicin
de ngulo, entonces no existen lugar de las races.

4. ubicamos un punto entre -3 y -2.

<s=<s+1<s+2=180
<s+3=0
La suma de los ngulos da 540 por lo tanto cumple con la condicin de
ngulo, y entonces si existen lugar de las races

5. ubicamos un punto entre inf y -3.

<s=<s+1<s+2<s+3 = 180
La suma de los ngulos da 720, por lo tanto no cumple con la condicin de
ngulo, entonces no existe lugar de las races entre inf y -3.

Se concluye entonces que existen lugares de las races en -1 y 0, y -3 y -2

2. El nmero de segmentos de races, o asntotas se define como el nmero
de polos menos el nmero de ceros.

N= np nz = 2- 2 = 0.
Como el nmero de polos y de ceros es igual, no existen asntotas.

3. Ahora determinamos el punto de ruptura y de ingreso. A partir de la
ecuacin caracterstica.

La ecuacin caracterstica es la funcin de transferencia en lazo cerrado.
Para nuestro caso es:

( )( )
( )


Nuestra ecuacin caracterstica la igualamos a cero, y despejamos k

( )
( )( )


Los puntos de ruptura y de ingreso se determinan derivando la ecuacin anterior.

(
( )
( )( )
)

Para derivar queda ms fcil multiplicar los factores.

( )(

) ( )(

)
(

Ahora resolvemos la ecuacin para hallar los puntos de ruptura y de ingreso.
( )(

) ( )(

Resolviendo esta ecuacin nos queda que
S1= -0.6340
S2= -2.3660
Se observa que estos puntos estn en el lugar de las races, por lo tanto son
puntos de ruptura o de ingreso real.
Ahora calculamos los valores de k, para los puntos s anteriormente hallados.

( )
( )( )

Para s1=-0.6340

( )
( )( )

()
()()


Para s2= -2.3660


( )
( )( )

()()
()()


Como el punto s1 se encuentra entre dos polos se considera un punto de ruptura,
y el punto s2 est entre dos ceros se considera un punto de ingreso.
















CONCLUSIONES
EL mtodo del lugar geomtrico de las races es ptimo para el anlisis de la
estabilidad, de un sistema lineal.
Los polos y ceros en el plano izquierdo del plano complejo, el sistema presenta
estabilidad.
En algunas ocasiones es necesario agregar un compensador, cuando a pesar de
variar los valores de la ganancia, el sistema no alcanza su valor deseado.























BIBLIOGRAFIA
ftp://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Sistemas%20de%20Ctrl%20Electronica/
Capitulo3%20Analisis%20LGR.pdf
Ingeniera de control moderna. 3ra edicin.
http://www.disa.bi.ehu.es/spanish/ftp/material_asignaturas/Ing_Sistemas_I/Transparencias%20d
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