1.

- ANÁLISIS
MEDIANTE
LUGAR
GEOMÉTRICO
DE LAS RAÍCES

Laboratorio de Control
Automático
APRENDIZAJES ESPERADOS
◦ 1.1.- Establecer la aplicación práctica de las herramientas para el análisis de estabilidad de un sistema y
sus los efectos en la respuesta transitoria, haciendo uso de herramientas tics especializadas.

CRITERIOS DE EVALUACIÓN
1.1.1.- Selecciona variables y magnitudes de interés para la aplicación del método del lugar de las
raíces para el diseño de sistemas de control, mediante prueba tipo test.

1.1.2.- Grafica lugar geométrico de las raíces identificando puntos de ruptura para verificar grado de
estabilidad del sistema, evaluado mediante prueba tipo test.

1.1.3.- Concluye mediante trabajo de carácter colaborativo en el aula, el nivel de estabilidad de un

sistema dado, considerando procesos industriales típicos.

La siguiente ecuación diferencial
ordinaria lineal de segundo orden es
no-homogénea, pues
La siguiente ecuación diferencial
ordinaria lineal de segundo orden es
homogénea, pues
Ecuación característica
En matemáticas , la ecuación característica (o
ecuación auxiliar) es una ecuación algebraica de
grado n de la que depende la solución de una
ecuación diferencial o ecuación en diferencia de n-
ésimo orden dada . La ecuación característica solo se
puede formar cuando la ecuación diferencial o en
diferencia es lineal y homogénea , y tiene
coeficientes constantes .
 Método del lugar geométrico de
raíce (LGR)
Es una herramienta que sirve para determinar todas las posibles
raíces de una ecuación característica, cuando varía algún parámetro
(K) y se utiliza para conocer el comportamiento total del sistema de
lazo cerrado en régimen transitorio.

- Lazo cerrado del sistema T(s):

- Ecuación característica en lazo cerrado :

Representación en bloques de un
sistema de control de lazo cerrado. - Función de transferencia de lazo abierto corresponde a:

El método consiste en determinar la posición de los polos en lazo

cerrado para cada valor de la ganancia K, a partir de las posiciones de los
polos y los ceros de la Función de Transferencia a lazo cerrado.
 INTERPRETACIÓN DEL
DIAGRAMA
Al polo másDE POLOS
cercano al eje Y CEROS
se le denomina polo dominante, ya que
es el elemento que ejerce mayor efecto sobre el sistema.
◦ Parte real
◦ Los sistemas:
Practica 1: Calcular y graficar Polos de una función de trasferencia.
1. Líneas básicas para limpiezas del entorno de trabajo:
- clc
- clear all
- close all
2. Declaración de variable en el sistema:
- syms t
3. Añadir función de trasferencia:
- F = exp (-0.5*t)
3. Trasformar a la Laplace:
- FS = laplace (F)
3. Trascribir función de trasferencia en el entorno de trabajo:
- FTS = tf([1],[1 0.5])
4. Calcular polo de la función de trasferencia:
- pole(FTS)
5. Graficar los polos de la función de trasferencia:
- pzmap(FTS)
- grid on
 INTERPRETACIÓN DEL
DIAGRAMA
Al polo másDE POLOS
cercano al eje Y CEROS
se le denomina polo dominante, ya que
es el elemento que ejerce mayor efecto sobre el sistema.
◦ Parte imaginaria
◦ Los sistemas:
Practica 2: Calcular y graficar Polos de una función de trasferencia.
1. Líneas básicas para limpiezas del entorno de trabajo:
- clc
- clear all
- close all
2. Declaración de variable en el sistema:
- syms t
3. Añadir función de trasferencia:
- F = sin (t)
3. Trasformar a la Laplace:
- FS = laplace (F)
3. Trascribir función de trasferencia en el entorno de trabajo:
- FTS = tf([1],[1 0 1]);
4. Calcular polo de la función de trasferencia:
- pole(FTS)
5. Graficar los polos de la función de trasferencia:
- pzmap(FTS)
- grid on
Tiempo continuo

Todos los polos en el plano s

complejo deben estar en el
semiplano izquierdo (región azul)
para garantizar la estabilidad. El
sistema es marginalmente estable
si los distintos polos se encuentran
en el eje imaginario, es decir, si las
partes reales de los polos son cero.
Tiempo discreto

Todos los polos en el plano z

complejo deben estar dentro del
círculo unitario (región azul). El
sistema es marginalmente estable
si tiene uno o más polos situados
en el círculo unitario.
Ejercicios prácticos calcular y graficar polos.
◦ %el comando "conv" hace el producto de 2 polinomios
◦ num1=conv([1 1],[1 -1]); %(s+1)(s-1)
◦ %debemos usar 2 veces el comando "conv"
◦ den1=conv([1 0],conv([1 2],[1 10])); %s(s+2(s+10)
◦ %Creamos la Funcion de transferencia con el comando "tf"
◦ FTS=tf(num1,den1)