UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

DEPARTAMENTO DE CONTROL
Práctica N° 7 Laboratorio de Ingeniería de Control
Análisis de Sistemas de Control por Lugar Geométrico de las Raíces

OBJETIVO

Utilizar los comandos de Matlab para que junto con la teoría vista en clase y las tareas realizadas en
casa ayudar al Alumno a adquirir la Competencia para analizar un sistema de control por Lugar
Geométrico de las Raíces.

MARCO TEÓRICO

La característica dinámica de la Respuesta Transitoria de los Sistemas de Control de Lazo Cerrado,

está estrechamente ligada a la ubicación de los polos de lazo cerrado.

El diagrama de bloques en forma canónica de un sistema de control es:

R(S) C(S)
G(S)
_

H(S)

La Función de Transferencia de Lazo Cerrado de este sistema de control sería:

C( S ) G( S )
=
R( S ) 1 + G( S )H ( S )

Al término del denominador igualado a cero se le llama Ecuación Característica y las raíces de
esta ecuación característica (polos de lazo cerrado) son las que tienen información sobre el
comportamiento de la respuesta transitoria del sistema.

1 + G(S ) H ( S ) = 0

Si el sistema tiene una ganancia variable, la ubicación de los polos de lazo cerrado depende del
valor de la ganancia elegida.

Si la ganancia de la función G(s)H(s) la hacemos variar, tenemos diferentes ecuaciones

características y por lo tanto diferentes raíces.
Como antes de 1950 no existía la infraestructura necesaria para calcular las raíces de una
ecuación de alto grado y menos si tenía parámetros variables W.R. Evans desarrolló un método
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simple para realizar una gráfica de cómo se desplazan las raíces de la ecuación característica en
el Plano s, este método es denominado Método del Lugar Geométrico de las Raíces. El Método del
Lugar Geométrico de las Raíces consiste en graficar todas las raíces de la ecuación característica
al variar la ganancia de cero hasta infinito, obteniéndose una grafica con tantas ramas como
raíces tenga la Ecuación Característica (polos de lazo cerrado).

El método del lugar de las raíces permite hallar los polos de lazo cerrado (raíces de la ecuación
característica), partiendo de los polos y ceros de lazo abierto G(s)H(s) tomando la ganancia como
parámetro.

La idea básica del método consiste en encontrar los valores de s que hacen que la función de
transferencia de lazo abierto sea.

G ( S ) H ( S ) = −1

Si existe un punto en el plano s que satisfaga las siguientes condiciones, ese punto es una raíz de
la ecuación característica o polo de lazo cerrado.

Condición de ángulo:

∠G ( S ) H ( S ) = ±180 o ( 2n + 1) n = 0,1,2,3......

Condición de magnitud:

G( S ) H ( S ) = 1

Al diseñar un sistema de control lineal, este método resulta muy útil, pues presenta una forma
sencilla de visualizar los efectos que se producen sobre la posición de los polos de lazo cerrado
cuando se agregan o se modifica la posición de los polos y ceros de lazo abierto y a su vez nos da
una idea clara de los cambios sufridos sobre la respuesta temporal del sistema.

Los paquetes computacionales que se utilizan para control construyen el Lugar Geométrico de
las Raíces a partir de la Función de Transferencia de Lazo Abierto, obteniendo la Ecuación
Característica en función de la ganancia K y evaluando los valores de sus raíces cuando la
ganancia K se incrementa, con valores fijos, hasta un porcentaje arriba de la ganancia crítica,
con estos valores de las Raíces forma una tabulación que posteriormente al graficarla construye
el Lugar Geométrico de las Raíces. La información que se puede obtener de él lo logra realizando
cálculos trigonométricos.

DESARROLLO

Utilizaremos el comando rltool para graficar el Lugar Geométrico de las Raíces.

Al teclear rltool nos mostrará la siguiente ventana

>>rltool
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En la ventana principal nos muestra el plano “s” donde se trazará el Lugar Geométrico de las
Raíces. Este comando analiza un sistema de control retroalimentado como se muestra en la
siguiente figura.

Donde G es la función de transferencia de la planta, H es la función de transferencia de

retroalimentación, C es la función de transferencia del compensador o controlador, F es la
función de transferencia que está en cascada con el lazo cerrado, al inicio los bloques C, G, H y F
son unitarios.
Podemos tener retroalimentación negativa o positiva dando un clic con el mouse en +/-.

En este caso para poder modificar cada valor del diagrama de bloques tenemos que abrir la
opción del menú File y posteriormente vamos a elegir la opción Import y elegimos la opción
WorkSpace (ya que podemos insertar desde MAT-file y simulink). Esta ventana nos proporciona
varias opciones de configuración como lo son System Name, Import from y System Data, en donde
ésta última opción nos muestra el mismo diagrama de bloques mostrado en un inicio(hay forma
de cambiar el diagrama con la opción Other…), bien, para poder trabajar en nuestro diseño de
control debemos de importar desde WorkSpace la función de transferencia que queremos
trabajar, que como se dijo anteriormente hay varias formas de importarla, (formada con el
comando zpk) y colocarla en la planta, ya que podemos dejar los demás bloques con un valor
unitario para facilitar el análisis de nuestro sistema, para después trabajar directamente desde el

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LGR. A continuación se muestra la ventana desde donde se importaran las funciones de

transferencia:

EJEMPLO
Sea la siguiente función de transferencia realizar un análisis para 20% de Sobrepaso:

1
G(S ) =
s ( s + 1)( s + 2)( s + 3)

Primeramente vamos a abrir Matlab como se dijo en la Práctica 1, luego dentro del Worksapce
formamos nuestra función de transferencia con el comando zpk:

GH=zpk([ ],[0 -1 -2 -3],[1])

Zero/pole/gain:
1
-------------------
s (s+1) (s+2) (s+3)

Como podemos ver en el caso de los ceros el lugar se deja vacío y en la ganancia K se coloca el
número 1.Así quedaría nuestra función de Transferencia para posteriormente poder importarla
desde Import System Data. A continuación lo mostraremos gráficamente:

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Al tener señalado la opción Workspace en el recuadro de SISO Models aparecerá las letras con
las que hemos señalado nuestra Función de Transferencia (en este caso GH), después
presionamos la flecha (-->) correspondiente a la Planta y finalmente presionamos OK.

Ya estando en el Lugar Geométrico de las Raíces (LGR) podemos observar varios íconos en la
cual nos mostrará con una cruz la ubicación de los polos de lazo abierto, y con un cuadro la
ubicación de los polos de lazo cerrado que corresponde a la ganancia especificada en Gain, estos
polos de lazo cerrado se pueden mover utilizando el mouse y correspondería a otro valor de
ganancia, también podemos darle un valor de ganancia en Gain y nos mostrará la ubicación de
los polos de lazo cerrado para esa ganancia.

Para conocer los valores exactos de los polos de lazo cerrado, nos dirigimos a view en la barra de
menú y seleccionamos Closed-Loop Poles.

Podemos mover los polos o ceros de lazo abierto utilizando el mouse y ver como se modifica el
lugar de las raíces. También podemos borrar o agregar polos o ceros al sistema original
utilizando los siguientes iconos:

Agrega polos reales y complejos en la posición deseada.

Agrega ceros reales y complejos en la posición deseada.

Borra polos o ceros del sistema.

Como se vió en el Laboratorio de Ingeniería de Control y que se verán en prácticas posteriores

son para obtener mas información del sistema como por ejemplo respuesta transitoria ante una
entrada escalón o impulso, respuesta a la frecuencia como Bode, Nyquist y Nichols Vamos a
utilizar la opción Open-Loop Bode, Open-Loop Nichols, etc. En la barra de menú del recuadro
View.
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Al dar un clic derecho dentro del LGR nos mostrará en el lugar de las raíces las rectas de
relación de amortiguamiento constante δ y círculos de frecuencia natural ω n . Así como la
siguiente figura:

Por ejemplo, si se desea analizar la respuesta en el tiempo a una entrada escalón unitario con un
sobrepaso de un 20%, se haría lo siguiente.

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Un 20% de sobrepaso equivale a una relación de amortiguamiento de

1 1
δ= 2
=
2
0.456
   π 
    +1

  %M p
π

 +1  ln 20

(
100 
)
 ln 100  
 

Se introduce la función de transferencia como se dijo anteriormente.

Nos dirigimos en la barra de menú, luego a Edit, Root Locus, Design Constraints, New y dentro de
ese recuadro aparte de introducir la razón de amortiguamiento, también se puede colocar
ωn,%Mp, entre otras. y le asignamos el valor de 0.456.

Posteriormente…

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Esto va a trazar una recta de relación de amortiguamiento δ=0.456 en el lugar de las raíces, a
continuación desplace los polos de lazo cerrado con el mouse hasta el cruce con la recta y obtenga
el valor de la ganancia en Gain, este valor es K=2.72. y ω n = 0.588rad / seg La gráfica quedaría de
la siguiente manera. Si deseáramos conocer los valores exactos de los polos de lazo cerrado nos
dirigimos a view en la barra de menú y seleccionamos Closed-Loop Poles.

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Ahora después de haber obtenido el LGR de nuestra función de transferencia con sus respectivas
características, vamos a obtener la respuesta al escalón, nos dirigimos a la barra de menú en la
opción Análysis, Response to Step Command y mostrará una gráfica como sigue:

Podemos obtener información adicional de la gráfica; haciendo clic con el botón derecho del
mouse sobre ella, nos mostrará la siguiente ventana.

Si seleccionamos systems podemos escoger entre la respuesta de lazo abierto, la respuesta de lazo
cerrado, entre otras importantes opciones..

Si seleccionamos Characteristics podemos obtener la respuesta pico (máximo sobrepaso y tiempo

pico), tiempo de asentamiento, tiempo de crecimiento o estado estable.

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Si seleccionamos el punto en la gráfica nos muestra el máximo sobrepaso y el tiempo pico(medida

con valores de 0 a 100), si ubicamos el cursor en el punto y presionamos cualquier botón del
mouse nos mostrará los valores correspondientes, en este caso nos muestra el valor de Ta con
%Mp.

Finalmente tenemos nuestra Respuesta en el Tiempo a un Escalón Unitario del sistema y con sus
respectivos tiempos, y mostrando el valor de %Mp comprobamos que nuestro diseño ha sido
elaborado con éxito.

Respuesta en el Tiempo a un Escalon Unitario

1.4

Ta = 6.72 seg.
1.2
%Mp = 20.1%

1 .
Tp = 4.8 seg. Valor Final Real = 1

Ts = 14.8 seg.

0.8
Amplitud

0.6321
Tr = 3.24 seg.
0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25
Tiempo (seg.) (sec)

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Para hacer modificaciones a la gráfica, como por ejemplo: unidades, estilo, características, entre
otras funciones, nos vamos dentro de la gráfica en la barra de menú en la opción File, Toolbox
Preferentes.

Ya que si queremos comprobar cada uno de los valores de la gráfica tenemos que usar las
fórmulas siguientes:

1 1
a. Tiempo de elevación o crecimiento, TR, está dado por: TR = = = 3.72 seg
δω n 0.456(0.588)

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π −β π − 1.0973
b. Tiempo pico, TP, está dado por: TP = = = 3.9065seg.
ωn 1 − δ 2
0.588 1 − (0.456 ) 2

π π
c. Tiempo de alcance Máximo TA = = = 6.74seg.
ωn 1 − δ 2
0.588 1 − (0.456) 2

d. Máximo sobrepaso, Mp, es igual a:

− πδ
% M = 100 e 1−δ 2
= 100e − π (0.456) = 20.1%
0.591 1 − (0.456) 2
p

4 4
e. Tiempo de asentamiento, TS, dado por: TS = 4τ = = = 14.92seg .
δωn 0.456(0.588)

f. Para obtener beta β = cos −1 δ = 1.0973rad

Tabla Comparativa de Transitorios Calculados y Medidos

Parámetro Calculado Medido
Tiempo de Respuesta TR=3.72 seg TR=3.24 seg
Tiempo de Subida TP=3.9065 seg TP=4.8 seg
Tiempo de Alcance Máximo TA=6.74 seg TA=6.72 seg
% de Sobrepaso %MP=20.1% %MP=20.1%
Tiempo de Asentamiento TS=14.92 seg TS=14.8 seg

REPORTE
Además de lo que se pide en los lineamientos generales el reporte debe contener la
impresión desde Word de los ejercicios de la práctica y de lo realizado para
GH (s ) =
K
, incluyendo gráficas de L.G.R. y de respuesta en el tiempo igual que
s (s + 2 )(s + 4)(s + 6)
el ejemplo anterior.

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