DEFINICION DE LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES (LGR)

Existe una estrecha relación entre la respuesta transitoria de un sistema y la

ubicación de las raíces de su ecuación característica en el Plano s. Conocer la ubicación
de las raíces en el Plano s ante variaciones de un parámetro, puede representar una
herramienta muy útil de análisis y diseño, ya que la variación de los parámetros físicos de
un sistema que logran una modificación de su ecuación característica, modifica las raíces
o polos de dicho sistema, de forma tal que se puede obtener una respuesta particular o
deseada.

Supongamos tener el sistema de la siguiente figura, donde KA es la ganancia de

nuestro controlador, el cual puede ser elegido por el diseñador.

Figura 1. Esquema de un sistema controlado con retroalimentación.

Fuente: [ CITATION Nis06 \l 21514 ]

La función de transferencia de este sistema es:

Y (s ) K A K F G(s)
=
R (s ) 1+ K A K F G( s)

Los polos de esta función de transferencia estarán dados por las raíces de la ecuación

característica:

1+ K A K F G(s )

Dependiendo de la ganancia KA que elija el diseñador, será la respuesta dinámica que

tendrá el sistema retroalimentado (la ubicación de los polos depende de esta ganancia).
Evans propuso que el diseñador del sistema de control construya el lugar geométrico de
todas las raíces posibles de la ecuación a medida que KA varía desde 0 a infinito. De esta
manera podemos elegir adecuadamente la ganancia KA y ver los efectos de polos y ceros
adicionales

Tenemos que la función de transferencia de la planta es:

b (s )
G p ( s )=K p G ( s )=K p
a(s )

Donde a(s) y b(s) son polinomios de grado n y m respectivamente, y n ≥ m. Estos

polinomios los podemos escribir de las siguientes maneras:

b ( s ) =s m +b1 s m−1 +…+b m

b ( s ) =( s−z 1 ) ( s−z 2 ) …( s−z m)

m
b ( s ) =∏ (s−z i)
i=1

a ( s ) =s m +a1 s m−1 +…+a m

a ( s ) =( s− p1 ) ( s− p ) …(s− pm )

m
a ( s ) =∏ (s− pi )
i=1

Llamemos K a: K= K A . K p

Entonces la ecuación característica la podemos escribir de las siguientes maneras:

1+k G ( s )=0

b( s)
1+k =0
a( s)
a ( s ) + Kb ( s )=0
−1
G ( s )=
K

Consideraremos primeramente el caso en que K es positivo.

El grado de la ecuación característica es el grado mayor de los dos polinomios a(s) y b(s),
y por lo tanto es de grado n. Esto significa que el número de ramas del lugar geométrico
de las raíces estará dado por n el grado del polinomio denominador de la función de
transferencia a lazo abierto.
De la ecuación 7 también podemos decir que para K = 0, las raíces de la ecuación
característica estarán dada por los polos de la función de transferencia a lazo abierto (las
raíces de a(s)); y que, para K infinito, las raíces de la ecuación característica estarán dada
por los ceros de la función de transferencia a lazo abierto (las raíces de b(s)).

Conclusión: existirá n ramas en el lugar geométrico de las raíces que partirán de los polos
a lazo abierto y terminarán en los ceros a lazo abierto.

APLICACIONES DE (LGR)

El lugar de las raíces, además de ser útil para el análisis de la estabilidad de un sistema
lineal y continuo SISO, se puede emplear para el diseño de un controlador de una variable
dentro de un sistema, es decir, se aplica para determinar la función de transferencia del
controlador que además de la regulación haga que la respuesta del sistema, ante cambios en
su variable de proceso, muestre un perfil de acuerdo con ciertos requerimientos.

CARACTERISTICAS DEL (LGR)

La característica básica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado

se relaciona estrechamente con la ubicación de los polos en lazo cerrado.

Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la ubicación de los polos en

lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida.

Es importante que el diseñador conozca cómo se mueven los polos en lazo

cerrado en el plano s conforme varía la ganancia de lazo.

Desde el punto de vista del diseño, un simple ajuste de la ganancia en algunos

sistemas mueve los polos en lazo cerrado a las posiciones deseadas.

Los polos en lazo cerrado son las raíces de la ecuación característica.

W. R. Evans diseñó un método sencillo para encontrar las raíces de la ecuación

característica, que se usa ampliamente en la ingeniería de control. Se denomina
método del lugar geométrico de las raíces, y en él se grafican las raíces de la
ecuación característica para todos los valores de un parámetro del sistema.
 La idea básica detrás del método del LGR es que los valores que hacen que la
función de transferencia alrededor del lazo sea igual a - 1 deben satisfacer la
ecuación característica del sistema.

El método debe su nombre al lugar geométrico de las raíces de la ecuación

característica del sistema en lazo cerrado conforme la ganancia varía de cero a
infinito.

 El método del LGR resulta muy útil, dado que indica la forma en la que deben
modificarse los polos y ceros en lazo abierto para que la respuesta cumpla las
Especificaciones de desempeño del sistema.

Algunos sistemas de control pueden tener más de un parámetro que deba

ajustarse. El diagrama del LGR, para un sistema que tiene parámetros múltiples,
se construye variando un parámetro a la vez.

En la mayor parte de los casos, el parámetro del sistema es la ganancia de lazo K,

aunque el parámetro puede ser cualquier otra variable del sistema Si el diseñador
sigue las reglas generales para construir los lugares geométricos, le resultará
sencillo trazar los LGR de un sistema específico.

Debido a que generar los lugares geométricos de las raíces usando MATLAB es
muy simple, se podría pensar que trazar los lugares geométricos de las raíces en

DEFINICIÓN DE MATLAB

MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, "laboratorio de matrices”) es una

herramienta de software matemático que ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE)
con un lenguaje de programación propio (lenguaje M). Está disponible para las
plataformas Unix, Windows y Mac OS X.

Entre sus prestaciones básicas se hallan: la manipulación de matrices, la

representación de datos y funciones, la implementación de algoritmos, la creación de
interfaces de usuario (GUI) y la comunicación con programas en otros lenguajes y con
otros dispositivos hardware. El paquete MATLAB dispone de dos herramientas
adicionales que expanden sus prestaciones, a saber, Simulink (plataforma de simulación
multidominio) y GUIDE (editor de interfaces de usuario - GUI). Además, se pueden
ampliar las capacidades de MATLAB con las cajas de herramientas (toolboxes); y las de
Simulink con los paquetes de bloques (blocksets).
 Es un software muy usado en universidades y centros de investigación y
desarrollo. En los últimos años ha aumentado el número de prestaciones, como la de
programar directamente procesadores digitales de señal o crear código VHDL.

APLICACIONES DE MATLAB EN CONTROL

El control es quizás una de las áreas con más desarrollo dentro de la industria y
manufactura moderna. Especialistas del área han encontrado en MatLab una herramienta
muy poderosa para simular sistemas de control de muy diversos tipos. Es por eso, que el
Toolbox de control contenido en MatLab es uno de los más completos actualmente.

Mediante las aplicaciones de esta área que hemos incluido se busca que todo aquel
usuario que pretenda utilizar esta herramienta sepa qué tipo de funciones pueden
ayudarlo para realizar la mayor cantidad de tareas que pudimos abarcar.

Manejo herramienta sisotool MARTAB

Sisotool es una herramienta gráfica que permite el análisis de sistemas lineales. En el presente manual
se explica el manejo de esta herramienta para obtener y analizar el lugar de las raíces de un sistema.
Lo haremos con un ejemplo sencillo:

Para un sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es

K
G ( s )=
(s+6)( s+ 9)(s+ 15)

queremos dibujar el lugar de las raíces, es decir, el lugar geométrico que describen los polos del
sistema en lazo cerrado para distintos valores de K. Esto equivale a determinar el lugar geométrico de
las soluciones de la ecuación característica cuando varía K:

1+kG ( s )=0

En primer lugar, definimos la función de transferencia del sistema:

Para llamar a la herramienta sisotool utilizamos el comando del mismo nombre

Elementos de la ventana principal de sisotool

La ventana del sisotool nos muestra a la izquierda el lugar de las raíces del sistema G(s) cuando lo

realimentamos. A la derecha nos muestra el diagrama de Bode en cadena abierta, tanto de amplitud
como de fase, correspondiente a la ganancia indicada en la ventana 'Current compensator' ('controlador
actual').
Los polos y ceros del sistema en cadena abierta se muestran como × y 0  respectivamente. Los polos
en cadena cerrada se muestran como cuadrados ∎. En el ejemplo de la figura, realimentando el

sistema G(s), con un regulador proporcional de ganancia uno ('Current compensator'), nos daría un polo
en cadena cerrada en -3. El lugar de las raíces es una línea que parte del polo en cadena abierta y
termina en ∞ .

Ingreso de la función en transferencia en la herramienta

Modificación de la ganancia del controlador

Si queremos ver qué posición toman los polos en cadena cerrada cuando variamos la ganancia lo
podemos hacer cambiando el valor de la ganancia del controlador. En este caso, al variar la ganancia a
3.49, cambia automáticamente la posición del polo en cadena cerrada. Otra opción es arrastrar el polo
en cadena cerrada hasta la posición deseada, y que sisotool calcule el valor de la ganancia para que en
cadena cerrada el polo tome esa posición.
Cambiamos el tiempo que se tiene al que deseamos en este caso a la mitad de este y
agregamos un cero.

Agregamos un integrador para poder tener nuestro polo en el centro

De esta manera obtenemos nuestra función corregida.
 Bibliografía
ISA. (9 de Noviembre de 2015). Obtenido de
http://isa.uniovi.es/ISAwiki/index.php/Manejo_de_Sisotool_en_Matlab
MathWorks. (s.f.). Obtenido de
https://la.mathworks.com/help/control/ref/controlsystemdesigner-app.html
Nise, N. (2006). SISTEMAS DE CONTROL PARA INGENIERIA. México: Continental.