UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN

AGUSTÍN
FACULTAD DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Laboratorio de Control Automático II

6º Informe: Análisis De Lugar De Raíces

Presentado por:
De la Cruz Flores Patrick Gilbert
Torres Torres David Salvador

2019
 EXPERIENCIA N°6: ANÁLISIS DE LUGAR DE
RAICES

EJERCICIOS
1. Se tiene un sistema de control con función de transferencia de lazo
directo:

𝑲(𝒔 + 𝟐)
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟑

El sistema tiene realimentación unitaria negativa.

Escriba un programa que permita:

• Determinar los ceros y polos del sistema.

 • Graficar el lugar de raíces.
• Hacer que en la gráfica el eje X varíe de -5 a 1 y el eje Y, de -2.5 a 2.5.

2. Consulte la ayuda de MATLAB y determine qué función realiza la

instrucción pzmap y cuál es su sintaxis.

pzmap

Gráfico de polo cero del sistema dinámico

• Sintaxis:
𝑝𝑧𝑚𝑎𝑝(𝑠𝑦𝑠)
𝑝𝑧𝑚𝑎𝑝(𝑠𝑦𝑠1, 𝑠𝑦𝑠2, . . . , 𝑠𝑦𝑠𝑁)
[𝑝, 𝑧] = 𝑝𝑧𝑚𝑎𝑝(𝑠𝑦𝑠)

• Descripción:
Esta función crea un diagrama de polos y ceros del modelo de sistema
dinámico continuo o de tiempo discreto, sys. xe o indica los polos y ceros
respectivamente, como se muestra en la siguiente figura.
 De la figura anterior, un sistema lineal invariante en tiempo abierto es estable si:

➢ En tiempo continuo, todos los polos en el plano s complejo deben estar en el

plano medio izquierdo (región azul) para garantizar la estabilidad. El sistema es
marginalmente estable si los polos distintos se encuentran en el eje imaginario,
es decir, las partes reales de los polos son cero.

➢ En tiempo discreto, todos los polos en el plano z complejo deben estar dentro del
círculo unitario (región azul). El sistema es marginalmente estable si tiene uno o
más polos en el círculo unitario.

➢ pzmap(sys1,sys2,...,sysN) crea el diagrama de polo cero de múltiples

modelos en una sola figura. Los modelos pueden tener diferentes números de
entradas y salidas y pueden ser una mezcla de sistemas continuos y
discretos. Para los sistemas SISO, traza los polos y ceros del sistema. Para los
sistemas MIMO, traza los polos del sistema y los ceros de transmisión.

3. Aplique este comando al sistema de control de la pregunta 1 para graficar

la ubicación de sus polos y ceros.
4. Para el sistema definido por la ecuación característica:

𝒔𝟑 + 𝟐𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝑲(𝒔𝟐 − 𝟏)(𝒔 + 𝟐) = 𝟎

Escriba un programa que permita encontrar el lugar de raíces.

• Obteniendo la función de transferencia en Lazo abierto:

 • Ahora obteniendo el lugar de las raíces de la f.t en lazo abierto:

5. Escriba un programa en MATLAB que permita graficar el lugar de raíces

para el sistema de control de la figura siguiente:
6. Para el sistema de control siguiente, escriba un programa que:

• Grafique sus polos y ceros.

• Grafique en un plano distinto, pero en la misma ventana el lugar de
raíces.

Con la función rlocus(T) graficamos el lugar de raíces.

• Verifique y comente sobre si los polos y ceros graficados representan

los puntos de inicio y final del diagrama de lugar de raíces.

Podemos ver que los polos y ceros graficados coinciden con los puntos de inicio y
final del diagrama del lugar de raíces. A simple vista pareciera que no, pero hay que
considerar que la escala en ambas graficas es distinta.
CUESTIONARIO

1. Consulte la ayuda de MATLAB y especifique la sintaxis y las posibles

variantes dla instrucción rlocus.

• Sintaxis:
𝑟𝑙𝑜𝑐𝑢𝑠(𝑠𝑦𝑠)
𝑟𝑙𝑜𝑐𝑢𝑠(𝑠𝑦𝑠1, 𝑠𝑦𝑠2, . . . , 𝑠𝑦𝑠𝑁)
[𝑟, 𝑘] = 𝑟𝑙𝑜𝑐𝑢𝑠(𝑠𝑦𝑠)
𝑟 = 𝑟𝑙𝑜𝑐𝑢𝑠(𝑠𝑦𝑠, 𝑘)
• rlocus grafica el lugar de raíces de la función que se le indique.
• [r,k]=rlocus(sys) devuelve el vector k con las ganancias y el vector r que contiene
las locaciones de raíz compleja de estas ganancias.

2. ¿Cómo podría generarse una gráfica de lugar de raíces en MATLAB a

partir de la respuesta numérica de la función rlocus?

El gráfico podría generarse a partir del vector r que devuelve la respuesta numérica de
rlocus.

3. Haga un listado de las instrucciones de MATLAB que se pueden usar para

las operaciones algebraicas de una función de transferencia y especifique
su función.

step(sys) Grafica la respuesta al escalón unitario.

impulse(sys) Grafica la respuesta al impulso unitario.

Convierte una función de transferencia polinómica en una función

Residue
de transferencia de fracciones parciales.

Convierte una función de transferencia polinómica en una función

tf2zp
de transferencia cero-polo-ganancia.

zpkdata Extrae los ceros, polos y la ganancia de la función de transferencia.

4. Explique cuál es la utilidad práctica de los diagramas de lugar de raíces.

El lugar de las raíces sirve para estudiar cómo influye la ganancia en bucle abierto en el
comportamiento dinámico de un sistema realimentado.
Es una herramienta para el análisis dinámico de sistemas realimentados:
• Estabilidad
• Rapidez del sistema en cadena cerrada al variar k
• Oscilaciones

5. Cómo interpretaría físicamente la gráfica de lugar de raíces de un sistema

de control.

Por medio de la gráfica del lugar de raíces se puede determinar valores adecuados para
la ganancia K, esto podría ser, por ejemplo, en una planta, en la cual podríamos
determinar los valores de K y así evitar la inestabilidad.