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UNIVERSIDAD TCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERA
CARRERA DE INGENIERA ELCTRICA ELECTRNICA
LABORATORIO DE ELECTRONICA DIGITAL Y MICROCONTROLADORES

ELT 2590 SISTEMAS DE CONTROL I

LABORATORIO N 7
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES Y
RESPUESTA EN FRECUENCIA DE SISTEMAS SIMPLES
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7.1.- OBJETIVOS.-

Hallar las graficas del lugar geomtrico de las races, mediante las herramientas computacionales: MATLAB y
Program CC versin 5.
Hallar los diagramas de Bode y Nyquist de sistemas simples, mediante las herramientas computacionales:
MATLAB y Program CC versin 5.

7. 2.- FUNDAMENTO TEORICO

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.
La estabilidad relativa y el funcionamiento de un sistema de control de circuito cerrado estn directamente relacionados
con la localizacin en el plano s de las races del circuito cerrado de la ecuacin caracterstica.
Esta mtodo proporciona una medida de sensibilidad de las races del sistema, considerando la variacin de uno o varios
parmetros.
Para graficar el lugar geomtrico de las races con el MATLAB, se utiliza la ecuacin caracterstica:

1 KG1 ( s ) H1 ( s ) 0
num
1 K 0
den

Con la ayuda de los asistentes de control se pueden hallar de manera bastante fcil las graficas del lugar geomtrico de
las raices (L.R.G)
RESPUESTA EN FRECUENCIA
La respuesta en frecuencia de un sistema se define, como la respuesta del sistema en el estado estacionario a una seal
sinusoidal de entrada.
En los procesos reales, el funcionamiento de un sistema de control es mas realista y directamente medida por las
caractersticas de su respuesta en el dominio del tiempo. La razon es que el funcionamiento de los sistemas de control son
evaluados y monitoreados en base a respuestas de tiempo a ciertas seales de prueba.
La respuesta de tiempo analtica de un sistema es difcil de calcular, especialmente en los casos de sistemas de orden
mayor. Por otro lado, hay una variedad de mtodos grficos disponibles, todos adecuados par el anlisis y diseo de
sistemas de control lineales. Es importantes hacer notar que existe relacin entre las propiedades del dominio del tiempo
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y las propiedades del dominio de la frecuencia de un sistema lineal, tal que las propiedades del dominio del tiempo
pueden ser predecirse, basadas en las caractersticas del dominio de la frecuencia.
Dentro de estos mtodos los ms utilizados en el dominio de la frecuencia, son:
- Los diagramas de Nyquist o traza polar.
- La traza de magnitud logartmica contra la fase.
Estos mtodos, utilizan como punto de partida la funcin de transferencia del sistema, para el anlisis en el dominio de la
frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
Si la entrada r(t) a un sistema de control es senoidal con frecuencia , w y amplitud R:
r (t ) Rsen( wt )
La salida de estado permanente del sistema c(t) ser tambin una sinusoide con la misma frecuencia
w, pero por lo general con diferente amplitud y fase.
c (t ) Csen( wt )
La funcin de transferencia del sistema es:
C ( s)
G ( s)
R( s)
Para el anlisis en estado permanente senoidal se reemplaza:
s=jw
la funcin de transferencia se transforma:
C ( jw)
G ( jw)
R( jw)
De donde, la magnitud y fase estan dadas por las siguientes ecuaciones:

C ( jw)
Magnitud: G ( jw)
R( jw)

Fase: G ( jw)
Graficando estas magnitudes se obtienen los diagramas logartmicos y polares mencionados.

7.3. DESARROLLO
1.-Considerar la siguientes funciones de transferencia:

s 1.5
G(s)
s ( s 1)( s 2)

2.-Con el paquete MATLAB, establecer lo siguiente:

a) El lugar geomtrico de las raices
b) Los polos y ceros.
c) Diagrama de Bode de cada uno de los sistemas propuestos, incluyendo sus datos numricos.
d) Diagrama de Nyquist de cada uno delos sistemas propuestos, incluyendo sus datos numricos.

7.4-. CUESTIONARIO-.
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1-. Mediante MATLAB y PROGRAM CC, realizar los mismos pasos del desarrollo para la solucin de la siguiente
funcin de transferencia en la cual cada alumno tiene que introducir su numero de carnet de identidad en el orden
correlativo por ejemplo N C.I. 1432189

s 2 4s
G ( s)
( s 3)( s 2)( s 2 8s 9)

En caso de que el carnet tenga ceros sumar todos los nmeros del carnet por ejemplo 3050608 = 3+5+6+8= 22=
2+2=4 reemplazando el N 4 en el lugar de los ceros nos da 3454648.

3s 2 4 s
G(s)
( s 5)( s 4)(6 s 2 4s 8)

2 s ( s 1.5)
G (s)
s ( s 0.5)( s 2 0.2 s 1.5)
Hallar:
a) El lugar geomtrico de las raices
b) Los polos y ceros.
c) Diagrama de Bode de cada uno de los sistemas propuestos, incluyendo sus datos numricos.
d) Diagrama de Nyquist de cada uno delos sistemas propuestos, incluyendo sus datos numricos.
2-.Investigar que significan los sistemas de fase mnima y los sistemas de fase no mnima.

7.6 CONCLUSIONES.
Indique las conclusiones del laboratorio realizado .

7.7. BIBLIOGRAFIA.
http://www.control-systems.net/recursos/glosario/
[1]Benjamn Kuo SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, sptima edicin Prentice Hall.
[2]Katsuhiko INGENIERIA DE CONTROL MODERNA segunda ediccion , Prentice Hall
Hispanoamrica
[3]Richard C. KUO AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS ADISON WESLEY company