El lugar geométrico de las raíces es un poderoso método de análisis y diseño para la

estabilidad y respuesta transitoria de un sistema de control (Evans, 1948, 1950).

Consiste en una representación gráfica de los polos de la función de transferencia a lazo
cerrado a medida que varía uno o varios parámetros del sistema.

Los sistemas de control realimentados son difíciles de comprender desde el punto de

vista cualitativo, por lo que dicha comprensión depende en gran medida de las
matemáticas. El lugar geométrico de las raíces es la técnica gráfica que nos da esa
descripción cualitativa sobre el rendimiento del sistema de control que estamos
diseñando. Además, también sirve como una poderosa herramienta cuantitativa que
produce más información que los métodos ya discutidos, debido a que no sólo puede
servir para encontrar la solución de sistemas de primero y segundo orden, sino que
también es de utilidad para solucionar sistemas de orden mayor a dos.

Mediante el lugar geométrico de las raíces, se puede observar el comportamiento del

sistema (relativo a la respuesta transitoria y la estabilidad) a medida que se varían varios
parámetros a la vez, como el sobrepaso, el tiempo de asentamiento y el tiempo pico.
Luego, esta información cualitativa puede ser verificada mediante el análisis
cuantitativo.

El método del lugar geométrico de las raíces permite representar gráficamente la

posición de los polos de un sistema de lazo cerrado cuando se varía un parámetro,
normalmente es la ganancia K.
K es la ganancia total del sistema a lazo cerrado. Es decir, la multiplicatoria de todas las
ganancias incluyendo la del controlador
La dinámica de un sistema de control retroalimentado queda definida por medio de su
función de transferencia.

Fig 1. Diagrama de bloques y ecuaciones del método de lugar geométrico de las raíces

Siendo su ecuación característica 1 KG ( s ) 0 O bien KG (s )1

Por lo que puede reescribirse en forma polar de la siguiente manera |KG ( s )| ⌊ KG ( s ) ¿ ¿

Los valores de s que cumplen la condición de módulo y ángulo corresponden a los polos
del sistema en lazo cerrado; Mientras que el diagrama de los puntos del plano complejo
que únicamente satisfacen la condición de ángulo constituye el lugar de las raíces del
sistema.
El método del lugar de las raíces es una herramienta útil en el diseño de sistemas de
control, con este método se puede determinar el valor de la ganancia en lazo abierto
para que los polos de lazo cerrado produzcan un factor de amortiguamiento ξ, que
originen un sobreimpulso deseado para el sistema.
El lugar de las raíces es simétrico con respecto al eje real. Dado que los coeficientes del
polinomio P( s) y Q(s) son reales entonces el polinomio puede tener raíces complejas
solo en pares conjugados
No se debe confundir los polos de lazo abierto con los de lazo cerrado. Los polos de
lazo abierto son los que se encuentran en la función de lazo abierto G(s)H(s). Los polos
de lazo cerrado son las soluciones de la ecuación característica.
Cada rama del lugar de las raíces inicia en cada polo de lazo abierto y termina en cada
cero de lazo abierto o en infinito. El número de ramas que termina en infinito esta dado
por
Num ramas=n−m
Donde
n - número de polos en lazo abierto
m – número de ceros en lazo abierto

Para un conjunto dado de polos y ceros de lazo abierto, p j y z i , la posición de los polos
de lazo cerrado depende del valor de la ganancia K.
Por simple inspección de se puede concluir que cuando la ganancia es cero o tiene un
valor muy pequeño la posición de los polos de lazo cerrado es la misma que los polos de
lazo abierto.
Cuando la ganancia K → ∞ los polos de lazo cerrado están en la misma posición que los
ceros de lazo abierto.

http://isidrolazaro.com/wp-content/uploads/2013/04/Control_Analogico_II.pdf
https://dademuch.com/2018/05/16/el-lugar-geometrico-de-las-raices/