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Estrategias y Metodologías de Controladores
Trujillo Bejarano, Edgar miembro del IEEE
I. INTRODUCCIÓN
E ste para sistema metodológicos de control, los sistemas
realimentados representan varios tipos de control, ya sea en lazo
abierto o cerrado, de igual forma los sistemas de transferencias
en lazo abiertos y cerrados, lo que concierne en general, el
estudio de sistemas de control análogo consta de partes tales
como el modelaje, la descripción matemática, el análisis y
diseño que permitan desarrollar el modelo de un sistema físico.
es necesario un profundo conocimiento del mismo y de los
rangos de operación. Una vez obtenido el modelo, el paso
siguiente es la descripción matemática la cual se obtiene
utilizando leyes físicas. A partir de la anterior consideración se
puede hacer el análisis cuantitativo que consiste en hallar las
respuestas (salidas) debidas a la aplicación de ciertas señales de
entrada; y el análisis cualitativo que consiste en analizar ciertas
propiedades tales como estabilidad, controlabilidad y
observabilidad. Si la respuesta del sistema no es satisfactoria, el
sistema debe ser mejorado u optimizado ya sea ajustando
ciertos parámetros o en otros casos introduciendo
compensadores.
Por lo que en la estrategia y metodología de control se pudo
hacer el modelado, análisis matemático, el diseño y la
simulación del compensador del lugar de las raíces, respuesta
en frecuencia y en espacio de estados.
Por lo que todo esto se realizó en el software de MATLAB
donde se logró introducir dichas formulas y modelados
matemáticos traducidos en funciones de transferencia para
sistemas en lazo cerrado y este a su vez simulado en sistemas
de lazo abierto, tratando siempre de analizar ambos aspectos y
obteniendo la señal de salida deseada.
A partir de lo anterior se pudo lograr analizar el modelado de
espacio de estados sistemas con múltiples entradas y salidas
tanto para sistemas lineales como no lineales, el lugar de la raíz
es una herramienta eficaz que permite analizar el sistema
transitorio en los sistemas dinámicos lineales.
II. MARCO TEÓRICO
El lugar geométrico de las raíces representa la ubicación de
las raíces de la ecuación característica a lazo cerrado cuando se
varía un parámetro, generalmente la ganancia del lazo abierto,
lo que resulta en una poderosa herramienta de análisis de la
respuesta temporal a lazo cerrado de un sistema. Es por ello que
es de gran utilidad en el diseño de compensadores y
controladores cuando las restricciones del sistema de control
vienen expresadas en características de respuesta temporal,
tales como, ess, M p y ts . añadir polos o ceros, a lazo abierto,
tiene importantes repercusiones sobre el comportamiento del
sistema a lazo cerrado, por lo que la introducción de un
compensador o un controlador proporcionará mejoras en la
respuesta del sistema de control.
El margen de fase de un sistema suministra información
acerca del comportamiento del mismo desde el punto de vista
de la estabilidad. El margen de fase se puede obtener a partir de
diagramas separados de magnitud y fase en función de la
frecuencia (Bode). Para obtener al margen de fase inicialmente
se ubica en el diagrama de magnitud la frecuencia a la cual la
magnitud es 0 db (frecuencia de cruce de ganancia), ωg; luego
en el diagrama de fase se localiza el valor de la fase para esta
frecuencia y se suma 180°. Cuando el margen de fase de un
sistema es positivo pequeño el comportamiento del sistema,
aunque estable es oscilatorio y en el caso de un valor negativo
es inestable.
Los métodos de espacio de estado son la piedra angular de la
teoría de control moderna. La principal característica del
espacio de estado es la caracterización de los procesos de interés
por ecuaciones diferenciales en vez de funciones de
transferencia. Esto podría parecer como un regreso al periodo
clásico donde las ecuaciones diferenciales también constituían
los medios de representar el comportamiento de los procesos
dinámicos. Pero en el periodo clásico los procesos eran simples
suficientes para ser caracterizados por una única ecuación
diferencial de orden pequeño.
III. METODOS Y RESULTADOS
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
Método del lugar geométrico de las raíces. La idea básica detrás
del método del lugar geométrico de las raíces es que los valores
des que hacen que la función de transferencia alrededor del lazo
sea igual a - 1 deben satisfacer la ecuación característica del
sistema. El método debe su nombre al lugar geométrico de las
raíces de la ecuación característica del sistema en lazo cerrado

conforme la ganancia varía de cero a infinito. Dicha gráfica
muestra claramente cómo contribuye cada polo o cero en lazo
abierto a las posiciones de los polos en lazo cerrado. Al diseñar
un sistema de control lineal, encontramos que el método del
lugar geométrico de las raíces resulta muy útil, dado que indica
la forma en la que deben modificarse los polos y ceros en lazo
abierto para que la respuesta cumpla las especificaciones de
desempeño del sistema. Este método es particularmente
conveniente para obtener resultados aproximados con mucha
rapidez. Algunos sistemas de control pueden tener más de un
parámetro que deba ajustarse. El diagrama del lugar geométrico
de las raíces, para un sistema que tiene parámetros múltiples, se
construye variando un parámetro a la vez. En este capítulo
incluimos el análisis de los lugares geométricos de las raíces
para un sistema de dos parámetros. Los lugares geométricos de
las raíces para tal caso se denominan contornos de Zas raices.
Condiciones de ángulo y magnitud. Considere el sistema de la
figura 6 - 1. La función de transferencia en lazo cerrado es:
La ecuación característica para este sistema en lazo cerrado se
obtiene haciendo que el denominador del segundo miembro de
la ecuación (6- 1) sea igual a cero. Es decir,
Aquí se supone que G(s)H(s) es un cociente de polinomios en
s. [En la sección 6-7 se extiende el análisis para el caso en el
que G(s)H( s contiene el retardo de transporte ) e-n.]
Dado que G(s)H(s) es una cantidad compleja
Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ángulo
como las de magnitud son las
raíces de la ecuación característica, o los polos en lazo cerrado.
El lugar geométrico de las raíces es una gráfica de los puntos
del plano complejo que sólo satisfacen la condición de ángulo.
Las raíces de la ecuación característica (los polos en lazo
cerrado) que corresponden
a un valor específico de la ganancia se determinan a partir de la
condición de magnitud. Los
detalles de la aplicación de las condiciones de ángulo y
magnitud para obtener los polos en
lazo cerrado se presentan más adelante en esta sección.
Entonces, los lugares geométricos de las raíces para el sistema
son los lugares geométricos de los polos en lazo cerrado
conforme la ganancia K varía de cero a infinito.
Observe que, para empezar a trazar los lugares geométricos de
las raíces de un sistema mediante el método analizado aquí,
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debemos conocer la ubicación de los polos y los ceros de
G(s)H(s). Recuerde que los ángulos de las cantidades complejas
que se originan a partir de los polos y los ceros en lazo abierto
para el punto de prueba s se miden en sentido contrario al de las
manecillas del reloj. Por ejemplo, si G(s)H(s) se obtiene
mediante
RESPUESTA EN FRECUENCIA
Es importante señalar que, en el diseño de un sistema de control,
por lo general lo más importante es el desempeño de la
respuesta transitoria. En el enfoque de la respuesta en
frecuencia, especificamos el desempeño de la respuesta
transitoria en una forma indirecta. Es decir, el desempeño de la
respuesta transitoria se especifica en términos del margen de
fase, el margen de ganancia y la magnitud del pico de
resonancia, que ofrecen una estimación a grandes rasgos del
amortiguamiento del sistema, la frecuencia de cruce de
ganancia, la frecuencia de resonancia y el ancho de banda, que
ofrecen una estimación a grandes rasgos de la velocidad de la
respuesta transitoria y las constantes de error estático, que
aportan la precisión en estado estable. Aunque la correlación
entre la respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia es.
indirecta, las especificaciones en el dominio de la frecuencia se
cumplen adecuadamente en el enfoque de las trazas de Bode.
Características básicas de la compensación de adelanto, de
atraso y de atraso-adelanto. La compensación de adelanto
produce, en esencia, un mejoramiento razonable en la respuesta
transitoria y un cambio pequeño en la precisión en estado
estable. Puede acentuar los efectos del ruido de alta frecuencia.
Por su parte, la compensación de atraso produce un
mejoramiento notable en la precisión en estado estable a costa
de aumentar el tiempo de respuesta transitoria. Suprime los
efectos de las señales de ruido a altas frecuencias. La
compensación de atraso-adelanto combina las caracterfsticas de
la compensación de adelanto con las de la compensación de
atraso. El uso de un compensador de atraso o de adelanto
aumenta el orden del sistema en 1 (a menos que haya una
cancelación entre el cero del compensador y un polo de la
función de transferencia en lazo abierto no compensada).
Primero examinaremos las caracterfsticas en frecuencia del
compensador de adelanto. Luego presentaremos una técnica de
diseño para el compensador de adelanto mediante el uso de las
trazas de Bode.
Características de los compensadores de adelanto. Considere un
compensador de adelanto que tiene la función de transferencia
siguiente:

Tiene un cero en s =-UT y un polo en s =-ll(a7’). Dado que 0 C
a < 1, vemos que el cero siempre se ubica a la derecha del polo
en el plano complejo. Observe que, para un valor pequeño de a,
el polo se localiza lejos hacia la izquierda. El valor mínimo de
a está limitado por la construcción física del compensador de
adelanto. Por lo general, el valor mínimo de a se ubica cerca de
0.05. (Esto significa que el adelanto de fase máximo que
produce el compensador es de alrededor de 65”.)
La figura 9-3 muestra la traza polar de
Características de los compensadores de atraso. Considere
un compensador de atraso que tiene la siguiente función de
transferencia:
En el plano complejo, un compensador de atraso tiene un cero
en s = -l/T y un polo en
s = - V(JW). El polo está a la derecha del cero.
La figura muestra una traza polar del compensador de atraso.
La figura 9-14 contiene las trazas de Bode del mismo, en donde
K, = 1 y p = 10. Las frecuencias de esquina del compensador de
atraso están en UJ = l/T y o = l/(j3T’). Como se observa en la
figura 9-14, en donde los valores de Kc y B se hacen igual a 1
y 10, respectivamente, la magnitud del compensador de atraso
se vuelve 10 (o 20 dB) en frecuencias bajas, y 1 (o 0 dB) en
frecuencias altas. Por tanto, el compensador de atraso es
esencialmente un filtro de paso-bajas
ESPACIO DE ESTADOS
La representación de espacios de estados es un modelo
matemático de un sistema físico descrito mediante un conjunto
de entradas, salidas y variables de estado relacionadas por
ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en
una ecuación diferencial matricial de primer orden
Para eso existen diferentes formas de modelar el
comportamiento de todo sistema, que puede ser a través del
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dominio transformado de Laplace usando funciones de
transferencia, puede ser a
través del dominio de la frecuencia usando el Diagrama de
Bode, o en este caso usando la representación de variables de
estados.
En general, la ecuación que describe el estado de un sistema
de tiempo continuo, se puede escribir en la forma: x´ (t )=f [x
(t ),u (t )](a)
La salida del sistema se puede dar como: y(t)=g [ x
(t) ,u (t)](b)
Si las ecuaciones (a) y (b) son linealizadas alrededor del punto
de operación o si el sistema es originalmente lineal se obtiene
la siguiente ecuación de estado y ecuación de salida:
x´ (t )=Ax (t )+Bu (t )
y (t)=Cx (t)+Du (t)
En donde:
x (t )→ Eselvector deestado y (t)
→Esel vectordesalida
u (t) →Es elvectorde entrada
A →EslaMatrizde estado
B→ EslaMatrizdeentrada
C→Esla Matrizdesalida
D→ EslaMatrizdetransferenciadirecta
A partir de las ecuaciones de las variables de estado podemos
representar el espacio de estados a diagrama de bloques:
Figura 8. Representación canónica del espacio de estados en diagramas
de bloque
La técnica de diseño de controladores mediante la
realimentación de estado consiste en realimentar las variables
de estado a la entrada mediante una matriz de ganancia K
cuyos coeficientes son constantes. En la figura 8 se muestra el
diagrama de bloques de un sistema de control mediante la
realimentación de estado.

Realimentación del vector de estado a la entrada
ANALISIS COMPARATIVO DE CADA UNO DE LOS
DISEÑOS
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
El lugar geométrico de las raíces siempre es simétrico respecto
al eje real Re del plano s.Tiene tantas ramas como el valor
máximo entre n y m, que son el orden de dos polinomios
presentados más adelante, en la ecuación 1.3.Cada rama
comienza en un polo y termina en un cero de la función de
transferencia directa G(s)H(s). Si los ceros no aparecen de
manera explícita en el plano s, significa que están en el infinito.
MODELADO DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA.
Ventajas y desventajas del diseño basado en el lugar de las
raíces:Buen indicador de la respuesta transitoria.
Explícitamente muestra la localización de los polos de lazo
cerrado.
.•Desventajas: Requiere conocimiento de la función de
transferencia de la planta, Es difícil de inferir todos los
parámetros de desempeño, Es difícil extraer la respuesta de
estado estable ante entradas sinusoidales
MODELADO POR ESPACIO DE ESTADOS
Es aplicable a sistemas lineales y no lineales, permite analizar
sistemas de más de una entrada o salida, los sistemas a analizar
pueden ser invariantes o variantes en cuanto al tiempo, las
condiciones iniciales pueden ser diferentes de cero y
proporciona información de lo que pasa dentro del sistema.
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IV. CONCLUSIONES
Es claro que la vitalidad de la calidad de respuesta y
retroalimentación de estos sistemas muestran resultados
elocuentes teniendo en cuenta que su implementación permite
generar respuestas mucho mejores los sistemas robustos dentro
de la industria en cuanto al control se refiere, ya que esto
permite maniobrar las frecuencias, tiempos, respuestas de salida
y demás para un fin claro, poder lograr evitar errores en lo más
mínimo posible para que la operabilidad de los sistemas sea mas
eficaces, eviten riesgos de manipulación, manejo, y los
procesos no sean tan vulnerables antes salidas impetuosas que
se alteran por distintas intervenciones en el sistema
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