República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educación Superior

Universidad Bicentenaria de Aragua

Estado Miranda

Estabilidad de los sistemas lineales de control

Alumno: César A. Salinas R.

C.I.: 25.651.234

Profesor: Franklin Morillo

Cátedra: Control I

San Antonio de los Altos, 2021

 Introducción

Se dice que un sistema es estable, si su salida está bajo control. De lo

contrario, se dice que es inestable. Un sistema estable produce una salida acotada
para una entrada acotada dada. En el presente trabajo se hará alusión a los
distintos métodos para determinar la estabilidad de un sistema de control,
haciendo especial hincapié en las ventajas y desventajas que acarrean dichos
métodos explicados a continuación.
 Método de Routh-Hurwitz
Descripción Ventajas Desventajas Ejemplos

La función de transferencia de
Resolver los un sistema de control tiene
determinantes del como expresión:
Ofrece un sistema de orden 3𝑠 2 + 2𝑠 − 1
método sencillo 𝐺(𝑠) = 3
superior es 𝑠 + 2𝑠 2 + 4𝑠 + 1
para predecir la bastante difícil y
estabilidad del requiere mucho Determinar, aplicando el
sistema sin tiempo. método de Routh, si el sistema
resolver es estable.
completamente la En el caso de un
ecuación sistema inestable, Solución: Para comprobar la
Es una técnica característica. el número de estabilidad del sistema
algebraica que
raíces en la mitad debemos partir de la ecuación
utiliza la ecuación En caso de que
derecha del plano característica, es decir, el
característica de el sistema sea
‘s’ no se puede polinomio del denominador de
la función de inestable, determinar la función de transferencia.
transferencia del podemos obtener
mediante este 𝑠 3 + 2𝑠 2 + 4𝑠 + 1
sistema de fácilmente el método.
control de circuito número de raíces
El polinomio es completo.
cerrado para de la ecuación Este método es Todos los coeficientes son
determinar su característica que adecuado para positivos.
estabilidad. tienen una parte verificar la Se confecciona la tabla de
real positiva. estabilidad de solo Routh:
Según este
sistemas lineales.
criterio, existe El criterio de
una condición Routh-Hurwitz No se determina la
necesaria y una ahorra tiempo
posición exacta de
condición para calcular los los polos de bucle
suficiente. determinantes. cerrado en el
plano s. Y se comprueba que los
Facilita la coeficientes de la primera
determinación de Es aplicable solo columna no presentan cambios
la estabilidad cuando hay una de
relativa del ecuación signo, por lo que el sistema será
sistema. característica que estable y los polos de la
tiene coeficientes ecuación característica tendrán
reales. su parte real negativa
 Descripción Ventajas Ejemplos
Las ubicaciones de los polos
proporcionan la estabilidad
absoluta del sistema.
Un método gráfico Se tiene el siguiente sistema:
utilizado para El lugar de las raíces ayuda a
analizar la determinar el valor de
ubicación y el ganancia del sistema, es
movimiento de los decir, K para cualquier
polos en el plano s ubicación específica en la
con la variación en parcela, utilizando la
el factor de condición de magnitud.
ganancia del
sistema se conoce Un sistema se puede diseñar
como lugar de con mayor precisión si se
raíces. Esta determina K para una
técnica se utiliza relación de amortiguación
para comprobar la Lugar de las raíces del sistema:
específica del sistema.
estabilidad del
sistema de control Ayuda a determinar el
de lazo cerrado. margen de ganancia y el
margen de fase del sistema.
Entonces, en
términos simples, El lugar de las raíces también
un gráfico trazado ayuda a encontrar la
para las raíces de información relacionada con
una ecuación el tiempo de asentamiento
característica del sistema.
variando el
parámetro del
Su implementación es
sistema
bastante sencilla.
(generalmente
ganancia) de 0 a
infinito se llama Mediante el uso de la técnica
lugar de raíces. del lugar de las raíces, se
puede predecir el
rendimiento general del
sistema.
 Método de Nyquist
Descripción Ventajas Desventajas Ejemplos
No es aplicable a
sistemas no
lineales ya que
Tiene ventajas para ese
sobre el método complejo criterio
del lugar de las de estabilidad se
raíces y Routh- utiliza el criterio
Horwitz porque de Liapunov.
La teoría de la maneja fácilmente
estabilidad de los retrasos de Si hay una
Nyquist es la tiempo. función que tiene
base del polos en el origen
análisis y diseño Sin embargo, es o polos en el eje
del sistema de más útil porque imaginario,
Traza de Nyquist para el sistema
control para el nos da una forma entonces, en ese 𝐾
enfoque del caso, la 𝐿(𝑠) =
de usar el 𝑠(𝑠+2)(𝑠+10)
dominio de la diagrama de Bode trayectoria de
frecuencia. Se para determinar la Nyquist no se El sentido de la traza en el plano L(s)
considera un estabilidad. puede formar a lo va de ω = ∞ a ω = 0 que corresponde
procedimiento largo del eje con la parte superior de la trayectoria
gráfico para No solo podemos imaginario. de Nyquist 𝛤𝑠 en el plano s. La traza
ilustrar la usar el diagrama para K < 240 no encierra el punto (-1,
estabilidad del de Bode para Esto es así j0); pues éste se encuentra a la
sistema. determinar la porque de derecha al ser recorrida la traza en la
estabilidad, sino acuerdo con el dirección prescrita (de ω = ∞ a ω = 0).
que también nos teorema de La traza para K > 240 encierra el punto
da una idea de mapeo, la función (-1, j0); pues éste se encuentra a la
cómo mejorar la dada debe ser izquierda al ser recorrida la traza en la
estabilidad de un analítica en cada dirección prescrita. Estos mismos
sistema. punto del camino. resultados se pueden obtener si
Sin embargo, la realizamos un análisis utilizando el
función no será método de Routh-Hurwit.
analítica en los
polos.
 Conclusiones

La estabilidad del sistema es una de las especificaciones de rendimiento

más importantes de un sistema de control. Un sistema se considera inestable si no
regresa a su posición inicial pero continúa oscilando después de haber sido
sometido a cualquier cambio en la entrada o de perturbaciones no deseadas. Un
sistema de control debe ser estable como requisito previo para un control
satisfactorio. En consecuencia, es de considerable importancia práctica poder
determinar bajo qué condiciones un sistema de control se vuelve inestable.
 Referencias

TEORÍA DE CONTROL. Tema 6. Estabilidad de Sistemas. Recuperado de

http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/djean/index_archivos/Documentos/TC6_Est
abilidad.pdf
Estabilidad de un sistema de control. Recuperado de
https://dademuch.com/2018/03/15/estabilidad-de-un-sistema-de-control/
Lugar de las raíces. Recuperado de http://isa.uniovi.es/~idiaz/SA/Teoria/05-
06/SA.Tema5.pdf
Lugar de las raíces. Recuperado de https://es.slideshare.net/khenryhgaj/lugar-de-
las-raices-28329402
Criterio de estabilidad de Nyquist. Recuperado de
http://dea.unsj.edu.ar/control2/Criterio%20de%20Nyquist.pdf
Teorema de Nyquist en el estudio de la estabilidad del Sistema de
Control. Recuperado de http://lcr.uns.edu.ar/fvc/NotasDeAplicacion/FVC-
Lionel%20Valacco.pdf