SISTEMAS DE CONTROL

UNIDAD I
 DEFINICIONES

 MODELOS MATEMÁTICOS

 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
 DIAGRAMA EN BLOQUES
 FLUJOS DE SEÑAL

 COMPORTAMIENTO DIMÁNICO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

CONTENIDOS
 SISTEMA: Es una combinación de componentes que actúan en forma conjunta y
cumplen un objetivo determinado.
 NIVEL DE LÍQUIDO EN UN DEPÓSITO (Depósito, cañería de entrada, cañería de salida , válvula
e indicador de nivel)
Sistemas Físicos
 TEMPERATURA EN UNA HABITACIÓN (Quemador, válvula de paso del combustible, termómetro)
 INTERRUPTOR DE LUZ (Llave de luz, cables, lámpara, operador)
 ACCIÓN DE SEÑALAR (Ojos, dedo, mano, brazo, cerebro) Sistemas Biológicos
 EMPRESA (Dpto. Comercial, Producción, Administración, Finanzas, Dirección)
Sistemas Económicos
Sistemas Químicos
 CONTROL:
Sistemas Psicológicos
 REGULAR, MANDAR, DIRIGIR
 SISTEMA DE CONTROL:
 Es una combinación de componentes, que en forma conjunta, regulan al
propio sistema o a otro
SISTEMAS DE CONTROL
DEFINICIONES
 Válvula Tubo de L.A
CACHO
entrada .
DEPÓSITO
Qe

Nivel deseado, Consigna o

Distintos niveles de líquido Entrada
SALIDA
h Indicador de
H Nivel
Tubo de
salida

Qs
SISTEMA
Qe=Qs Sistema bajo CONTROL
CONTROLADOR
PLANTA o PROCESO
El resto: Depósito, tubo de entrada, tubo de salida, nivel y líquido

Proceso: Implica una operación continua, son variables que cambian conforme a un SISTEMA
plan determinado, por ejemplo un proceso térmico SISTEMAS DE
DE
CONTROL
 Diagrama en bloques es una representación sencilla abreviada que nos permite ver en forma sencilla las relaciones entre
los distintos componentes del sistema en estudio
Son figuras, símbolos y líneas de unión entre ellos
Entrada: Son los estímulos que llegan al sistema. Ej.:
ELVALOR DESEADO o CONSIGNA
entrada salida
SISTEMA DE Salida: Es la respuesta del sistema
CONTROL
Puede o no ser igual a la consigna.
Perturbación: Señal desconocida,
CON MAYOR NIVEL DE DETALLE perturbación aleatoria. Puede ser
COMPARADOR p interna o externa

entrada e entrada
– r = error señal de control salida
PLANTA
+ - CONTROLADOR O
e e c PROCESO s
H H-h Posición de la válvula h
realimentación

r h
DIAGRAMA
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADOMANUAL EN
BLOQUES
MANUAL: Con la participación del hombre
AUTOMÁTICO Sin participación del hombre
: PIVOTE a
φ
b φ
VÁLVULA
FLOTANTE a=b

a
φ
b φ

a>b
NIVEL
DESEADO
 señal de control PLANTA salida
entrada e-r
+ - CONTROLADOR O
e c PROCESO s

r
REALIMENTACI
realimentación ÓN

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO

- Un sistema de control es cerrado cuando la señal de salida tiene efecto en la
ACCIÓN DE CONTROL
- Se denominan sistemas REALIMENTADOS y la realimentación puede ser
la señal de salida o una función de la señal de salida
- Cuando la señal de salida es una posición, una velocidad o una aceleración se
los suele denominar servomecanismos
 SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO
Un sistema de control es abierto cuando la señal de salida NO tiene efecto en la ACCIÓN DE CONTROL

perturbación p

entrada señal de control salida

PLANTA
CONTROLADOR O
e c PROCESO s

Tomando como ejemplo nuestro depósito de líquido, pero, sin la presencia permanente del operador

CARACTERÍSTICAS - Comparación con el sistema de Lazo Cerrado

- Económicos
. Más Inexacto
- La exactitud depende de la calibración . Requiere componentes más
exactos (más costosos)

- Insensible a las perturbaciones . Más estable EJEMPLOS:

Todos aquellos automatismos que
. Requiere recalibraciones funcionan con base de tiempo.
LAVARROPA
EL L. C.C. CORRIGE LAS RED DE SEMÁFOROS
PERTURBACIONES TOSTADOR
 COMPARADOR señal de CAPTADOR
entrada r (t)e--br(t) control PLANTA PLANTA salida
+ - AMPLIFI CONTRO-
CONTROLADO ACTUADOR O O
r (t) Señal de
-CADOR
R
LADOR
y(t) PROCESOPROCESO c(t)
Señal de error Señal de
referencia respuesta

b(t)
REALIMENTACIÓ
realimentación N
Señal de
realimentación

CONTROLADOR

ACCIÓN DE
CONTROL

MM
CAPTADOR o elemento de medición:
ACTUADOR
: aproxime al valor de referencia.
Su función es llevar la señal de salida hasta el comparador.
Convertir la naturaleza de la señal de salida (c (t)) en otra de manejo más cómodo o
sencillo (por ejemplo: Convierte una temperatura en una señal eléctrica equivalente (4
a 20 mA)
Convertir la señal de salida (c(t)) en otra (b(t)) comparable con la señal de referencia (r(t))
de modo que puedan sumarse en el comparador.
Su función es actuar sobre la planta de modo que la salida se iguale o al menos se
Son dispositivos de potencia (es decir que pueden realizar trabajo) modificando la
salida.

CONTROLADOR Su función es tomar la señal de error es decir la desviación de la señal de salida

: respecto de la señal de consigna y en función de esta generar la señal de control que
tienda a hacer cero el error.
Es quizás el elemento más importante del Lazo de Control. El “cerebro”.
El modo en que controlador produce la señal de control se denomina ACCIÓN DE
CONTROL
AMPLIFICADOR Su función es llevar la señal de error a valores adecuados para excitar al controlador o
: ajustar la sensibilidad de sistema.
Se coloca a la salida del Comparador.

Su función es detectar en cuanto se aparta la salida de la entrada.

COMPARADOR:
 REALIMENTACIÓ Según se dijo, un sistema es realimentado cuando la señal de salida interviene en la
ACCIÓN DE CONTROL.
N:
Para esto nos valemos del “COMPARADOR” o “Detector de Error”
Señal de
Señal de
referencia
+ referencia
- + +

Señal de Señal de
realimentación realimentación

Esto nos lleva a clasificar la realimentación como: REALIMENTACIÓN Cuando las variables comparadas son
NEGATIVA: de distinto signo (se restan).
REALIMENTACIÓN Cuando las variables comparadas son
POSITIVA: de igual signo (se suman).
En la realimentación negativa o NFP (Negative Feed Back) el sistema responde en dirección opuesta a la variación de la señal de salida,
de modo que tiende a disminuir y anular ese cambio, de modo que corrige o anula el error ESTABILIZANDO al sistema en condiciones de
EQUILIBRIO.
En la realimentación positiva o PFP (Positive Feed Back) el sistema responde en la misma dirección que la variación de la señal de
salida, de modo que tiende a amplificar el error en lugar de corregirlo DESESTABILIZANDO.

En consecuencia el Término “POSITIVO” se refiere a mecanismo de vinculación entre las señales de realimentación y de referencia y NO
constituye un juicio de valor en referencia al RESULTADO de su acción
CLASIFICACIÓN DE LOS
SISTEMAS:
SISTEMAS DE LAZO ABIERTO

SISTEMAS DE LAZO CERRADO

SISTEMAS MANUALES
SISTEMAS AUTOMÁTICOS

SISTEMAS ANALÓGICOS - Las señales son continuas.

SISTEMAS DIGITALES - Las señales son discretas. SISTEMAS

DISCRETOS
- Temperatura
SISTEMAS ADAPTATIVOS - Las características dinámicas, por lo general, no son - Deterioro
constantes, dependen por ej. de : - Masa
- Si estos cambios son pequeños, pueden corregirse con la
realimentación.
- Si los cambios son significativos, el sistema debe poder autocorregirse,
autoajustarse o “adaptarse” a esos cambios, en ese caso son sistemas
adaptativos.

SISTEMAS CON APRENDIZAJE - Tratan de imitar la capacidad de los humanos de hacer más
eficiente el control durante el funcionamiento.
Para analizar el comportamiento de un sistema físico es necesario una representación del mismo, un “modelo” Existen
diversos tipos de modelo posibles:
Nos permite visualizar claramente la relación entre la entrada y la salida.
REPRESENTACIÓN GRÁFICA: DIAGRAMA EN BLOQUES y FLUJO DE SEÑAL

ANALOGÍA DIRECTA: Reproducciones a escalas. Cuando otras representaciones son imposibles o se trata
de proyectos de gran importancia.
MODELOS MATEMÁTICOS: Sin dudas la matemática es la mejor herramienta para interpretar la física
Ecuaciones Diferenciales, Función de Transferencia, Representaciones Matriciales.

MODELOS MATEMÁTICOS
Procedimiento:
Establecer las variables que intervienen en el proceso.
Relacionar estas variables mediante leyes físicas, eléctricas, mecánicas, etc.
Reducir matemáticamente las ecuaciones planteadas
Resolver la o las ecuaciones para distintos valores de las variables independientes

Veamos un ejemplo del procedimiento de análisis de un sistema mediante modelado matemático

MODELO
 Análisis de un sistema de Masa, Resorte y Amortiguador : MODELO MATEMÁTICO
Es posible utilizar la representación gráfica en bloque
Fuerza x
Desplazamiento
entrada salida
requerido PLANTA
O desplazamiento
excitación yd PROCESO y
x
(t)

m salida La manera en que un componente pasa de una condición a otra es tan importante como el cambio
y efectivo
(t)
Es decir que es importante saber que la salida pasa, por ej., de y1 a y2 pero igualmente importante
es saber como pasa de una condición a otra
Por lo tanto el análisis debe realizarse en el dominio del tiempo
Resulta entonces conveniente el uso del modelo matemático a través de una ecuación
representativa del sistema.

x(t)+ F . + K . y(t)

Donde: x(t) : Fuerza es la variable independiente, función del tiempo

e igual a una ecuación de la variable dependiente y(t) y sus derivadas.
Se trata entonces de una ECUACIÓN DIFERENCIAL o en general integro-diferencial
Sistema: Masa, Resorte, Amortiguador Resorte lineal
y(t)
x ( t) x(t)
desplazamiento

. y(t)
x(t) : Fuerza Fuerza 𝑲 :Cte del resorte
Amortiguador recuperadora
y(t) : y(t) Fuerza
desplazamiento
de roce velocidad
x(t) viscoso
x
(t) .
⇒ .v

m Aplicando 2ª ley de Newton

y
(t) ∑𝑭 : Sumatoria de fuerzas
: masa
: aceleración
x(t) - K . y(t) - F . v

x(t) - K . y(t) - F . x(t)+ F . + K . y(t)

MODELO MATEMÁTICO
 ANÁLISIS DE SISTEMAS FÍSICOS DE CONTROL
La ingeniería de control consiste en el diseño de la configuración de los sistemas de control e involucra las siguientes acciones:

1- Establecer un juego de especificaciones para el comportamiento del sistema

- Valor deseado para la salida (o rango donde se ubica dicho valor) Por ej.: Nivel deseado en el tanque
En cuanto puede diferir la salida en (+) o Desplazamiento de la masa
- Error admitido en (-) del valor deseado
- Tiempo de respuesta Tiempo admitido para estabilizarse en el
valor requerido
2- Plantear el modelo del sistema mediante un juego de ecuaciones que describan su funcionamiento
Puede ser mediante: - SINTESIS Procedimiento totalmente matemático que plantea en forma directa un juego de ecuaciones
que cumplan con las especificaciones

- ANÁLISIS Procedimiento por el cual se estudia o investiga un sistema con modelo matemático
conocido

3- Evaluar el comportamiento del sistema mediante la aplicación del procedimiento matemático utilizado

4- Modificar el sistema o algunos de sus componente si el comportamiento no resulta satisfactorio

5- OPTIMIZAR: Lograr el mejor funcionamiento posible, el más cercano al ideal

 ANÁLISIS DEL SISTEMA MASA, RESORTE, AMORTIGUADOR
1- Desplazamiento de la masa: x x [mm] Tolerancia: (+) x [mm] / (–) y [mm]
Tiempo aceptado hasta el equilibrio z [seg]

2- Fuerza desplazamiento
x(t)
x(t)+ F . + K . y(t)

3- Resolver la ecuación anterior por cualquiera de los procedimientos conocidos

m
Resolver la ecuación diferencial consiste en hallar una función y(t) que satisfaga la ecuación, es decir
y(t)
que la transforme en identidad. Para esto debemos conocer x(t)
x(t) puede ser única y conocida, por lo general esto no ocurre así, en este caso deberemos resolver la ecuación diferencia
para distintos valores de x(t) que resulten conocidos, simples y característicos.
Por ejemplo si esperamos que el sistema se encuentre sometido a fuerzas desconocidas pero periódicas, podría utilizarse
para x(t) la función seno o coseno y analizar como varía y(t) bajo esta acción. Si la respuesta es satisfactoria aquí termina
el análisis, caso contrario pasamos al siguiente paso.

4- Si el sistema oscila un tiempo inadmisiblemente largo o si por ejemplo entrara en resonancia, es necesario introducir
modificaciones: cambiamos F , K o ambos. Esto implica cambiar el resorte y/o el amortiguador.

Eventualmente, si el sistema lo permite, podría modificarse la masa.

5- Por último, aun estando dentro los valores fijados en “1-”, podría continuar modificándose F, K y m hasta que el error y
el tiempo resulten los menores posible. Esta acción es la que se conoce como OPTIMIZACIÓN
El análisis de un sistema de control empleando modelos matemático, requiere según vimos, la resolución de la ecuación
diferencial de modo de obtener la respuesta del mismo a, por lo general, distintas excitaciones.

Es decir, las y(t) correspondientes a las distintas x(t) Esto requiere la resolución de distintas ecuaciones diferenciales

Aunque el uso de ordenadores facilita el trabajo, este procedimiento resulta laborioso y lento, cuando no dificultoso o
directamente imposible.
Solución general Variables separadas Homogéneas implícitas Ecuación de Bernoulli Lineales de primer orden
Solución particular Homogéneas Ecuaciones exactas Ecuación de Riccati Sustituciones
Solución singular Reducibles a homogéneas Reducibles a exactas Ecuación de Lagrange Etc.

Con la finalidad de simplificar el tratamiento matemático del análisis de sistemas, resulta común expresar las ecuaciones
dinámicas en forma de FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
La FUNCIÓN DE TRANSFElRENCIA constituye la forma clásica de modelar sistemas de control y constituye un método
operacional para expresar una ecuación diferencial, de modo que la variable de salida quede directamente relacionada con
la variable entrada.
EN CONSECUENCIA ES OTRO TIPO DE MODELO MATEMÁTICO
Como se anticipó se trata de un operador aplicable a ecuaciones diferenciales, pero bajo ciertas condiciones.

La FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA NO pueden ser aplicadas a cualquier ecuación diferencial

Se aplica a una ecuación diferencial ordinaria, lineal, con coeficientes constantes.
La Función de Transferencia, está definida solamente para sistemas lineales, invariantes en el tiempo, monovariables y de
parámetros concentrados.
FUNCIÓN DE TRANSFERE
Una ecuación diferencial es una ecuación matemática que relaciona una función con sus derivadas. 

TIPOS:  Las ecuaciones diferenciales pueden dividirse en varios tipos. Aparte de describir las propiedades de la ecuación en si,
las clases de ecuaciones diferenciales pueden ayudar a buscar la elección de la aproximación a una solución.

Una Ecuación Diferencial Ordinaria (EDO) es una ecuación que contiene una función de una variable y sus
derivadas. 

El término "ordinaria" se usa en contraste con la ecuación en derivadas parciales la cual puede ser respecto a más de
una variable independiente.
Una  Ecuación Diferencial en derivadas parciales (EDP) es una ecuación diferencial que contiene una
función multivariable y sus derivadas parciales.
Ecuaciones diferenciales lineales
Una  Ecuación Diferencial es lineal si la función desconocida y sus derivadas son de potencia 1 (no se permiten los
productos de la función desconocida y sus derivadas). 
Se dice que una ecuación es lineal si tiene la forma:

En una ecuación diferencial lineal, los coeficientes de la función desconocida y los de sus
derivadas pueden ser funciones de la variable o variables independientes, si estos
coeficientes son constantes, entonces se habla de ecuaciones diferenciales lineales a ECUACIONES
coeficientes constantes. DIFERENCIALES
Por lo expuesto, en una  Ecuación Diferencial lineal:

1- Ni la función ni sus derivadas están elevadas a ninguna potencia distinta de uno o cero.

2- En cada coeficiente que aparece multiplicándolas sólo interviene la variable independiente.

3- Una combinación lineal de sus soluciones es también solución de la ecuación.

Orden de la ecuación
Las ecuaciones diferenciales se describen por su orden, determinado por el término con derivadas de mayor orden.

Una ecuación que contiene solo derivadas simples: es una ecuación diferencial de primer orden, una ecuación que
contiene hasta derivadas segundas: es una ecuación diferencial de segundo orden, y así sucesivamente.

Ejemplos de orden en ecuaciones:

Ecuación diferencial de primer orden:
Ecuación diferencial de segundo orden: 
Grado de la ecuación Ecuación diferencial de tercer orden: 

Es la potencia de la derivada de mayor orden que aparece en la ecuación, siempre y cuando la ecuación esté en
forma polinómica, de no ser así se considera que no tiene grado.
ECUACIONES
DIFERENCIALES
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

DEFINICIÓN
La Función de Transferencia de un sistema descripto mediante una ecuación diferencial lineal e invariante
en el tiempo se define en el dominio de Laplace, como:
“El cociente entre la Transformada de Laplace de la salida o respuesta del sistema y la Transformada
de Laplace de la entrada o función de excitación, bajo la suposición que todas las condiciones iniciales
son cero.”

Transformada de Laplace
Dominio temporal
de la salida
Entrada Salida FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
SISTEM
r(t) A c(t) 𝑳{c ( t ) \} C (s ) 
G (s )= =
𝑳{r( t )} R (s )
Dominio complejo
Entrada Salida Transformada de Laplace
G(s) de la entrada
R(s) C(s)

C( s) =G (s ) . R ( s)
TRANSFORMADA DE LAPLACE

Dada una función , se llama transformada de Laplace de dicha función a :

1
∞-st
𝐹 ( 𝑠)=𝓛 { 𝑓 ( 𝑡 ) }=¿e dt ∫ 0
siendo s = σ + jω

, en el dominio temporal, pasa mediante la transformada dada por la expresión “1” a ser un nuevo valor en el
dominio de los números complejos dado que s es igual a σ + jω

Observando la ecuación “1” vemos que es integrada entre límites y por ende el resultado es un número de un
nuevo campo, el complejo, pero un número al fin y como tal pasible de ser sujeto a operaciones algebraicas.

Por convención la notación utilizada es :

𝓛 { 𝑓 ( 𝑡 ) }=𝐹 ( 𝑠 )
La operación inversa, antitransformada, es :
𝓛 −1 {𝐹 ( 𝑠 ) }= 𝑓 ( 𝑡 )
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Linealidad

Derivación

Integración

Dualidad

Desplazamiento de la frecuencia

Desplazamiento temporal

es la función escalón
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Desplazamiento potencia n-ésima

Teorema de Convolución

Teorema del valor inicial

lim = lim s F (s)

t→0 s→∞

Teorema del valor final

lim = lim s F (s)

t→∞ s→0
EJEMPLOS DE TRANSFORMADA DE LAPLACE
Función Escalón Unitario o función de Heaviside 

1 t≥0
µ0(t) =
0 t<0

Aplicando la definición de Transformada de Laplace a la función Escalón Unitario   1

∞ ∞ 1
∫ ∫
1 ___
- ___ (e - e )=
- ∞. s - 0. s
U0(s) = e- s.t . µ0(t). dt = e- s.t . dt = s
s
0 0 0
función Escalón Unitario con retraso

1 t≥a
µ(t-a) = e- a . s
___
U(s) =
s
0 t<a
Función Impulso Unitario 
En la naturaleza se suelen presentar cambios en ciertas variables de gran amplitud en tiempos muy breves.  Un rayo o un martillazo
2
Este tipo de fenómenos se representa con una función denominada Delta Dirac δ(t), la que se define como: τ
δτ(t)
0 t≠0 ∞ 1

∫-∞
-τ<t<τ 1
δ(t) = y δ(t) dt = 1 δτ(t) = 2τ τ
“∞” t=0 t<-τ
0 1
t>τ
δ(t) ∞ 2τ

(1)
A δ(t) = A
∫-∞ δτ(t) dt = (τ –(- τ)=
= =1 -τ - τ /2 τ /2
0 τ /4
τ t
- τ /4
0 t
∞
∫-∞
Transformada de Laplace de la Función Impulso Unitario 
lim ( δτ(t) dt )= 1
∞ e τ →0

∫
- s.t

δ(s) = e- s.t . δ(t). dt = e - s.0

e - s.t Lim (δτ(t)) = δ(t)
0 ∞ τ→0

⇒ δ(s) = e- s.0 ∫ 0
δ.(t)dt = Es un número
Una constante

0 t
δ(s)= 1 . 1 = 1 δ(s)= 1 δ(t) vale cero
 f(t) y(x) = a . x + c ⇒ y(x) = x
Función Rampa Unitaria 
1 0
para t≥0

∫
f(t) =

∫
1 
0 t<0 = e- s.t dt = - e- s.t(-s)dt =
s

Transformada de Laplace 
∞
0
∞
t
∫ - = e- s.t-
e=- s.t dt e- s.t

L(s) =
Integrando por partes 
=
∫ e- s.t . . dt =
0
∫ 0
e- s.t . [ ] . dt
∫ ex dx
Por L'Hôpital 
x = -s t
= ex + c

∞ 𝑓 (𝑡 ) 𝑓 ´ ( 𝑡 ∞
)

∫
b b lim dx= =¿
-s lim
dt
𝑢=¿𝑡 𝑑𝑣=¿ - (- ) (- )

∫
e- s.t dt
∫
s.t dt e
e-t→ c 𝑔 ( 𝑡=)
- s.t
=
𝑢. 𝑑𝑣 ¿ 𝑢 . 𝑣 ∣ 𝑏
𝑎− 𝑣 . 𝑑𝑢 - t→ c 𝑔 ´ ( 𝑡 )0

∫
dt e- s.t 1)=𝑡  e- s.t = edts.t∞
a a = = 0
−𝑓 ( 𝑡 (-s)
∞ s   1  
∞ ∞
= =1 − e=- s.ts es.t

∫ = 𝑡[ ] ∫[ ] dt s2
- -
L(s) = e- s.t . [ ] . dt e- s.t - e- s.t 0

0
= lim = = 0
0 ∞ ∞ 0
+1 e- s.t
t→ ∞
1   e- s.t 1 e- s.t
= 𝑡[ - ]
e- s.t −
s2
= - e - s.t + e - s.t
−
s2 s2
=
0 =∞ =0
0 =∞ =0 𝟏
1
+ 0 - 0 + ⇒ L(s) = 𝓛 { 𝑓 ( 𝑡 ) } = s 2
= 0 s2
TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE 
TRANSFORMADA DE FUNCIONES STANDARD
f(t f (s)

  1
1 s
 
1
e −at
s+a

1 1
e t/T 1+ sT
T
 
α
1− e−α t
s (s + α)
 
1
t e−a t 1º
(s + α)2
 
ord.
β-α
e −α t
− e−β t
(s+ α) (1+ β)
2º
 
1 ord.
t
s2
 
ω 2º
sen ω t 𝞯=1
s +ω2
2

cos ω t s 2º
s2 +ω2 𝞯<1
TRANSFORMADA DE FUNCIONES ESPECIALES

Impulso Unitario: δ0(t) 1

Escalón unitario: µ0 (t) 1

s

Rampa: t . µ0 (t)
1
s2

Impulso Unitario con retraso : δ0 (t-T)

e−sT
 

Escalón unitario con retraso: µ0 (t-T)

e−sT
S

Pulso Rectangular: µ0 (t)- µ0 (t-T)

1− e−sT
s
 Consideremos un sistema lineal e invariante en el tiempo, en términos generales:

an + an-1 + . . .+ a1 + a0 = bm + bm-1 + . . . + b1 + b0

Los coeficiente a0 , a1 , ….., an y b0 , b1 , ….. , bn son constantes reales

Para obtener la función de transferencia, simplemente aplicamos la Transformada de Laplace en ambos términos
considerando las condiciones iniciales iguales a cero:

an sn Y(s) + an-1 sn-1 Y(s) + …+ a1 s Y(s) + a0 Y(s) = bm sm R(s) + am-1 sm-1 R(s) + …+ b1 s R(s) + b0 R(s)

Sacando factor común :

(an sn + an-1 sn-1 + …+ a1 s + a0 ) Y(s) = (bm sm + am-1 sm-1 + …+ b1 s + b0) R(s)

Dado que Y(s) es la transformada de Laplace de la respuesta y R(s) la de la

excitación, la FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA es:

G(s) = =

FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
 Propiedades de la FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
G(s) = =

1- Aplicable solo a sistemas lineales, monovariantes, invariante en el tiempo y de parámetros concentrados.

Hace referencia a las condiciones que debe cumplir la ecuación diferencial que representa al sistema

2- La FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA es una propiedad exclusiva de las características o parámetros del sistema, siendo
independiente de la entrada y de las condiciones iniciales.

3- La FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA proporciona información acerca de la estructura del sistema, es decir de las
características dinámicas del mismo y no de su naturaleza.
Sistemas físicamente diferentes pueden tener la misma función de transferencia.
4- Si se desconoce la FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA, esta puede ser determinada experimentalmente introduciendo
excitaciones conocidas y evaluando la respuesta.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y RESPUESTA AL IMPULSO

La transformada de Laplace de la respuesta al impulso de un
G(s) =
⇒ = G(s) = G(s) sistema es igual a su función de transferencia.

Si la entrada es el Impulso unitario = δ(t) La transformada inversa de Laplace de la

Considerando que: 1 O bien: = g(t) = 𝓛 𝟏 {G (s)} función de transferencia de un sistema, es
la respuesta al impulso y se la denomina
O bien: 1 1 ponderación del sistema
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA del sistema masa, resorte y amortiguador
Si por ej.: x(t) es un escalón
x(t)+ F . + K . y(t) 1 deberemos reemplazar x(t) por 1
(desde 0 en adelante) y resolver la
Aplicando Laplace en ambos miembros :
ecuación diferencial :
x(t) 𝓛 {𝑥 ( 𝑡 ) }¿ 𝑿 (𝒔 )
1+ F . + K . y(t)
𝓛 {K .  y( t ) }
¿ 𝐾 . 𝓛 { y ( t )¿} 𝑲 . 𝒀 (𝒔 )
m
y(t)
𝓛 {F . 
𝒅 y( t ) 
𝒅𝒕 {
¿} 𝐹 . 𝓛  
𝒅𝒕 }
𝒅 y ( t ) 
¿ 𝑭 ) ¿ 𝑭 . 𝒔 .𝒀 (𝒔)
𝓛 {𝒎 . 
𝒅 2y( t ) 
𝒅 𝟐𝒕 { 𝒅𝟐𝒕 }
}¿𝒎 𝓛   𝒅2 y (t )  ¿ 𝒎(𝒔 𝟐.𝒀 ( 𝒔 ) +𝒔 . 𝒀 ( 𝟎 )+𝒚 ´ ( 𝟎 )¿𝒎.
) 𝒔 𝟐.𝒀 (𝒔 )

Reemplazando en 1 :
𝑿(𝒔 )¿ 𝒎. 𝒔 𝟐 . 𝒀 (𝒔+) 𝑭 . 𝒔 .𝒀 (𝒔)+ 𝑲 . 𝒀 (𝒔 )
𝑿(𝒔 )¿ 𝒀 (𝒔 ) ¿ + 𝑭 . 𝒔 + 𝑲 ¿ En este caso = 1/s
deberemos entonces resolver la
La función de transferencia resulta: ecuación algebraica:

. 1/s
𝒀 (𝒔)  𝟏
G
𝑿 (𝒔)  ¿ 𝒎 . 𝒔 𝟐  + 𝑭 . 𝒔  + 𝑲
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA de un CIRCUITO ELÉCTRICO R – L – C SERIE
e e Aplicando la ley de Kirchhoff
L(t) R(t)

L R e(t) = eL(t) + eR(t) + eC(t)

Fte. de alimentación
𝒅 i (t ) 
e(t) C eC(t)
e(t) = 𝑳 +𝑹.i ( t )
𝒅𝒕 𝒅 𝒒( t ) 
En términos de la carga eléctrica (q) i(t) =
𝒅𝒕
𝒅𝟐q t )  𝒅 q t )  dt
e(t) = 𝑳 +𝑹
𝒅𝟐𝒕 𝒅𝒕
Aplicando Laplace en ambos miembros :
𝒅𝟐q t )  𝒅 q t )  +𝟏 2
e(t) = 𝑳 +𝑹 . 𝒒(𝒕 )
𝓛 {𝑒 (𝑡 ) }¿ 𝑬 (𝒔 ) 𝒅𝟐𝒕 𝒅𝒕 𝑪
1 1
. q (¿ t1) .}𝓛 { q ( t¿) } . Q( s )
Reemplazando en 2 :
𝓛{ +1
𝐶 𝐶 𝐶 𝐸(𝑠) ¿ ¿ +𝑅.𝑠 ). 𝑄(𝑠)
ℒ{R  . 
𝑑 q( t ) 
𝑑𝑡
¿} 𝑅 . ℒ   {
𝑑 q ( t ) 
𝑑𝑡 }
¿ 𝑅 . 𝑠 . 𝑄 (𝑠) Despejando
𝐶
La función de transferencia resulta:

ℒ{𝐿. 
𝑑2q( t ) 
𝑑 2𝑡
¿} 𝐿 ℒ   {
𝑑2 q ( t ) 
𝑑2 𝑡 }
¿ 𝐿. 𝑠 2. 𝑄 (𝑠)
𝑸(𝒔)   𝟏
𝒎= 𝑳 fuerza x(t) tensión
G
𝑬 (𝒔)   ¿ 𝑳 . 𝒔 𝟐  + 𝑹 . 𝒔  +
𝟏 Sistemas de distinta
𝑪 naturaleza tienen
𝑭 =𝑹 Desplaz. y(t) carga idéntica Función de
1 𝒅 y( t )  𝒅 q( t )  Transferencia Sistemas
𝑲= velocidad = corriente
𝐶 𝒅𝒕 𝒅𝒕 Analogía mecánica - eléctrica Análogos
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA de un Tanque Pulmón
Si el régimen es laminar puede considerarse lineal
La diferencia entre el caudal de entrada y el de salida, es igual a
la variación de volumen en el tanque:
Recordando que el caudal se define como la variación de
volumen en el tiempo: Q =
Entonces: La variación de volumen de entrada menos la
variación de volumen de salida ambos en un tiempo determinado
es igual a la variación de volumen en el tanque en el mismo
tiempo.
– =
O bien: 1
Qe – Qs =

Como: =A. h ⇒ =A.

Área
Altura
2

El caudal de salida es directamente proporcional a la altura de líquido

e inversamente proporcional a la resistencia a la circulación:
Qs = . 3
Remplazando 2 y 3 en 1:
Qe – . = A .

Qe = . + .
Aplicando Laplace a la expresión: Qe = . + .
ℒ {𝑄𝑒 ( t ) }¿ 𝑄𝑒(𝑠)
𝟏
ℒ{   .  h ( t )} =
𝑹
𝒅h(t) 
ℒ {A   .  }
𝒅𝒕¿ A   . 𝑠 . 𝐻 ( 𝑠)
=( +A.s). =()
La función de transferencia resulta:

G (s) =

Considerando el caudal de salida como respuesta del sistema:

Qs = . ⇒ ℒ{
𝟏
𝑹
 . h ( t ) } =
G (s) =
⇒ =

G (s) =

Proporc.
Determinación de la FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA mediante DIAGRAMA EN BLOQUES
Un sistema de control puede estar compuesto por una considerable cantidad de componentes
Con la finalidad de mostrar la función de cada componente se utiliza el DIAGRAMA EN BLOQUES
La ecuación que describe el comportamiento de cada componente se coloca en términos de la relación entre la transformada de
Laplace de la salida y de la entrada.
De modo que cada componente queda representado por un bloque que representa su FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Todos los componentes representados por su correspondiente bloque se vinculan mediante flechas que representan el flujo de la señal,
este conjunto representa a todo el sistema en DIAGRAMA DE BLOQUES
VENTAJAS: 1ª- Las ecuaciones para cada componente resultan más sencillas que una ecuación de todo el Sistema

2ª- Resulta posible analizar la función que cumple cada componente

3ª- Es Posible seguir el flujo de la señal por el sistema

Por lo antes expuesto esta representación permite seguir el camino de la señal en el sistema y la acción que cada componente realiza
sobre esta, permitiendo a su vez modificar esta acción donde resulte conveniente de modo más simple.

ESTABLECIDO EL DIAGRAMA EN BLOQUES DE TODO EL SISTEMA ES POSIBLE REALIZAR, MEDIANTE EL ALGEBRA

DE BLOQUES, LA REDUCCIÓN DE TODO EL SISTEMA A UN SOLO BLOQUE DE MANERA SENCILLA
 DIAGRAMA EN BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO
Conforme la definición, la Función de transferencia del sistema es:
𝑪 (𝒔) 1
R(s) E(s) PLANTA C(s)
+- GO(s) salida
𝑹(𝒔)
entrada PROCESO La función de transferencia de la PLANTA es:
B(s) G (s) = 2
C(s)
H (s)
REALIMENTACIÓ
N La función de transferencia de la REALIMENTACIÓN es:
H (s) =
3
La relación entre la señal de realimentación y la de error se llama FUNCIÓN
DE TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO:
= G(S) . H(S)
4
Eliminado E(s) de este sistema de

De “2” : = . ⇒ = ecuaciones:

= -
Del Comparador: = - Y con de “3” = -
:
= .( -
=. -. =
=.
⇒ =. ⇒
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LAZO
 SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO SOMETIDO A UNA PERTURBACIÓN
Señal de
perturbación Tanto la señal de referencia como la
N(s) perturbación pueden tomarse en forma aislada
R(s) E(s)
+ C(s) (independientemente) y luego aplicar el
+- G1(S) control + G2(S) principio de superposición
referencia salida

PLANTA
La respuesta a la señal de referencia es:
B(s) CONTROLADOR

=
H(S)
C(s)

TRAYECTORIA DE REALIMENTACIÓN La respuesta a la perturbación es:

La respuesta combinada es:

=
𝑮𝟏 ( 𝒔 ) . 𝑮 𝟐 ( 𝒔 ) . 𝑹(𝒔) 𝑮 𝟐 ( 𝒔 ) . 𝑵 (𝒔)
C(s) = CR(s) +¿
𝟏+𝑮 𝟏 ( 𝒔 ) . 𝑮 𝟐 ( 𝒔 ) . 𝐇 ( 𝒔 ) 𝟏+𝑮 𝟏 ( 𝒔 ) . 𝑮 𝟐 ( 𝒔 ) . 𝐇 ( 𝒔 )
¿
= .0=0
𝑮 𝟐( 𝒔 )
¿
La respuesta a la perturbación no
() afecta al SISTEMA
𝟏+𝑮 𝟏 ( 𝒔 ) . 𝑮 𝟐 ( 𝒔 ) . 𝐇 ( 𝒔 )
𝑮 𝟐( 𝒔 ) 𝟏
Si │ │ >> 1 Ganancia alta y │ │ >>> 1
𝟏+𝑮 𝟏 ( 𝒔 ) . 𝑮 𝟐 ( 𝒔 ) . 𝐇 ( 𝒔 ) ¿
𝑮 𝟏 ( 𝒔 ) .𝐇 ( 𝒔 )
≅ 𝟎
El controlador y la
⇒
Del mismo modo: Cuando la ganancia es grande, la
Tiende a
Func. De Trans. de lazo Cerrado Planta pueden ser
=
⇒ depende en forma inversa de y
no depende de ni
relativamente
imprecisos
Si = 1 ) COPIA a R)
Operaciones Básicas con Diagramas en Bloques.
Operaciones Básicas con Diagramas en Bloques
Operaciones Básicas con Diagramas en Bloques
 Ejemplo: Reducir el siguiente diagrama en bloque a una forma canónica
Paso 1
G3 G1 G4 ≡ G1. G4

+ + + Paso 2
R C G3
G1 G4 G2
+ +
- + +
H1
G2 ≡ G2 + G3

Paso 3
H2
+ G1. G4
____________
G1.G4
≡ 1 - G1 . G4 . H1
R + + C
+
G1. G4 G2 + G3
H1
- +
H1
Paso 4
H2 G1. G4
____________
R + G1.G4 (G2+G3)
------------------------
C
G2 + G3 1 - G1.G4. H-1
1 - G1 . G4 . H1
R + : G1. G4
____________ C -
G2 + G3 Paso 5 (G2 +G3)
1 - G1 . G4 . H1 G1. _____________
G4
H2
- 1 -___________________
G1 . G4 . H1
G1. G4 (G2 +G3) H2
1 + _________________
1 - G1 . G4 . H1
H2 (G2 +G3) R G1. G4 . (G2 +G3) C
G1. _____________
G4 ___________________________________
1 - G1 . G4 . H1
____________________________ 1 - G1 . G4 . H1 + G1 . G4 . (G2+G3) . H2
: 1 - G1 . G4 ._________
H1 + G4
G1. (G2 +G3) H2
_______________________________
_ 1 - G1 . G4 . H1
GRAFICOS DE FLUJO DE SEÑAL
El diagrama de bloques es muy útil para representar sistemas, pero cuando se trata de sistemas de control muy
complejos los procesos de reducción resultan lentos.
En estos casos un procedimiento alternativo para hallar la relación entre variables de un sistema de control es el
denominado GRAFICO DE FLUJO DE SEÑAL
El GRAFICO DE FLUJO DE SEÑAL representa un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales y simultaneas,
por lo tanto los sistemas representados por ecuaciones diferenciales deben ser tratados con Laplace a fin de
transformar éstas en ecuaciones algebraicas en “s”
El GRAFICO DE FLUJO DE SEÑAL consiste en una red de nodos y ramas. Cada nodo representa una variable.
La rama actúa como multiplicador de la señal e indica su dirección mediante una flecha.
nodo
X1 X2 X2 = a . X1
rama a
Como era de esperar tiene la misma información y un tratamiento similar al Diagrama en Bloques pero tiene la
ventaja de permitir hallar la relación entre la referencia y la respuesta de todo el sistema sin necesidad de reducir
el diagrama, por simple aplicación de una ecuación, llamada “Formula de Ganancia de Mason”

DEFINICIONES
NUDO o NODO: Es un punto que representa una variable o señal
RAMA: Es una línea entre dos nodos que indica la dirección y sentido de la señal mediante una flecha
TRANSMITANCIA: Es la ganancia entre dos nodos o ganancia de la rama.
NUDO DE ENTRADA o FUENTE: Solo tiene ramas que salen. (variable independiente)
NUDO DE SALIDA o SUMIDERO: Solo tiene ramas que entran (variable dependiente)
NUDO MIXTO: tiene tanto ramas que entran como que salen.
CAMINO O TRAYECTO: Es una trayectoria formada por ramas conectadas en el sentido de las flechas.
CAMINO ABIERTO: No cruza ningún nodo mas de una vez.
CAMINO CERRADO: Es una trayectoria que termina en el mismo nodo en que empezó y NO CRUZA NINGÚN OTRO
NODO MAS DE UNA VEZ.
CAMINO NI ABIERTO NI CERRADO: Es una trayectoria que cruza algún nudo mas de una vez y no termina donde
empezó.
GANANCIA DE LAZO: Es el producto de las transmitancias de todas las ramas del lazo.
TRAYECTO DIRECTO: Va de un nudo de entrada (fuente) a uno de salida (sumidero) sin pasar por ningún nodo mas de
una vez.
GANANCIA DE TRAYECTO DIRECTO: Es el producto de las transmitancias de las ramas del trayecto directo.
LAZOS DISJUNTOS: Son aquellos que no poseen ningún nodo común
PROPIEDADES DE LOS GRÁFICOS DE FLUJO DE SEÑAL
1º- Una rama indica la dependencia formal de una señal respecto a otra. La señal se desplaza solo en el sentido de la
flecha.
2º- Un nudo suma todas las señales que llegan y transmite esta suma a todas las ramas que salen.
3º- Un nudo mixto puede transformarse en sumidero añadiendo una rama de transmitancia unitaria.
4º- Para un sistema dado el gráfico de flujo de señal es único. FM
ALGEBRA DE LAS GRÁFICAS DE FLUJO SEÑAL

1º x1 a x2 5º
X2 = a . X1 x1 a x2 b x3
X3 = b . X2 ; X2 = a . X1 + c . X3
c
2º x1 a x2 b x3 x1 a.b x3
≡ x1 a . b x3
X3 = a . b . X1 + c . b . X3
3º a .c a . b . X1 = X3 ( 1 - b . c )
b
x1 x1 a + b x2
x2
≡ a  .  b
x1 ( 1  −  b  . c  )  x3 X3
b

4º x1 x
1
a a.
c
c x4
≡
b x3 .c x4
b
x2 x2
GRÁFICOS DE FLUJO SEÑAL EN LOS SISTEMAS DE CONTROL

R(s) C(s) R(s) G(s) C(s)

G(s)

R(s) E(s) G(s) C(s)

R(s) E(s) C(s) 1
+
- G(s) -H(s)
B(s)
C(s)

H(s) N(s)

1
N(s)
E(s) R(s) 1 E(s) G 1
R(s) C(s)
1(s) G2(s) C(s) C(s)
+- + G2(S)
G1(S) +

B(s) -H(s)

H(S) C(s)
FÓRMULA DE GANANCIA DE MASON PARA FLUJOS DE SEÑAL

La fórmula de ganancia de Mason permite hallar la ganancia total entre la

entrada y la salida sin necesidad de reducir el gráfico
𝒏
𝟏 P = Ganancia Total
P= ∑
𝞓 𝒌=𝟏
Pk . 𝞓k PK = Ganancia de trayecto directo de k-ésimo
orden
= Cofactor del determinante del k-ésimo trayecto
directo, con los lazos adjuntos del k-ésimo trayecto
directo quitados.
𝒏 𝒏 𝒏
𝞓=𝟏− ∑ L a+ ∑ L b L c   −  ∑ L d  L e  L f    +  . . . . . . . . . . 
𝒂=𝟏 𝒃𝒄=𝟏 𝒅𝒆 𝒇 =𝟏
Suma de los productos de
Suma de los productos las ganancias de todas las
Suma de todas de las ganancias de combinaciones posibles
las ganancias de todas las combinaciones de los lazos disjuntos
los lazos posibles de los lazos tomados de a 3
distintos disjuntos tomados de a 2 DEF
 Ejemplo de aplicación - Fórmula de Ganancia de Mason
1º Determinar las ganancias de trayectoria directa (Pk)
G7(s)
P1 = G 1 . G 2 . G 3 . G 4 . G 5 P2 = G 1 . G 6 . G 4 . G 5 P 3 = G1 . G 2 . G 7
G6(s) 2º Determinar las ganancias de todos los lazos (Li)
R(s) L1 = - G4 . H1 L2 = - G2 . G7 . H2 L3 = - G6 . G4 . G5 . H2 L4 = - G2 . G3 . G4 . G5 . H2
G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) C(s)
-H1(s) 3º Determinar lazos adjuntos y disjuntos
L1 y L 2 no tienen nodos en común entonces son lazos disjuntos
L1 y L 3 tienen nodos en común entonces son lazos adjuntos
-H2(s)
L1 y L4 tienen nodos en común entonces son lazos adjuntos
L2 y L3 ; L2 y L4 ; L3 y L4 ; tienen nodos en común entonces son lazos adjuntos
5º Determinar los
4º Determinar
se determina como pero sacando los lazos
= 1 – (L1 + L2 + L3 + L4) + (L1 . L2) que tocan P1
6º Aplicando la fórmula de Mason 1 Todos los lazos tocan a P1
1 Todos los lazos tocan a P2
(P1 . + P2 . + P3 . )
no toca a P3 = 1 – L1
G1 . G6 . G4 . G5 ) + (G1 . G2 . G7 ) . (1 – L1 )

𝑪 ( 𝒔)
¿
𝑹( 𝒔)
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA de un Tanque Pulmón 1º Determinar las ganancias de trayectoria directa (P k)
= . = .
P1 = 1 . . . 1 =
Variación de volumen
-=) en el Tanque

)= . 2º Determinar las ganancias de todos los lazos (Li)

𝑄𝑠(𝑠)  L1 = - . = -
) = A . s.
3º Determinar lazos adjuntos y disjuntos
1
⇒
𝐻 ( 𝑠 ) = 
𝑨.𝒔
𝑄¿ Solo un lazo
4º Determinar
= 1 – L1 = 1+
) H (s ) 𝑄𝑠(𝑠) 𝑄𝑠(𝑠)
5º Determinar los
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 1
𝑨 .𝒔 𝑹
6º Aplicando la fórmula de Mason
−𝟏
(P1 . )
)= . = 𝟏
𝑨 . 𝑹 . 𝒔 +𝟏
𝟏
=
𝑨 . 𝑹. 𝒔 +𝟏
COMPORTAMIENTO DIMÁNICO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA
INTRODUCCIÓ
NConforme los visto hasta al momento, para analizar un sistema de control debemos seguir los siguientes pasos:

Ecuaciones diferenciales, en el dominio del tiempo

1ª Establecer el modelo matemático del sistema
Función de Transferencia, en el dominio complejo

2ª Establecer modelos gráficos representativos Diagrama en Bloques. Algebra de reducción

Diagrama de Flujo de señal. Fórmula de Masom
Como resultado de estos dos pasos obtendremos todo el sistema representado en términos generales del siguiente
modo: Donde: R : Es la variable de excitación o entrada
(S)
R(s) C(s)
C(S): Es la respuesta del sistema o salida
G(s)
G(s) = =

Este sistema tiene solo una entrada y una salida y se lo conoce como SISO R1(s) C1(s)
Existen sistemas con múltiples entradas y múltiples salidas. MIMO R2(s) C2(s)
G(s)
…….. ……..
Se tratan como matrices Rq(s) Cp(s)
Establecido el modelo matemático, es posible comenzar el análisis de su COMPORTAMIENTO DINÁMICO

Para este análisis se determinará la respuesta del sistema a diversas excitaciones denominadas señales de prueba

SEÑALES DE PRUEBA TÍPICAS

1- En la practica las entradas (señales de excitación) son de naturaleza aleatoria es decir son desconocidas

2- Es necesario establecer una base de comparación entre sistemas alternativos o entre versiones del mismo sistema. Esto se
realiza comparando las respuestas a la misma excitación.
3- Se justifica el uso de señales de prueba debido a la correlación entre la respuesta de un sistema a una señal de prueba y su
comportamiento ante perturbaciones reales.

Cuál o cuales de estas señales utilizar, debe determinarse en función de las perturbaciones que resulten posibles.
ALGUNAS SEÑALES DE PRUEBA TÍPICAS
Si se espera un crecimiento relativamente rápido hasta un valor que se sostiene en el
Utilizamos la función escalón
tiempo
Si en cambio se espera un crecimiento gradual que se mantiene en forma aprox.
constante Utilizamos la función rampa

Si el crecimiento es brusco, muy grande e instantáneo Utilizamos la función impulso

Del mismo modo existen otras señales de prueba, como:
Periódicas: seno, coseno
Exponenciales
Función aceleración
etc.
RESPUESTA TRANSITORIA Y RESPUESTA ESTACIONARIA
La respuesta de un sistema de control, en el dominio temporal, consta de dos partes: una transitoria y otra estacionaria

Un ejemplo sencillo que permite comprender intuitivamente estas respuestas, es el formado por un sistema biológico (el
cuerpo humano) sometido a un esfuerzo físico Frecuencia
cardíaca y(t)
Complejo QRS Esfuerzo EN
físico CONSTANTE
R(t) C(t) EVOLUCIÓ
Cuerpo N
Esfuerzo humano Frecuencia
físico cardíaca 2 pulsaciones/seg.
La respuesta en términos generales (y(t)) posee entonces:
Una sector donde y(t) alcanza un valor constante que denominamos ESTADO tpo
ESTABLE o RÉGIMEN PERMANENTE
Y otro sector donde y(t) se halla en evolución que denominamos
RÉGIMEN TRANSITORIO o DIÁMICO
Vemos que la respuesta transitoria existe mientras el sistema esta en evolución, después desaparece y queda solo el
valor permanente
Respuesta Permanente solo depende de la excitación y toma un valor “estable”
(sigue a la entrada). También se llama PARTICULAR por que es particular de
y(t) = yt (t) + yp (t) cada entrada.
Respuesta Transitoria depende de las características dinámicas del sistema (de
sus componentes). También se llama HOMOGENEA
 Para analizar la respuesta y(t) en su valor final, aplicamos el límite tendiendo a infinito:

lim y = lim y + lim y Desaparece en el tiempo es

t→ ∞ (t) t→ ∞ p(t) t→ ∞ t (t) decir, se hace “0”

En el límite y(t) → yP(T) y a su vez yP(T) → a un valor determinado por la excitación

CONCLUSIÓN
La respuesta de un sistema que alcanzó el régimen permanente no cambia con el tiempo y depende de la amplitud y
frecuencia de la excitación
Contrariamente la respuesta transitoria depende totalmente del tiempo. Su forma depende de las características del
sistema, del tiempo y de los eventos de amplitud en el dominio temporal (crecimiento, picos, decrecimiento, etc.)

ERROR Y ESTABILIDAD
Al analizar la respuesta de un sistema, a una excitación determinada, es importante determinar en cuanto se aparta la
respuesta del valor de equilibrio (previo a la perturbación) Esta diferencia, denominada ERROR, debe verificarse una vez
alcanzado el equilibrio, de modo que es necesario evaluarlo en la respuesta permanente.

La característica dinámica, quizás más importante, a considerar en el análisis de un sistema de control es la

denominada ESTABILIDAD ABSOLUTA.
Por ESTABILIDAD ABSOLUTA se entiende la capacidad del sistema de alcanzar, posterior al cambio introduci-do por la
excitación, un valor constante igual o cercano al valor previo a la aparición de la perturbación.
En contrapartida si como respuesta a la excitación la respuesta resulta divergente del valor de partida u oscila
indefinidamente alrededor de éste, el sistema resulta INESTABLE.
Tan importante como la ESTABILIDAD ABSOLUTA resulta la ESTABILIDAD RELATIVA
En casos en que la respuesta converge hacia un valor de error aceptable, el sistema resulta absolutamente estable, no
obstante si la convergencia es leve, el sistema resulta lento y eventualmente podría presentarse una nueva perturbación
antes de alcanzar el valor de equilibrio, con lo que se corre el riesgo que nunca alcance ese valor de equilibrio, por lo que
en términos prácticos el sistema resulta inestable.

Por lo expuesto resulta importante que el sistema sea estable y que alcance esa estabilidad en un tiempo razonable, es decir
que sea RELATIVAMENTE ESTABLE
Esta característica suele evaluarse con el denominado TIEMPO DE RESPUESTA.
Una respuesta típica tendría la siguiente forma:
Respuesta al
1.5
escalón

e
1
tr

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t 3 3.5 4 4.5 5
Retomando la expresión general de la función de transferencia:

G(s) = =

Al denominador de la función de transferencia se lo denomina, función característica e igualado a cero se lo conoce

como, ecuación característica:
(an  s n  + a n−1  sn −1 + …+  a1 s  + a 0  )  = 0
Los valores de “s” para los cuales se satisface la ecuación se denominan “polos del sistema” y son los valores de “s” que
hace infinito el valor de función de transferencia.
Las raíces del numerador se denominan “ceros del sistema” y son los valores de “s” que hace cero el valor de función de
transferencia.
Se denomina ORDEN DE UN SISTEMA al orden de la función característica.

Conforme a esta característica los sistemas dinámicos se dividen en:

G (s) =
Sistemas dinámicos de 1º ORDEN

G (s) =
Sistemas dinámicos de 2º ORDEN

Sistemas dinámicos de ORDEN SUPERIOR

ANÁLISIS DE UN SISTEMA DE 1º ORDEN
Partiendo de la forma general de su función de transferencia:
G (s) = =
Esta función de transferencia en bloques, resulta:

𝑪(𝒔) 𝟏 𝟏
𝑹(𝒔) +
𝟏
𝝉 .𝒔 𝝉. 𝒔
- 𝝉 .𝒔 ¿
𝟏 𝝉 . 𝒔 +𝟏
𝟏+ .𝟏
𝝉. 𝒔 𝝉. 𝒔
𝟏
La Función de Transferencia de un sistema de 1º Orden, suele darse con otra forma:
𝟏 Donde:
𝟏 O bien: 𝟏
𝒔 𝝉= 𝒑=
+𝟏 𝒑 𝝉
𝒑
Esta forma de expresión es interesante porque permite hallar fácilmente los polos:

𝒔 𝒔 𝟏
𝒑
+𝟏=𝟎 ⇒ −𝟏=
𝒑
⇒ 𝒔=− 𝒑 O bien: 𝒔=−
𝝉
RESPUESTA AL ESCALÓN DE UN SISTEMA DE 1º
ORDEN G (s) =
Donde:
= G (s) .

Transformada de la excitación, que en el caso del escalón es

Entonces:
= .

Es necesario volver al dominio del tiempo aplicando la transformada inversa de Laplace

Para esto se modifica la forma de la expresión anterior de cara a aplicar el método de expansión en fracciones simples:

= . . .
Las fracciones simples son:

+ = []s=0 =

[]s= -p = −𝟏
= - =
De tabla de Transformadas: c= e−pt
ANÁLISIS DE LA
= e−pt 1º qué ocurre en régimen permanente?
RESPUESTA
lim = lim e−pt = Como respuesta al
t→ ∞ t→ ∞
escalón unitario
1
2º Veamos que ocurre con la tangente a la curva
0. en el origen (t=0)
9
0.
8 La tangente representa la en cero entonces:
𝟎,𝟔𝟕
0.
7
0.
6 𝟏 │t=0 = )│t=0 = = 𝒑
0. 𝟏
5 O bien: ¿
0.
En t = la respuesta vale: 𝝉
4
0.
p
3
0. = e =
−p e− = 1
e− = 𝟎,𝟔𝟕
2
0.
1
0 Del mismo modo:
t
0 0.
5
1
𝝉
1.
5
2
2
2.
5
3
3
3.
5
4
4
4.
5
5
t2 = 2 −2
e = 𝟎,𝟖𝟔𝟓
t3 = 3 3
e− = 𝟎,𝟗𝟓
t4 = 4 4
e− = 𝟎,𝟗𝟖𝟐
Sig.
El análisis anterior explica porque muchos autores prefieren escribir la función de transferencia de 1º orden en
términos de la constante de tiempo G (s) =

Aquí se prefirió utilizar “p” por dos motivos fundamentales:

1º Es más fácil hallar la transformada inversa
2º resulta sencillo la determinación de los polos
G (s) =
Polo: con s = - p hacemos cero el denominador

Lo que a su vez nos permite obtener una primer información sobre la estabilidad del sistema
Considerando que: s = σ + jω σ=-p Si s = + p
c(t)
jω jω = 0 La respuesta diverge
Para que el sistema sea estable los polos
deben ubicarse en el semiplano negativo

Mientras mayor sea el módulo de p

- p1 -p σ (más negativo)
Más rápido tiende al valor de t
equilibrio. MÁS ESTABLE
RESPUESTA AL ESCALÓN DE UN SISTEMA DE 2º
ORDEN G (s) = =
Partiendo de la forma general de su función de transferencia:

Donde: y son constantes que dependen de los

parámetros del sistema

Por tratarse de constantes podemos ponerlas de otra forma que nos resulten más representativa y cómoda para la obtención de los polos y
posterior resolución:
A
G (s) = = =

Donde: = y = 𝞯: Factor de amortiguamiento o simplemente amortiguamiento

: Frecuencia natural
Para hallar los polos de la Función de Transferencia, resolvemos la ecuación característica:
=0 −𝑏 ± √ 𝑏 2 − 4 𝑎𝑐
Del tipo: c=y Con rices: 𝑥 1,2=
2𝑎
Entonces: B

𝑝 1,2=
−
𝟐𝞯
𝟂𝒏
±
√( 𝟐𝞯
𝟂𝒏)
𝟏
2−4.
𝟏
𝟂𝒏 𝟐
.1 −
¿
𝟐𝞯
𝟂𝒏
±
𝟒𝞯𝟐
−
𝟒
√
𝟂𝒏𝟐 𝟂 𝒏𝟐
𝟐
¿
−
𝟐𝞯
±
𝟂𝒏 𝟂 𝒏
𝟐

𝟐
√ 𝞯   2 −1
= - 𝞯 𝟂 n 𝟂n
2
𝟂𝒏𝟐 𝟂𝒏𝟐 𝟂 𝒏𝟐
Analicemos la expresión “B”: De acuerdo a valor de la raíz cuadrada los polos
𝒑 𝟏,𝟐=−  𝞯   𝟂 n  ± 𝟂 n     √ 𝞯  2−1 pueden resultar reales o complejas (según el
radicando sea positivo o negativo)

Conforme esto el valor de “𝞯“ toma protagonismo y pueden presentarse tres casos:
1º 𝞯 > 1 Entonces resulta (+) y el resultado de la raíz es un número Real
Real y negativo ya que el resultado de la En el plano
Por lo tanto tenemos: 𝒑 𝟏=−  𝞯   𝟂 n  +𝟂 n     √ 𝞯   2−raíz
1 es siempre menor que 𝞯 complejo
jω También real y negativo y de valor modular mayor
𝒑 𝟐=−  𝞯   𝟂 n   − 𝟂 n     √ 𝞯   2−que
1 dado que ambos términos se suman

Por otra parte la expresión “A” factorizada, podemos ponerla como:

𝒑
G (s) = =
𝒑𝟐 𝒑𝟏 σ
Reemplazando en esta expresión - y - llegamos
a la expresión “A”

2º 𝞯 = 1 Entonces = 0 y el resultado de la raíz es cero y los polos serán:

En el plano
𝒑 𝟏=𝒑 𝟐   = −   𝞯   𝟂 n ¿ 𝒑 Reales, negativos e iguales
complejo
Y la Función de transferencia queda:
G (s) = = =
Por último:
3º 𝞯 < 1 Entonces resulta (-) y el resultado de la raíz es un número imaginario
Y los polos y serán complejos conjugados p y p Y en el plano jω
complejo p
Y la Función de transferencia queda:

G (s) = = = σ

p
El objetivo era hallar la respuesta temporal, al excitar con un escalón, entonces:

Comencemos con el caso en que: 𝞯>1 En este caso la Func. de Transf. es:
G (s) = = = =

=
Además excitamos con un escalón:

𝟏
Entonces: C (s) = G (s) . R (s) = 𝒔
 Tenemos C (s) =

Para hallar c (t) : debemos antitransformar, aplicando el método de expansión en fracciones simples:

+ + =
[] s=0
=
𝒑𝟏.𝒑 𝟐
𝒑𝟏.𝒑 𝟐
𝒑𝟏.𝒑 𝟐
= [] s=-
= − 𝒑 𝟏 .(−𝒑 𝟏+𝒑 𝟐)
=
𝟏 𝟏 𝟏
+¿𝒑𝟐
𝒔 (𝒑 𝟏 −𝒑 𝟐)
𝒑𝟏
𝒔 +𝒑 𝟏 (𝒑 𝟐 −𝒑 𝟏) +¿
𝒔 +𝒑 𝟐 =
[] =
𝒑 𝟏.𝒑𝟐 =
s=- − 𝒑 𝟐 ..(− 𝒑 𝟐+𝒑 𝟏)
Entonces:
Componiendo los 3 términos:
c (t) = 1 +¿ 𝒑𝟐 e−p1t 𝒑𝟏
+¿ e−p2t c(t)
(𝒑 𝟏 −𝒑 𝟐) (𝒑 𝟐 −𝒑 𝟏) 𝟏
c(t)
⇒ decreciente Como
c(t) c(t)
t

t t
SISTEMA
t
SOBREAMORTIGUADO
Si 𝞯=1
G (s) = =

Aplicando el mismo procedimiento del caso anterior

= . 𝟏 = . = . = .
C(s) = G (s) .
𝒔
escalón
Aplicando el método de expansión en fracciones simples, con la precaución de que en este caso se trata de polos múltiples,
específicamente polos dobles, por lo que la descomposición en fracciones queda:

+ + =
[] s=0
=

= [] =s=-
𝒅 𝒑𝟐 𝒑𝟐
C(s) = - - = [ 𝒔 𝟐]
−
𝒑𝟐
s=-
= (
𝒅𝒔 𝒔
)=¿−
𝒔𝟐
 C(s) = - -
Sacando - e−pt factor común
y = a x+ c

c(t) = - e−pt - p t e−pt = 1 - e−pt (1 + p t)

c(t) c(t)

𝟏 𝟏

t t

Estamos en un sobreamortiguamiento, pero es el caso en que más rápido se aproxima a 1.

Si fuese más rápido excedería a 1 y caeríamos en un subamortiguamiento (que es el siguiente caso)
Es por esto que se lo conoce como:

AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO 68
Analicemos, por último, la respuesta al escalón de un sistema de 2º orden para el caso en que:

𝞯<1 Para este caso la función de transferencia es:

G (s) = =

1 𝟏 =
C(s) = G (s) . =
( 𝑠
𝑝
+1 )( 𝑝 )
𝑠
+1
𝒔

𝒑
+ + = [] s=0
=
𝒑 𝒑 𝒑
jω
=
[] s = -p
= =
= =

p ωd 𝒑 𝒑
=
[] s=
= −𝒑 =
= =

σ σ
p = σ + jωd 𝟏 σ  −  jω d 𝟏 σ  +  jω d 𝟏
p -ωd
p = σ - jωd 𝒔 +¿ 2  jω d ( 𝒔 +𝒑 ) +¿ −  2  jω d ( 𝒔 +𝒑 )
 1 σ  −  jω d 1 σ  +  jω d 1
C(s) = 𝑠 +¿
2  jω d ( 𝑠+𝑝 ) +¿
−  2  jω d ( 𝑠+𝑝 )

σ  −  jω d −pt σ  +  jω d −p t

c(t) = 1 +¿ e +¿ −  2  jω d
e
2  jω d
σ  −  jω d e− (σ + jω ) t σ  +  jω d − (σ - jω ) t
c(t) = 1 +¿ 2  jω d
d +¿ −  2  jω d
e d

Expandamos los términos para reorganizar la expresión

  jω d σ  +   jω d
c(t) = 1+¿¿
σ 
−
2  jω d 2  jω d
¿ e − σt
e − jω t
+¿¿
−  2  jω d−  2  jω d
d ¿
e− σ t e+ jω t d

σ  e− σ  t  e −  jωd  d t   σ   e− σ  t   e+  jωd   t  

c(t) = 1+¿ 2  jω d
e − jω t
d −2   − 2  jω d e + jω t
d −2  

c(t) = 1 +¿ ¿σ 
e−  σ  t  2  jω d ¿ e −jω t − e+jω t
d − 2  
d ¿ ¿
e−   jωd t+e+   jωd t
=¿¿
= 1+[ ( )–( )] =1 + [ -( sen ωdt) – (cos ωdt )]

y
Por Euler
- sen ωdt cos ωdt c(t) = 1 - [ sen ωdt + cos ωdt) ]
 c(t) = 1 - [ sen ωdt + cos ωdt ] tg θ =
= ωn ω
Reemplazando: Si hacemos la hipotenusa
θ
c(t) = 1 - [ ] t + cos ω t
sen ωd d = σ 𝞯 ωn
Y al cateto adyacente = a
Sacando 1/sen θ factor común:

c(t) = 1 - (sen ωdt +cos ωdt ) Entonces:

cos θ = =
como:
sen (ωdt + θ)
sen2 θ + cos2 θ = 1
La expresión final queda:
sen θ = = √ 1− 𝞯  2 
El seno toma valores + y – entonces, el
c(t) = 1 - sen (ωdt + θ) producto, toma valores + y - decrecientes

c(t)
c(t) c(t)

𝟏
t
t t
70
 Parámetros de la respuesta al escalón
r(t) c(t)
Sistema de 2º 1º Sobre impulso o Máximo sobre impulso (Mp)
Orden Mp =
escalón [%] 100

2º Tiempo de pico (tp)

Respuesta al escalón
1.5 3º Tiempo de subida (tr)
c(t)
Respuesta
tr (10% - 90%)
1
transitoria
Mp tr
Respuesta 2 (0% - 100%)
permanente Tiempo de retardo (td) Idea de velocidad
ct (t) 1 td (0% - 50%)
± λ = % ct (t)
c(t) máx
3º Tiempo de establecimiento o de
td estabilización (ts)
0.5

ts Intenta establecer cuando finalizó en transitorio. Aunque

estrictamente esto ocurre en el infinito
Para esto se establece una banda de error
0
tr El ts es el tiempo a partir del cual la señal ya no sale de la
tp
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
1 t
t banda 72
tr
2
 La fórmula que daba los polos era: 𝑝1,2=−  𝞯   𝟂 n  ± 𝟂 n     √ 𝞯  2− 1 Como < 1 :
Oscilación continua
subamortiguado jω = =
ωn 𝑝 1,2=−  𝞯   𝟂 n  ± j 𝟂 n     √(1 − 𝞯   2) Veamos esto en el plano j
p complejo:
Amortiguamiento Parte real Parte imaginaria
crítico
ω )= = = ωn
Sobre
n
ωd = 𝟂 n     √(1−𝞯  2) 𝟎

=
𝟎 Recordando que:

=
amortiguado
θ c(t) = 1 - sen (ωdt + θ)
σ 𝟎 El sistema oscila en forma permanente a la

=
Entonces: c(t)
Aquí: −ωn - 𝞯 ωn
ωd = 0 frecuencia natural, no aumenta y no se
amortigua
-ωn = - 𝞯 ωn t
Queda claro por que se llamó a
𝞯= 1 Frecuencia Natural.
p Veamos que pasa con los valores intermedios:
AMORTIGUAMIENT c(t) c(t) = 1 - sen (ωdt + θ)
O CRÍTICO c(t)
Decrecimiento con Oscilación con
c(t)
amortiguamiento 𝞯 frecuencia ωd
El sistema NO oscila y se 1
acerca al valor estable con la
mayor velocidad posible sin
sobrepasar el valor final
t
t
Queda claro por que se llamó a 0
1 2 3 4 5 t 69
𝞯Amortiguamiento.
 G (s) = = 𝒑 𝟏=−   𝞯   𝟂 n  +𝟂n     √ 𝞯  2 −1
𝒑 𝟐=−   𝞯   𝟂 n  − 𝟂n     √ 𝞯  2 −1

=
= =

2
+s  𝞯   𝟂n+s  𝟂n     √ 𝞯  2−1+ s  𝞯  𝟂 n 2
+ 𝞯  𝟂n 2    √ 𝞯  2−1− s   𝟂n     √ 𝞯  2−1−  𝞯   𝟂n 2    √ 𝞯  2−1 2
– 1)
=
2
+ 𝞯  𝟂n 2    √ 𝞯  2−1−   𝞯   𝟂n 2    √ 𝞯  2−1 – 1)
2

+  2 s   𝞯   𝟂n 𝒔𝟐 +𝟐 𝒔 𝞯 𝟂 n 𝒔𝟐 𝟐 𝞯
=
2 2 2
– 1)
= + - = + 𝒔+𝟏
2 𝟂 𝒏𝟐 𝟂𝒏 𝟐 𝟂 𝒏𝟐 𝟂𝒏
- +1)

G (s) = =

VOLVER
 ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL (UNIDAD V)

Según vimos Señal de

control
R(s) E(s) C(s)
+
- G1(S) G2(S)

B(s)

H(S) C(s)

La forma en que el controlador produce la señal de control recibe el nombre de: ACCIÓN DE CONTROL
Realimentación C(s) afectada
Set Point
por H(s)
Señal de EL ALGORITMO MATEMÁTICO QUE SE
R(s) - B(s) = E(s) . G1(s) = M (s)
control APLICA A LA SEÑAL DE ERROR SE LLAMA
CLASIFICACIÓN ACCIÓN DE CONTROL

. De dos posiciones – Todo o Nada u ON - OFF

. Proporcional – Integral – Derivativo o PID
- Proporcional P
- Integrativo I
- Proporcional – Integral PI
- Proporcional– Derivativo o PD
 ACCIÓN ON - OFF
El actuador toma dos posiciones fijas: Conectado - Desconectado
Simples y económicos Muy utilizados
e(t)
En bloques y en el dominio del tiempo:

r(t) e(t) m (t)

M1
+-
M2 t
b(t) m(t) = M1 Si e(t) > 0 m(t)
m(t) = M2 Si e(t) < 0 M1

Representando la señal de control en función del error M2

m(t)
t
M1

M2
Con este gráfico se representa en bloques

e(t)
 m(t)
Esta representación es ideal, en realidad existe un retardo por inercias.
M1 e(t)

e1
t B
M2
-e1
-e1 e1 e(t)
B

m(t)
e(t) M1 m (t)
M1
M2

M2

Al intervalo de error en que debería haber cambiado la posición

y no lo hizo se lo conoce como: BRECHA h(t) t
1ª Orden
DIFERENCIAL
Veamos esta acción en el control de nivel de un tanque
H Brecha
Nunca toma el valor consigna Diferencial

A menor Brecha diferencial menor error Veamos qué

Qe(t) t
A menor B.D. mayor frecuencia de activación de la válvula pasa con la
válvula
La B.D. es ajustable
OSCILA EN FORMA t
 ACCIÓN PROPORCIONAL
En este caso: Sig.

m(t) = Kp e(t) Donde Kp: Es la ganancia proporcional – sensibilidad o simplemente Ganancia

La señal de control es proporcional al error m(t)
Lineal con pendiente Kp
e(t) m Apert.
(t)
m(t)=0 ; Apert.=0% 100 % Zona de
Kp
1 m(t)=0 ; Apert.= 50% saturación
50 %
t t H
Zona de BP
Como es lineal podemos aplicar Laplace: saturación
0%
M(s) = Kp E(s) ⇒ = Kp = G(s) Función de transferencia del -e 0,5 1 +e e(t)
controlador Proporcional Zona de
En Bloques : Se trata de un amplificador de ganancia ajustable Linealidad
Para ver esto grafiquemos m(t) en función de e(t) en la zona lineal
R(s) + E(s) M (s)
m(t) varía entre 0 y 100 % de m(t) Definimos Banda Proporcional como:
- Kp apertura de la válvula La modificación de la entrada [e(t)]
100%
B(s)
e(t) el error que ocasiona la máxima necesaria para producir en la salida
[m(t)] un cambio del 100%
apertura de la válvula de 0% a
𝟏𝟎𝟎 BP =
100% es (+e-(-e))= 2e que como Kp = = ⇒
𝑩𝑷
vimos es la zona de proporcionalidad0%
BP BP e A mayor Kp, menor será BP y el
0 2
BP 1 2e (t)
controlador es más sensible
 Veamos como funciona el control P en el ejemplo del depósito excitado con un escalón
E(s) M(s) 𝑹 Sistema de 1º Orden con realimentación “1” y = A . R
R(s) + Kp
C(s)
( 𝑨 . 𝑹 . 𝒔+𝟏)
-C(s) Nuestro controlador será uno proporcional de ganancia Kp

Si queremos cambiar el valor consigna (“H”) en uno y lo mantenemos

En el campo temporal: La acción de control es mayor la válvula en el tiempo
0,4 sigue abierta, pero menos
0,5 Sigue la r(t)
r(t) + e(t) m(t) h(t) tendencia
La salida h mantendrá en principio su
Kp
(1 - e− t ) H+1 valor H, si estaba bajo control
H+1 - H H
c(t)
H+0,5 El error será: H + 1 – H = 1 de modo que:
Como Kp > 1
H+0,5 H+0,6
t e(t)
Se debe verificar que: H+0,8 La salida presenta un transitorio
H1= H +1
Pero eso NO ocurre apareciendo un error Seguirá ↑ pero sobreamortiguado :
1
permanente ep ¿ llegará a H+1? h(t)
Veamos esto de forma cuantitativa
H+1 OFF-SET t
Tomando el instante en que la salida tiene un valor H + 0,5
H1 e p
La acción de control resulta:
Vale decir que deja de corregir y consecuentemente presenta un
H+0,5 m(t)
error permanente u OFF-SET m(t) = Kp e(t)
Esto es lógico, ya que si el error es cero, desaparece la acción de H kp
control
Respecto del ON-OFF: eliminamos la oscilación, pero NO el
error t
t
Si aumentamos Kp: llega más rápido al equilibrio, disminuye el OFF-SET pero si se aumenta mucho puede resultar inestable
ACCIÓN INTEGRAL
En la acción integral, la señal de control “varía” en proporción directa con el error

(1) = Ki . e(t) La velocidad con que cambia m(t) es proporcional al error

O bien:
(2) dt 𝟎𝒕
Entonces: La acción integral es función del error y del tiempo que éste se mantiene De la historia
De (1) vemos que si el error se duplica, la acción de control se hace el doble de rápida
También de (1) vemos que si el error es cero la acción de control no cambia, pero no desaparece,
como lo demuestra expresión (2)
En la acción integral, la señal de control es proporcional al área bajo la curva de la señal de error
𝟏
e(t)
𝑴 ( 𝒔 ) =¿K i
𝒔
E(s )
= 𝑲𝒊
𝒔
t
m(t)
E(s)
R(s) 𝑲𝒊 M (s)
+ Llegará un momento en que el error desaparece
- 𝒔
B(s)
t
 ACCIÓN PROPORCIONAL - INTEGRAL
En la acción PI la señal de control resulta la suma de las dos anteriores

+¿
𝒎 ( 𝒕 )=Kp   e( t )  𝒕
𝟎dt Dado que la acción P siempre resulta la más importante se suele
poner Ki en términos de Kp: =
𝒎 ( 𝒕 )=Kp   e( t +¿
)  𝒕
𝟎dt Analicemos que representa Ti
Si el ingreso es un escalón unitario:
Kp t La pendiente es = a tg β
Aplicando Laplace: m(t) m(t)
M(s) = Kp E(s) +¿ E(s) kp 𝑲𝒑
𝑲𝒑
Solo I m(t)
PI
M(s) = Kp (1 + ) . E(s)
Solo P 𝑻𝒊
β
𝒂 2 kp
kp
E(s) t 1 𝑻𝒊 t kp
R(s) + M (s) tg β = =
Kp (1 + ) ⇒ a = kp
- B(s) 𝑻𝒊 t

h(t) Valor deseado menos es el tiempo necesario para que la acción integral
valor real = error iguale a la proporcional
Aplicando al ejemplo anterior: H+1 O bien:
La variación con la acción PI Acción P l tiempo necesario para que la acción de control,
Área bajo la curva del
combinada es error para t=t1
duplique a la proporcional
H
El error resulta cero Si el error permanece mucho tiempo o la acción I es
En proporción al área
Por esto se lo conoce muy intensa (Ti muy chico) el sistema puede resultar
acciona la parte integral
también como RESET inestable
t1 t
 ACCIÓN PROPORCIONAL - DERIVATIVA
La acción D, no se usa sola Es proporcional a la rapidez de variación del error Es predictivo

𝒅 𝒆 (𝒕)
+¿
𝒎 ( 𝒕 )=Kp   e( t )  K D.
𝒅𝒕 También se suele poner KD en términos de Kp: =

𝒅 𝒆 ( 𝒕 ) Como la derivada de una constante es cero, la acción derivativa no actúa

𝒎 ( 𝒕 )=Kp   e (Kp +¿
t )   . 𝑻 𝑫
𝒅𝒕
cuando el error es un escalón. Por ello usamos una rampa unitaria
m(t)
Kp . t 𝟏 e(t)
𝒎 ( 𝒕 )=Kp  .   t Kp  TD Solo P m(t)
Solo D
Kp
Aplicando Laplace: 𝟏
M(s) = Kp E(s) . S . E(s) Kp 𝑻 𝑫
M(s) = Kp (1 + . S ) . E(s) 𝟏 t 𝟏T D t t
E(s)
𝒎 ( 𝒕 )=Kp   t   PD
R(s) m(t)
+ Kp (1 + . S )
M (s) Cuando t = TD
- B(s) 𝒎 ( 𝒕 )=Kp   T D 2
A se lo conoce como tiempo de duplicación, porque K p𝑻 𝑫
es el tiempo necesario para que la acción
La acción derivativa anticipa la respuesta al error
proporcional iguale a la derivativa
Aumenta la velocidad de respuesta
No corrige por si solo el error TD t
Acciones D muy marcadas pueden llevar
Variaciones rápidas del error generan correcciones muy
fácilmente a la inestabilidad
grandes, por lo tanto son sensibles a los ruidos
 ACCIÓN PROPORCIONAL - INTEGRAL - DERIVATIVA
𝒅 𝒆 (𝒕 )
+¿
𝒎 ( 𝒕 )= 𝑲𝒑 e(t)  𝑡
dt
0 +¿
𝑲𝒑 .𝑻𝑫
𝒅𝒕
M(s) = +¿ E(s) E(s)
+¿ . S . E(s)

R(s) + E(s)
M(s) = ( 1 + + s ) E(s) Kp
-
B(s)
E(s)
R(s) + (1+ + s) M (s) ≡ Kp
M (s)
++
- B(s) 𝑇𝑖𝐬 +

m(t)
PID
Proporcional: 𝒎 ( 𝒕 )= 𝑲𝒑 . t   s

PD
Derivativo: ¿ 𝑲𝒑 .𝑻𝑫
e(t)
𝟎d𝒕t
Integral:
𝑲𝒑
= .𝒕 𝟐 P
𝟐 𝑻𝒊 D
I
t t
PID
Es el más importante y el más utilizado
Robustez
Simplicidad Pocos parámetros y fáciles de ajustar
El objetivo de una acción de control es: Hacer el error chico y en un tiempo breve
Si logramos esto, tenemos: Un buen seguimiento de la referencia y sus cambios
Un buen rechazo a las perturbaciones
Si minimizamos el error o lo hacemos cero Hemos logrado una buena respuesta permanente
Y esto se logra en un tiempo reducido Tenemos un buen transitorio
La acción de control es un algoritmo matemático que se aplica sobre e(t) y nos da una m(t) que tiende a lograr los
objetivos antes establecidos
Específicamente el PID actúa del siguiente modo:
La acción P: Actúa sobre el sistema en el sentido que tiende a disminuir el error con una acción proporcional al
mismo
Pero no logra eliminar el error (OFF-SET)
La acción I: Actúa sobre el sistema en el sentido que tiende a disminuir el error con una acción,
proporcional al tiempo en que el error ha estado presente
Corrige el error permanente pero suele resultar lento
La acción D: Aumenta la velocidad de respuesta anticipando la corrección en proporción a la velocidad de
cambio, si varía rápido es posible que varíe mucho
AJUSTE DEL P I D
Los distintos métodos utilizan fórmulas que son de naturaleza empírica
Por lo suele ser común utilizar procedimientos prácticos
Estos se basan en eliminar momentáneamente algunas acciones y ajustar, llevando al límite de la estabilidad, la
que queda
Se suele empezar dejando solo el proporcional y aumentamos Kp hasta que el error es mínimo y cualquier
disminución ulterior de Kp torna el sistema en inestable
Posteriormente se modifica el Ti hasta que el error sea cero o se haga inestable el sistema, lo que ocurra
primero
Luego se mejoran los tiempos de respuesta modificando Td, controlando siempre la estabilidad

ALGUNOS CRITERIOS DE SELECCIÓN

1º- Que permita utilizar acciones por separado: P, PI, PD o PID
2º- Que posea entradas y salidas analógicas y digitales. Si es componible mejor
3º- Pantalla de interface y programación amigable
4º- Presentación en pantalla, al menos del Set point y la entrada.
5º- Posibilidad de cambio de unidades y escalado
6º- Auto-ajuste
7º- Grado de protección IP
8º- Protección eléctrica
Error en régimen permanente

erp(t) = lim
t→∞
Del teorema del valor final lim = lim s F (s)
t→∞ s→0

erp(t) = lim = lim s E (s)

t→∞ s→0

Consideremos un sistema de primer orden con control proporcional

señal de
entrada r-b control PLANTA salida
+ CONTROLADOR O
r
-
c PROCESO
s

b
realimentación
Consideremos un sistema de primer orden con control PROPORCIONAL en el plano complejo

R(s) E(s) M(s) PLANTA C(s)

+ - K
CONTROLADOR
P
O salida
entrada señal de control PROCESO

realimentación
La Función de Transferencia de este sistema es:
𝟏 𝑲 𝑷
𝑲 𝑷
= 𝝉 . 𝒔 +𝟏 𝝉 . 𝒔+𝟏
G (s) =  ¿   =
𝟏 𝝉 . 𝒔+𝟏+ 𝑲 𝑷
𝟏+ 𝑲𝑷
𝝉 . 𝒔+𝟏 𝝉 . 𝒔+𝟏
𝝉 . 𝒔+𝟏
E(s) = R(s) - C(s) ⇒ = = = =
𝝉 . 𝒔 +𝟏+ 𝑲𝑷
Si excitamos con un escalón R(s) =
⇒ .
COMO VEMOS AUN EN EL INFINITO HAY
COMO : lim = lim s E (s) = lim . = UN ERROR PERMANENTE OFF SET
t→∞ s→0 s→0
Consideremos un sistema de primer orden con control INTEGRAL en el plano complejo

R(s) E(s) M(s) C(s)

+ -
entrada señal de control salida

realimentación
𝑲𝑷 𝟏 𝑲𝑷
= 𝑠 . 𝑇𝑖 𝝉 . 𝒔+𝟏 ¿ 𝑇𝑖 𝑠(𝝉 . 𝒔 +𝟏) =
G (s) =    
𝟏 𝑲 𝑷 𝑇𝑖 𝒔 (𝝉 . 𝒔 +𝟏)+ 𝑲 𝑷
𝟏+
𝝉 . 𝒔+𝟏 𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 𝒔 (𝝉 . 𝒔+𝟏)

= = =
E(s) = R(s) - C(s) ⇒

R(s) = ⇒ .

lim = lim s E (s) = lim s = = EL ERROR PERMANENTE SE HACE CERO

t→∞ s→0 s→0
RESUMEN
Aplicaciones por LOTES o BATCH.
Son las que tomas un lote de productos, y les haces un proceso
determinado.
Un ejemplo: Proceso de esterilización de latas de conserva

AUTO-TUNING
El método de AT permite el ajuste de PID para este tipo de
procesos. Cuando se inicia el ciclo de control, el operador o
quién realice la puesta en funcionamiento, se activa la función
de AT. El controlador introduce perturbaciones en el sistema,
modulando la salida de manera que cuando la temperatura baja
el controlador sube la salida y cuando la temperatura sube el
equipo baja la salida, poniendo al controlador en "resonancia"
con el proceso.

Así mide el tiempo de respuesta natural del sistema "T" y

estima los valores de PID. Una vez calculados, se desactiva el
AT, y el controlador está listo para trabajar con los lotes que
vienen a continuación.
Aplicaciones CONTÍNUAS
Son las que el producto es continuo, o sea, que está pasando
continuamente por la línea.
Un ejemplo: Horno de cocción en industria de cerámica

SELF-TUNING Este método se utiliza en los procesos

continuos, ya que monitorea todo el tiempo el funcionamiento
del proceso. Y ajusta en 3 momentos:
 Cambio de referencia
 Oscilaciones
 Disturbios