FUNDAMENTOS DE SISTEMAS DE

CONTROL
-Introducción
-Lazos
Propósito de un Sistema HVAC
Circuito abierto,
Circuito cerrado
-Definición de sistemas de
control
-Modos de control
Que es un Control
Control de 2 posiciónes
Control por etapas
-Componentes de sistemas de
Control flotante
Control
Control proporcional
-Controladores
Control proporcional-integral
Variables manipuladas
Control proporcional-integral-
derivativo
 FUNDAMENTOS DE SISTEMAS DE
CONTROL
-Controles de temperatura y sus
-Instrumentación
aplicaciones convencionales
-Termostatos
-Componentes de un Control de
-Actuadores
Temperatura
-Compuertas
-Fan & Coil
-Válvulas
-Equipo Paquete
-Controles de presión
-Instrumentación de
-Controles de humedad
Medición
-Termómetros
-Actuadores
-Manómetros
-Compuertas
-Graficadores
-Válvulas
-etc.
-Casos prácticos en cálculo de
compuertas y válvulas
INTRODUCCION

El proprósito de este curso es describir que es un

sistema de control (HVAC) y proporcionar las
características y los componentes de los sistemas
de control automatico.

Proveer y mantener un ambiente

confortable dentro de un edificio para los
ocupantes y/o proceso.
 DEFINICIÓN DE SISTEMAS DE
CONTROL

El control automático consiste en mantener un valor dentro de

un punto de ajuste, midiendo el valor existente, comparándolo
con el valor deseado, y utilizándo la diferencia para proceder
a reducirla. En consecuencia el control automático exige un
lazo cerrado de acción y reacción que funcione sin
intervención humana.
 COMPORTAMIENTO DE UN SISTEMA
DE CONTROL

Valor Existente
23°
Valor Deseado
(Set Point) 22°

21°
 UN SISTEMA DE CONTROL HVAC
AUTOMATIZADO SE COMPONE DE:
•Equipos Centrales (UMAs, UEA, TE, DX, Cajas
VAV)
•Sistema de Control (Termostatos, Controladores,
Estaciones de Trabajo, Software)

•Sensores y Actuadores (Temperatura, Humedad, Presión,

Válvulas, Actuadores, Variadores de Frecuencia)

•Secuencias de Operación (Horarios, Estrategias de

Control, Secuencias de Operación)
 APLICACIONES

 Fan & Coil

 Compuerta de Zona
 Unidad Manejadora de Aire
 Unidad Manejadora de Aire Multizona
 Control de Humedad y Temperatura
 Unidades Paquete
 COMPONENTES DEL SISTEMA DE
CONTROL

•El Actuador •El Control

Automático
•Serpentin A.H.

•La Medición
 LAZO: CIRCUITO ABIERTO

Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el cual la acción de control

es independiente a la entrada.

- La habilidad que éstos tienen para ejecutar una acción con exactitud está
determinada por un control externo, el cual establece una relación entre la
entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada.
 LAZO: CIRCUITO ABIERTO

VARIADOR DE
FRECUENCIA (SALIDA)
CONTROLADOR
(ENTRADA)

(ENTRADA)

(SALIDA)
SENSOR DE
PRESION

FLUJO DE AIRE

VENTILADOR
LAZO: CIRCUITO
CERRADO

Los sistemas de control de lazo

cerrado se llaman comúnmente
sistemas de control por
realimentación (o
retroalimentación).
LAZO: CIRCUITO
CERRADO
VARIADOR DE
FRECUENCIA
(ENTRADA)
(SALIDA)

(SALIDA)

SENSOR DE
PRESION

FLUJO DE AIRE

VENTILADOR
¿QUÉ ES UN PUNTO DE CONTROL?

• Un punto es cualquier
dispositivo o variable de
entrada o salida empleado para
controlar el equipo.

• Analógo Control con una señal

específica de 4-20mA/0-10VDC/2-
10VDC/135 Ohms
• Digital Control de 2 Posiciones
(ON – OFF)
 PUNTO
PUNTO DIGITAL
ANALÓGICO
ENTRADA
ENTRADA
C437D1021
TB7980A1006 INTERRUPTOR
DIFERENCIAL
TERMOSTATO
DE PRESION
MODULANTE
DE AIRE
Señal 4 – 20 mA/2-
10 VDC/135 ohms Señal Digital
ON-OFF
SALIDA
SALIDA
ACTUADOR
ALARMA
ML7984A4009
AUDIBLE
O VISIBLE
 MODOS DE CONTROL
Los sistemas de control utilizan diferentes modos de control
para lograr sus propósitos. Los modos de control para
aplicaciones comerciales son:

•Control en 2 Posiciones
•Control por Pasos
•Control Flotante
•Control Proporcional
•Control Proporcional-Integral
•Control Proporcional-Integral-Derivativo
 TIPOS DE SEÑALES
• DIGITALES
– On/Off, Etapas
on
– 0 ó 24 VDC
– Pulsos
off
– Flotante

• ANÁLOGAS
– 0-5VDC 20mA
– 0-10, 2-10VDC
– 0-20, 4-20mA
– 0-135  0mA

– 1K , 10K 
 CONTROL
EN 2 POSICIONES ON/OFF

El elemento de control final ocupa una de dos posiciones posibles. Dos

valores de la variable controlada (normalmente ON/OFF), determinan la
posición del elemento de control.

A medida que la variable de control alcanza uno de los dos valores, el

elemento de control asume la posición que corresponde a las
demandas del controlador, y permanece ahí hasta que la variable de
control cambia a otro valor.

El elemento de control se desplaza hacia la otra posición y permance

ahí hasta que la variable controlada regresa al otro límiete.
 CONTROL
EN 2 POSICIONES
ON/OFF
on
 SEÑAL
DIGITAL
off

– 0 ó 24 VAC
– 0 ó 24 VDC
 CONTROL
EN 2 POSICIONES ON/OFF
Acción Directa e Inversa

Acción Directa:
El diferencial se encuentra por encima del
punto de ajuste.

Encendido

Punto de Apagado
Ajuste
Encendido

Acción Inversa:
El diferencial se encuentra por debajo del
punto de ajuste.
CONTROL POR ETAPAS

Los controladores por pasos operan interruptores o relevadores en secuencia

para habilitar o deshabilitar múltiples salidas, o etapas, de dispositivos de dos
posiciones, tales como calentadores eléctricos y compresoras de refrigeración
recíproca.

El control por pasos utiliza una señal

proporcional para intentar lograr una
salida proporcional del equipo, el
cual por lo regular es “on” “off”.

En la figura se muestra como se pueden distribuir las etapas para operar con
o sin traslape de los diferenciales de operación (on/off). En este caso los
diferenciales típicos de dos posiciones continúan existiendo pero la salida
total es proporcionada.
 CONTROL FLOTANTE
El control flotante es una variante en dos posiciones y a menudo se conoce
como “control en tres posiciones”.

El control flotante requiere un actuador de movimiento lento y un sensor de

respuesta rápida.

El control flotante mantiene el punto de control cerca del punto de ajuste en

cualquier nivel de carga, y sólo se puede utilizar en sistemas con retraso
mínimo entre el medio controlado y el sensor de control.
CONTROL FLOTANTE
O 3 POSICIONES

 SEÑAL Terminal (2) Terminal (3)

DIGITAL on on

off off
– 0 ó 24 VAC t t
– 0 ó 24 VDC
Terminales:
(1) Común
(2) Gira a la derecha (abrir)
(3) Gira a la izquierda (cerrar)
Tiempo de rotación: 100 Segundos
Ejemplo:
Inicio: 0%; T(2)=20s, T(2)=30s, T(3)=15s, T(3)=12s, T(2)=35s; Final: 58%
CONTROL FLOTANTE
 CONTROL PROPORCIONAL

En el control
proporcional el elemento 100%
Abierto Posición Final del
de control final se
Elemento de Control
desplaza a una posición
proporcional a la 50%
Abierto
desviación del valor de la
variable controlada del
punto de ajuste. La Cerrado
posición del elemento de
control final es una 20 21 22 23 24
función lineal del valor
Punto de Control (°C)
de la variable controlada.
Rango de Control
 CONTROL PROPORCIONAL
 SEÑAL
DIGITAL 10 V
– 0 ó 24 VAC
– 0 ó 24 VDC
2V
100 %

0%
2V 10 V
Ley de ohm:
V= I x R; R = 500 Ω
V = 4mA x 500 Ω = 2 V
V = 20mA x 500 Ω = 10 V
 CONTROL
PROPORCIONAL - INTEGRAL
En el modo con control proporcional-integral (PI), el restablecimiento del
punto de control es automático. El control PI elimina virtualmente la
divergencia y hace que la banda proporcional sea casi invisible. Tan pronto
como la variable controlada se desvía por arriva o por debajo del punto de
ajuste y se produce divergencia, la banda proporcional cambia de manera
gradual y automática, y la variable regresa al punto de ajuste.

La principal diferencia entre el control proporcional y el control PI es que

el control proporcional está limitado a una sola posición del elemento de
control final para cada valor de la variable controlada. El control PI cambia
la posición de l elemento de control final para acomodar cambios de carga y,
al mismo tiempo, mantiene el punto de control en el punto de ajuste o muy
cerca de él.
 CONTROL
PROPORCIONAL – INTEGRAL - DERIVATIVO

El control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) añade la función derivada

al control PI. Esta función opone cualquier cambio y es proporcional al rango
de cambio. Cuanto más rápido cambia el punto de control, mayor acción
correctiva proporciona el sistema PID.

Si el punto de control se aleja del punto de ajuste, la función derivada

emite una acción correctiva para que el punto de control regrese más rápido
que a través de la acción integral por sí sola. Si el punto de control se acerca al
punto de ajuste, la función derivada reduce la acción correctiva para que se
acerque de manera más lenta al punto de ajuste, lo cual reduce la posibilidad
de sobrecalentamiento.
 GRAFICAS COMPARATIVAS DE LA SEÑAL DE
CONTROL
Punto de Control Punto de Control
Compensación Compensación
Punto Punto
Final Final

CONTROL CONTROL
PROPORCIONAL PI

T1 T2 T3 T4 T5 T6 T1 T2 T3 T4 T5 T6
Tiempo Tiempo
Punto de Control
Compensación
Punto
Final

CONTROL
PID

T1 T2 T3 T4 T5 T6
Tiempo
CONTROLES DE TEMPERATURA Y SUS
APLICACIONES CONVENCIONALES
SENSOR
Los controladores reciben las entradas
de los sensores. El controlador opera la
CONTROLADOR
señal de entrada con la condición
deseada, o un punto de ajuste, y genera
una señal de salida para operar un
dispositivo controlado. El controlador
puede tener un sensor integrado, por
ejemplo, un termostato, o éste puede
estar ubicado a cierta distancia del
controlador.

DISPOSITIVOS
CONTROLADOS
COMPONENTES QUE CONSTITUYEN UN
CONTROL DE TEMPERATURA
 EL SENSOR

Detecta alguna condición y responde

con algún cambio físico
 EL ENLACE

Transmite y amplifica el cambio identificado por el sensor y proporciona

un medio para calibrarse en la fábrica y ajustarse en campo.
EL RESULTADO FINAL

Envía la señal de salida a un mecanismo.

 El Control Terminado

Enlace

Resultado final
(Salida)
Sensor
 -
+

Fan&Coil

Características
 Alimentación a 24VAC,
 Control manual de las tres 120VAC o 220 VAC
velocidades del ventilador y  Opciones disponibles: Frio,
posición de apagado Frio y Calor con cambio
 Ajuste de temperatura por manual y/o Automático.
medio de botones digitales
y/o perilla con un rango de
15°C a 30°C
 APLICACIÓN FAN & COIL
Control de Velocidades
Arranque / Paro Automatico y manual
Fan

Enfriamiento Calefaccion
Enfriamiento

T6573A1031 T6575C1001
 -
+

EXPANSION
DIRECTA

Características  Alimentación a 24VAC y/o

120VAC.
 Control manual y/o
 Opciones disponibles: Frio,
automático del ventilador (1
Frio y Calor, Multietapas con
velocidad).
cambio Manual y/o
 Ajuste de temperatura por Automático, y Control para
medio de botones digitales Bomba de Calor.
y/o perilla con un rango de
15°C a 30°C.
 CONTROLES DE HUMEDAD
Los elementos que miden la humedad relativa por lo regular son mecánicos o
electrónicos. Los elementos mecánicos se expanden y contraen a medida que
cambia el nivel de humedad y se denominan elementos “higroscópicos”, el
elemento que más se utiliza es el naylon, a medida que cambia el contenido de
humedad en el aire circundante, el elemento de naylon absorve o libera
humedad, expandiéndose o contrayéndose, respectivamente. El movimiento del
elemento opera el mecanismo del controlador.

La medición electrónica de la humedad relativa es rápida y precisa. Un sensor

electrónico de humedad relativa responde al cambio de humedad cambiando ya
sea la resistencia o capacitancia del elemento.
 CONTROLES DE HUMEDAD
Los sensores de humedad NO se deben utilizar en atmósferas con grandes
variaciones de temperatura,

SE CIERRA AL
SUBIR LA HR
W

B
HUMIDOSTATO SE CIERRA AL
BAJAR LA HR

R INTERRUPTOR

VERANO INVIERNO

DESHUMIDIFICADOR HUMIDIFICADOR
 CONTROLES DE
PRESION
Los sensores de presión responden a la presión de un vacío perfecto (sensores de
presión absoluta), a la presión atmosférica (sensores de presión manométrica), o a la
presión de un segundo sistema (sensores de presión diferencial), tal como la presión
dentro de un serpentín o filtro. Los sensores de presión miden la presión de un gas o
líquido en líbras por pulgada cuadrada. La baja presión por lo regular se mide en
pulgadas de agua. La presión puede ser generada por un ventilador, una bomba o
condensador, una caldera u otros medios.

Los controladores de presión utilizan fuelles, diafragmas o dispositivos sensores de

presión similares. El medio bajo presión es transmitido directamente al dispositivo, y
el movimiento del dispositivo sensible a la presión opera el mecanismo de un
controlador conmutador neumático o eléctrico. Algunas variaciones de sensores de
presión miden el rango y cantidad de flujo, el nivel de líquido y la presión estática. Los
sensores en estado sólido pueden utilizar el efecto de piezoresistencia, donde el
aumento de la presión ejercida sobre cristales de silicio produce cambios de resistencia
en los cristales.
 ACTUADORES
Un Actuador es un dispositivo que convierte energía eléctrica o neumática en una
acción giratoria o lineal. El actuador produce un cambio en la variable controlada,
operando diversos dispositivos de control final, tales como válvulas y
compuertas.

En general, los actuadores neumáticos proveen acción proporcional o

moduladora, lo que significa que pueden mantener cualquier posición en función
de la presión del aire que se les suministra.

Los actuadores electrónicos son actuadores eléctricos con control proporcional,

son bidireccionales, es decir giran en una dirección para abrir la válvula o la
compuerta, y en la otra dirección para cerrarlas. Algunos actuadores requieren
energía para cada dirección de recorrido, otros se alimentan en una dirección y
almacenan energía en un resorte para el recorrido de retorno.
 ACTUADORES
ACTUADOR PARA ACTUADOR PARA
VÁLVULA COMPUERTA

ACTUADOR PARA
FAN & COIL

ML7984A4009 ML6161A2009

VC4011
 COMPUERTAS

Las compuertas son dispositivos de

control instaladas en sistemas de aire
acondicionado para regular el paso del
flujo de aire que se desea suministrar.
Existen compuertas normalmente
abiertas o normalmente cerradas, estas
a su vez son manipuladas por medio
de un motor actuador que es
controlado según los requerimientos
del sistema.
 VÁLVULAS
La Válvula de Control
es Básicamente un
Orificio Variable por Válvula
efecto de un Actuador
u x F
ACTUADOR CUERPO
Señal de Caudal
Control

X = Desplazamiento

Esta Válvula utiliza una señal externa que puede

ser neumática o eléctrica y posteriormente la
transforma (Actuador) en una de tipo mecánica
que incide en el cabezal (Cuerpo de la Válvula)
 INSTRUMENTACION DE MEDICIÓN
Es el Grupo de Elementos que sirven para medir, controlar o
registrar variables de un proceso con el fin de optimizar los
recursos utilizados en éste.

En otras palabras la Algunos instrumentos

instrumentación es la de medición:
ventana a la realidad
de lo que esta •Termómetros
sucediendo en •Manómetros
determinado proceso,
nos sirve para actuar •Graficadores
sobre algúnos •Flujómetros
parámetros del
sistema. •Etc.
 INSTRUMENTACIÓN
DE MEDICIÓN
De acuerdo con las normas SAMA (Scientific Apparatus
Makers Association), PMC20, las características de mayor
importancia, para los instrumentos son:

•CAMPO DE MEDIDA O RANGO (RANGE): Es el conjunto de valores dentro

de los límites superior e inferior de medida, en los cuales el instrumento es capaz de
trabajar en forma confiable. Por ejemplo, un termómetro de mercurio con rango de 0 a 50
°C.
•ALCANCE (SPAN): Es la diferencia entre el valor superior e inferior del campo de
medida. Para el caso del termómetro del ejemplo, el SPAN será de 50°C.
•ERROR: Es la diferencia que existiría entre el valor que el instrumento indique que
tenga la variable de proceso y el valor que realmente tenga esta variable en ese momento.
 INSTRUMENTACIÓN
DE MEDICIÓN
•PRECISIÓN: Esto es la tolerancia mínima de medida que permitirá indicar, registrar
o controlar el instrumento. En otras palabras, es la mínima división de escala de un
instrumento indicador. Generalmente se expresa en porcentaje (%) del SPAN.
•ZONA MUERTA (DEAD BAND): Es el máximo campo de variación de la
variable en el proceso real, para el cual el instrumento no registra ninguna variación en su
indicación, registro o control.
•SENSIBILIDAD: Es la relación entre la variación de la lectura del instrumento y el
cambio en el proceso que causa este efecto.
•REPETIBILIDAD: Es la capacidad de un instrumento de repetir el valor de una
medición, de un mismo valor de la variable real en una única dirección de medición.
•HISTERESIS: Similar a la repetibilidad, pero en este caso el proceso de medición se
efectuará en ambas direcciónes.
 INSTRUMENTACIÓN
DE MEDICIÓN
•CAMPO DE MEDIDA CON SUPRESIÓN DE CERO: Es aquel rango de un
instrumento cuyo valor mínimo se encuentra por encima del cero real de la variable.
•CAMPO DE MEDIDA CON ELEVACIÓN DE CERO: Es aquel rango de un
instrumento cuyo valor mínimo se encuentra por debajo de cero de las variables.
TERMÓMETROS

El termómetro es un instrumento de medición

de la temperatura, que usa el principio de la
dilatación, por lo que se prefiere el uso de
materiales con un coeficiente de dilatación alto
de modo que, al aumentar la temperatura, la
dilatación del material sea fácilmente visible.
 MANÓMETROS
•Un manoscopio o manómetro es un aparato que sirve para medir la
presión de gases o líquidos contenidos en recipientes cerrados. Existen,
básicamente, dos tipos: los de líquidos y los metálicos.

Los manómetros de líquidos emplean, por lo general, como líquido

manométrico el mercurio, que llena parcialmente un tubo en forma de U.

En los manómetros metálicos la presión da

lugar a deformaciones en una cavidad o tubo
metálico, denominado tubo de Bourdon en
honor a su inventor. Estas deformaciones se
transmiten a través de un sistema mecánico a
una aguja que marca directamente la presión
sobre una escala graduada.
 GRAFICADORES

Los graficadores son instrumentos de

medición que registran los valores medidos
a través del tiempo en una grafica circular
la cual va girando conforme transcurre el
tiempo en la dirección que se requiera CW
o CCW, estos registran por medio de una
abuja (manipulada por el elemento sensor)
que escribe sobre el papel circular.
Actualmente también podemos encontrar
graficadores electrónicos digitales.
 INTERRUPTORES DE
FLUJO
Los interruptores detectan el flujo de un caudal
líquido y lo transforman en una salida digital.
Haciendo un permisivo para el arranque y paro
de un equipo.

Un interruptor de flujo sencillo consta de

una aleta o paleta introducida en un medio. La
paleta se flexiona a medida que el medio fluye,
indicando que está fluyendo en cierta dirección.
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FIN
 CONTROL PROPORCIONAL
La salida del controlador es proporcional a la desviación del punto de
control con respecto al punto de ajuste. Un controlador proporcional se
puede describir en términos matemáticos de la siguiente manera:

V = KE + M

V = Señal de Salida
K = Constante de Proporcionalidad (Ganancia)
E = Desviación (Punto de Control – Punto de Ajuste)
M = Valor de la Salida Cuando la Desviación es Cero
 CONTROL
PROPORCIONAL - INTEGRAL
El control PI agrega un componente al algoritmo del control proporcional.
En términos matemáticos se describe de la siguiente manera:

K
V = KE + T1f E dt + M

INTEGRAL
V = Señal de Salida
K = Constante de Proporcionalidad (Ganancia)
E = Desviación (Punto de Control – Punto de Ajuste)
T1 = Tiempo de Restablecimiento
K/T1 = Ganancia de Restablecimiento
dt = Diferencial de Tiempo
M = Valor de la Salida Cuando
la Desviación es Cero
 CONTROL
PROPORCIONAL – INTEGRAL - DERIVATIVO
La expresión matemática completa para el control PID es la siguiente:
K dE
V = KE + T1f E dt + KTD dt + M
PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVA

V = Señal de Salida
K = Constante de Proporcionalidad (Ganancia)
E = Desviación (Punto de Control – Punto de Ajuste)
T1 = Tiempo de Restablecimiento
K/T1 = Ganancia de Restablecimiento
dt = Diferencial de Tiempo
TD = Tiempo de Relación (Intervalo en el cual la derivada acelera
el efecto de la acción proporcional).
KTD = Constante de ganancia de Relación
dE/dt = Derivada de la desviación con respecto al tiempo (relación del cambio de la
señal de error).
M = Valor de la Salida Cuando la Desviación es Cero