UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE

PANAMÁ MECÁNICA
FACULTAD DE INGENIERÍA

SISTEMAS DE CONTROL E INSTRUMENTACIÓN

CAPITULO 1
PRINCIPIOS TEÓRICOS GENERALES
PROFESOR: JAVIER G. SÁNCHEZ A.
FECHA: 30/MAR/2022
SISTEMA DE CONTROL

Manipulación indirecta de las magnitudes de un sistema denominado PLANTA a través de otro

sistema llamado CONTROLADOR o SISTEMA DE CONTROL.

El objetivo de un sistema de control es el de gobernar la respuesta de una planta, sin que el operador
intervenga directamente sobre sus elementos de salida. Dicho operador manipula únicamente las
magnitudes denominadas de consigna y el sistema de control se encarga de gobernar dicha salida a
través de los accionamientos.
1. DEFINICIONES

Operador

Instrucciones Información

Informaciones Órdenes
Sistema de
Entradas Control Salidas

Sensores Actuadores

Planta o proceso de fabricación

 EJEMPLO DE CONTROL INDUSTRIAL: T DE UN HORNO

La temperatura del horno se mide con un termómetro. Este es un dispositivo analógico cuyo valor se digitaliza con un
conversor A/D que permite que, a través de un interfaz, la temperatura sea leída por un ordenador. El ordenador, gracias
a una entrada programada, produce una salida a través de un interfaz que, convenientemente amplificada actúa sobre
un relé. Este relé permite encender y apagar el calefactor
del horno.
EJEMPLO DE CONTROL INDUSTRIAL: T DE UN HORNO

TERMOCUPLA

CONTROLADOR

CONVERTIDOR
A/D INTERFAZ

ENTRADA
HORNO
PROGRAMADA
ELÉCTRICO

RELEVADOR/
INTERRUPTOR AMPLIFICADOR INTERFAZ
TERMOPAR o TERMOCOUPLA

Los termopares consisten en dos hilos metálicos de diferentes materiales,

unidos en un extremo.

Esta unión constituye el punto de medición (junta caliente, hot junction ).

El otro extremo se llama junta fría (cold junction).

El calentamiento de la junta de medición provoca una tensión eléctrica,

aproximadamente proporcional a la temperatura. (Efecto termoeléctrico,
efecto Seebeck).

Esta tensión (fuerza electromotriz F.E.M.) se debe a dos factores: la

densidad de electrodos diferentes de los dos materiales y de la diferencia
de temperatura entre punto caliente y punto frio.
CONVERTIDOR A/D
Dentro de este módulo se encuentra toda la electrónica necesaria para
amplificar, compensar y convertir a digital el voltaje generado por la
termocupla, lo que hace muy sencilla la tarea de conectar un sensor de
temperatura a un microcontrolador.

El circuito integrado MAX6675 de Maxim/Dallas Semiconductor es un

convertidor analógico – digital para termocuplas tipo K. Permite obtener la
temperatura de una termocupla análoga, pero en formato digital.

NOTA: No incluye termocupla tipo K

Características del ADC de MAX6675:
•    Interfaz compatible con SPI sólo de lectura
•    Resolución: 12 bits
•    Medición hasta 1024 °C (con la termocupla adecuada)
•    Alimentación: 3.3 a 5 volts
•    Frecuencia de reloj SPI máxima Fscl 4.3 Mhz
•    Tiempo de conversión: 0.17 s (máximo 0.22 segundos)
•    Consumo máximo: 1.5 mA
INTERFAZ

Convertidor de medida para Termopares KFD0-TT-Ex1

• KFD0-TT-Ex1 Barrera aislada de 1 canal

• Alimentación de 24 V CC (mediante lazo)
• Entrada de termopar
• Salida 4 mA ... 20 mA
• Compensación de unión fría interna
• Control de rotura del palpador
• Rangos seleccionables mediante interruptores DIP
RELAY
CONTROLADOR

Red Lion - Controlador de proceso

P16 con salida analógica y 2 alarmas /
entrada de usuario, 24 VAC o 18-36
VDC, 50/60 Hz por Red Lion
CIRCUITO DE CONTROL
CONTROL INDUSTRIAL: CLASIFICACIÓN

Según la información que Control en Lazo Abierto

recibe el sistema de control: Control en Lazo Cerrado

Sistemas Analógicos
Según la naturaleza de las señales
Sistemas Digitales
que intervienen en el proceso:
Sistemas Híbridos Analógicos-Digitales

Según el sistema de producción Control de Procesos Continuos

que se quiere controlar: Control de Procesos Discretos

Según la distribución de los Centralizado

elementos de control: Distribuido
CONTROL INDUSTRIAL: LAZO ABIERTO Vs LAZO CERRADO

LAZO ABIERTO LAZO CERRADO

La salida no tiene efecto sobre la acción de control. Así, en Se mantiene una relación determinada entre la salida y
estos sistemas, a cada valor de referencia le corresponde la entrada de referencia, comparándolas y usando el
una operación fija. error (diferencia) como medio de control.

El sistema de control no reacciona ante las El sistema de control reacciona ante las perturbaciones
perturbaciones. corrigiéndolas.
perturbación

perturbación
salida

instrucción salida CONTROL SISTEMA

CONTROL SISTEMA
-
+

instrucción
Sistema de Control en Lazo Abierto

Energía

Señales de Señales de
Respuesta
Instrucción Control
Sistema de
Accionamientos Planta
Control

Elementos de Señal Elementos de Potencia

No recibe ningún tipo de información del comportamiento de la planta

 Sistema de Control en Lazo Cerrado
Elementos de Señal Elementos de Potencia
Energía

Señales de
Consigna
Señales de
Respuesta
Control

Entradas Sistema de Salidas Accionamientos Planta

Control

Señales de
Realimentación

Interfaces Sensores
 LAZO ABIERTO LAZO CERRADO
Es mucho mas sencillo crear un sistema Poco sensible a perturbaciones externas y a las
estable. variaciones internas de los parámetros del sistema.

Permite emplear componentes de menor precisión y

coste.

Necesita componentes muy precisos y El exceso de corrección puede introducir oscilaciones

costosos. en el sistema (inestabilidad).

Es muy sensible a perturbaciones

externas.
 CONTROL DE PROCESOS CONTINUOS CONTROL DE PROCESOS DISCRETOS
Las industrias de proceso continuo fueron el Motor del Las industrias manufactureras originaban largas cadenas de
desarrollo de la instrumentación y el control automático producción. Motor del diseño de grandes tableros de relés

En los procesos continuos la principal fuente de En los procesos discretos adquiere mayor relieve la
información es la medida de las variables del proceso información procedente del trabajo de las personas:
diseños, órdenes de fabricación...

Objetivo: mantener bajo control las variables del proceso Objetivo: disminuir al máximo los tiempos muertos y
manejar etapas en paralelo.

Elementos básicos de control: reguladores (PD, PI, PID,...) Auge: años 70 (con los avances en electrónica e
informática)
Auge: años 60 (con el auge de la teoría de control
automático)
 CONTROL DE PROCESOS CONTINUOS CONTROL DE PROCESOS DISCRETOS
La ingeniería de control de procesos se encargará de El sistema de control se encarga de controlar
determinar la acción de control más apropiada para un eventos y tiempos.
determinado proceso (ON/OFF, P, PI, PID,…).

Ejemplos de variables a controlar: Ejemplos de variables a controlar:

temperatura, presión, humedad, PH,… cantidad, acabado, productividad,…
1. DEFINICIONES
SISTEMAS ANALÓGICOS
Válvula de
entrada
x(t)
SN
DEPÓSITO

t
Bomba de
salida

• Señales de tipo continuo, con un margen de variación determinado

• Suelen representar magnitudes físicas del proceso:
presión,
temperatura,
velocidad, etc
• Mediante una tensión o corriente proporcionales a su valor:
0 a 10 V,
4 a 20 mA, etc.
SISTEMAS DIGITALES
x(t)
x(t)

t
t

• Señales todo o nada, o Señales binarias, que sólo pueden presentar dos
estados o niveles:
abierto o cerrado,
conduce o no conduce,
mayor o menor, etc.
• Estos niveles o estados se suelen representar por variables lógicas o bits,
cuyo valor puede ser sólo 1 o 0 (álgebra de Boole).
• Se pueden distinguir dos grupos:
Automatismos Lógicos: trabajan con variables de un solo bit
Automatismos Digitales: procesan señales de varios bits
SISTEMAS HIBRIDOS

Procesan a la vez señales analógicas y digitales.

Se tiende a que la unidad de control sea totalmente digital y basada en un

microprocesador.
Señales todo o nada en forma de bits
Señales analógicas numéricamente

Conversión analógico-digital (A/D).

Conversión digital-analógica (D/A),

CONTROL INDUSTRIAL: FUNCIONES GENERALES DE UN SIST. DE CONTROL

Procesamiento Digital
Control lógico
Tratamiento numérico
Almacenamiento
Transmisión
Medición A/D Programas Visualización D/A Manipulación
Comunicación
Muestreo y retención
Multiplexado Demultiplexado

SDA Acondicionamiento de señales

 Filtrado
Muestreo y retención
Filtrado SDD
 Preamplificación Acondicionamiento de señales
 Aislamiento Amplificación de potencia
 Linealización

Potencia
Transductores Transductores
de Entrada de Salida
Accionadores ó
Sensores Efectores
Dispositivo Proceso
Sistema Organismo
Respuesta Máquina Vehículo Entrada

Fenómeno
La finalidad
 de un Sistema de Adquisición de Señales (SAD) es capturar las señales
procedentes del proceso y transformarlas a un formato entendible por el
computador,

 mientras que la función de un Sistema de Distribución de Señales (SDD) es

enviar al proceso las señales de control generadas por el computador.

SDA

SDD

(*)Computador: “Máquina capaz de aceptar unos datos de entrada, efectuar con ellos operaciones
lógicas y aritméticas y proporcionar la información resultante a través de un medio de salida”
Los automatismos han seguido un desarrollo parejo al avance tecnológico experimentado durante las
últimas décadas.

TECNOLOGIA
DE AUTOMATIZACION

LOGICA LOGICA
CABLEADA PROGRAMADA

NEUMATICA ELECTRICA AUTOMATAS MICROCONTROLADORES

HIDRAULICA
COMPUTADOR

RELES
LÓGICA CABLEADA

Las uniones físicas entre los elementos eléctricos (relés electromagnéticos,

interruptores, pulsadores, etc.) se realiza mediante cables.

En el caso de la tecnología neumática e hidráulica las conexiones se efectúan

mediante tubos de acero, cobre, PVC, etc. y los elementos empleados son
válvulas, presostatos, reductores,…

Si bien la tecnología cableada eléctrica está siendo ampliamente sustituida por

la programada, las tecnologías neumática e hidraúlica siguen

inconvenientes :
* Imposibilidad de realización de funciones complejas de control
* Gran volumen y peso
* Poca flexibilidad frente a modificaciones
* Reparaciones costosas
LOGICA PROGRAMADA

Desarrollada a partir de la aparición del microprocesador, hace uso de autómatas

programables (PLC), tarjetas microcontroladas y computadores industriales como
cerebro del sistema de control.

Como ventajas presenta :

• Gran flexibilidad
• Posibilidad de cálculo científico e implementación de tareas complejas de
control de procesos, comunicaciones y gestión

Por citar algún inconveniente, presenta la necesidad de formación en las

empresas de personal adecuado para su programación y asistencia, al tratarse de
verdaderas herramientas informáticas; también, su relativa vulnerabilidad frente a
las agresivas condiciones del medio industrial
 UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE
PANAMÁ MECÁNICA
FACULTAD DE INGENIERÍA

4536 SISTEMAS DE CONTROL E INSTRUMENTACIÓN

PROFESOR: JAVIER G. SÁNCHEZ A.

FECHA: 1/JUNIO/2022
DIAGRAMA DE CONTROL RETROALIMENTADO
SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL
SISTEMA DE CONTROL DE POSICION ANGULAR
SISTEMA DE CONTROL DE POSICIÓN DE TRASLACIÓN
SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR CD
DIAGRAMA ESQUEMÁTICO

DIAGRAMA DE BLOQUES
 SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR CD

1. ENTRADA DE REFERENCIA: En los sistemas de control de lazo cerrado se espera que el proceso por
controlar alcance un cierto valor de estado estable, una vez que se haya extinguido el régimen transitorio. Puesto
que las formas de onda de estado estable y de entrada son iguales (aunque no necesariamente de la misma
magnitud),es necesario que el usuario introduzca una entrada que indique una referencia.

En este caso será una señal tipo escalón. Lo anterior se obtiene con un potenciómetro de 10 KΩ al aplicar un
voltaje de Vcc = ±5v.

El voltaje de salida Vo es el voltaje de referencia ajustable r(t), que se aplicará al sistema de control de velocidad.

Generación Entrada de Referencia Constante

 SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR CD

1. ENTRADA DE REFERENCIA: En los sistemas de control de lazo cerrado se espera que el proceso por
controlar alcance un cierto valor de estado estable, una vez que se haya extinguido el régimen transitorio. Puesto
que las formas de onda de estado estable y de entrada son iguales (aunque no necesariamente de la misma
magnitud),es necesario que el usuario introduzca una entrada que indique una referencia.

En este caso será una señal tipo escalón. Lo anterior se obtiene con un potenciómetro de 10 KΩ al aplicar un
voltaje de Vcc = ±5v.

El voltaje de salida Vo es el voltaje de referencia ajustable r(t), que se aplicará al sistema de control de velocidad.

Generación Entrada de Referencia Constante

 SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR CD

2. COMPARADOR: En todas las configuraciones en donde se muestren amplificadores

operacionales se usará el amplificador operacional MC1741 (o LM741), mientras que la identificación
de sus terminales se observa en la figura
Identificación de terminales del amplificador
operacional MC1741

Todo sistema susceptible de ser automatizado requiere de un sumador algebraico, el cual compara la entrada
de referencia r (t ) con la salida del sistema y(t ), para que, en el caso de que haya alguna diferencia entre
dichas señales (señal de error distinta de cero), el controlador dosifique la energía suministrada al proceso por
medio del elemento final de control.
SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR CD

La puesta en marcha del comparador se logra mediante un amplificador operacional en configuración de

sumador algebraico, donde las resistencias R son de 100 K􏰺, según se indica en la figura

Amplificador operacional como sumador algebraico

(Comparador)
 SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR CD
3. AMPLIFICADOR DE GANANCIA AJUSTABLE : Uno de los resultados más importantes de los
sistemas retroalimentados es el hecho de llevar a cabo variaciones de ganancia, con lo que se logrará
modificar las características de respuesta de los sistemas de control. En principio se muestra un
amplificador cuya ganancia está dada por la función de transferencia G(s) = − impedancia de
retroalimentación R2 /impedancia de entrada R1: G(s) = −R2/R1.
El circuito mostrado en la figura es un amplificador operacional conectado como amplificador inversor. Se
aprecia que el voltaje de salida en el terminal 6, dado por Vo = (−R2/R1)Vi , corresponde al voltaje de entrada Vi
amplificado (R2/R1) veces, pero con polaridad invertida; esto es, como el amplificador operacional está
conectado en configuración de entrada inversora, la terminal número 3 de entrada no inversora está referida a
tierra.
Amplificador operacional en configuración
De amplificador inversor
 UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE
PANAMÁ MECÁNICA
FACULTAD DE INGENIERÍA

SISTEMAS DE CONTROL E INSTRUMENTACIÓN

SISTEMAS HIDRÁULICOS
PROFESOR: JAVIER G. SÁNCHEZ A.
FECHA: 17/JUN/2022
SISTEMAS HIDRAULICOS
SISTEMAS HIDRAULICOS
ANALOGÍAS DE BLOQUES FUNCIONALES PARA MODELADO
BLOQUES FUNCIONALES EN SISTEMAS DE FLUIDOS
BLOQUES FUNCIONALES EN SISTEMAS DE FLUIDOS
BLOQUES FUNCIONALES EN SISTEMAS DE FLUIDOS
BLOQUES FUNCIONALES EN SISTEMAS DE FLUIDOS
BLOQUES FUNCIONALES EN SISTEMAS DE FLUIDOS
Características de Bloques Funcionales Hidráulico y Neumático
Analogías de Bloques Funcionales para Modelado
BLOQUES FUNCIONALES EN SISTEMAS DE FLUIDOS
CONTROL PID
CONTROL PID
CONTROL PID - ENTRADA - SEÑALES DE PRUEBA

En el análisis y diseño de sistemas de control es necesario tener una base para compar dichos sistemas
de control. Esto se hace especificando señales de entradas de prueba y comparando las respuestas de
varios sistemas a estas señales de entrada.

Señales de prueba típicas. Las señales de prueba que se usan regularmente son funciones escalón,
rampa, parábola, impulso, etc. Con estas señales de prueba, es posible realizar con facilidad análisis
matemáticos y experimentales de sistemas de control, ya que las señales son funciones del tiempo muy
simples.
CONTROL PID - ENTRADA - SEÑALES DE PRUEBA

Función SIGMOIDAL

Una curva sigmoidal suele incluir una fase exponencial inicial, una fase aproximadamente lineal (que
contiene el punto de inflexión en el que la tasa de crecimiento es máxima) y, por último, una fase asintótica,
en la que la curva se aproxima a una asíntota constante.
CONTROL PID - ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA
1) Tiempo de subida (tr): Tiempo que
tarda la respuesta en alcanzar por
primera vez la señal de referencia
2) Tiempo pico (tp): Tiempo que
necesita la respuesta del sistema para
alcanzar el máximo sobrepaso o
sobreimpulso (overshoot)

3) Tiempo de establecimiento (ts): Es el

tiempo necesario para que la respuesta
alcance y permanezca dentro de un
porcentaje (generalmente del 2%) del
error alrededor del valor final

4) Máximo sobre impulso Mp: es la

magnitud del primer sobrepaso el cual
ocurre en el tiempo pico, medido desde la
señal de referencia. Si la señal de
referencia no es un escalón unitario, el
máximo sobreimpulso se expresa en
porcentaje:
CONTROL PID
CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Método 1 (Lazo Abierto)
CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Método 1 (Lazo Abierto)
CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Método 1 (Lazo Abierto)
CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Método 1 (Lazo Abierto)
CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Método 1 (Lazo Abierto)
CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Ejemplo Método 1 (Lazo
Abierto)
CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Ejemplo Método 1 (Lazo
Abierto)

L = retardo en el tiempo
L = retardo en el tiempo. = 2
CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Ejemplo Método 1 (Lazo
Abierto)
CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Ejemplo Método 1 (Lazo
Abierto)
CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Ejemplo Método 1 (Lazo
Abierto)
CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Ejemplo Método 1 (Lazo
Abierto) • Se puede notar que ambas graficas no son
tan próximas en el trasiente.

• Además por ser una respuesta en forma de

S, es sencillo determinar los parametros del
sistema directamente de la grafica.

• En una inspección gráfica ese sistema se

estabiliza en un tiempo=20 y podría
aproximar el retardo en 3.

• Sabiendo que la constante de tiempo es

tomar el tiempo de estabilizacion y
dividirlo por 4, el Sistema tiene la
siguiente función de transferencia.
CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Ejemplo Método 1 (Lazo
Abierto)
CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Ejemplo Método 1 (Lazo
Abierto)
 CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Método 2 (Lazo Cerrado)
Este segundo método de ajuste debe realizarse con el sistema en lazo cerrado donde inicialmente colocaremos la parcela integral y derivativa
en cero y únicamente comenzaremos a aumentar experimentalmente la ganancia proporcional del controlador paulatinamente, hasta
conseguir en la salida (variable medida por los sensores) una respuesta oscilatoria con una amplitud constante.
CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Método 2 (Lazo Cerrado)
CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Método 2 (Lazo Cerrado)
CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Método 2 (Lazo Cerrado)
CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Método 2 (Lazo Cerrado)
CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Método 2 (Lazo Cerrado)
CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Método 2 (Lazo Cerrado)
CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Método 2 (Lazo Cerrado)
CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Método 2 (Lazo Cerrado)
CONTROL PID - Ziegler y Nichols – Método 2 (Lazo Cerrado)
LOGICA PROGRAMADA
LOGICA PROGRAMADA
LOGICA PROGRAMADA
LOGICA PROGRAMADA
LOGICA PROGRAMADA
LOGICA PROGRAMADA
LOGICA PROGRAMADA
LOGICA PROGRAMADA
LOGICA PROGRAMADA
LOGICA PROGRAMADA
LOGICA PROGRAMADA
LOGICA PROGRAMADA