Máquinas Eléctricas y Automatismos 6to año

Material Teórico: Sistemas de control

Definiciones:

Sistema: un sistema está integrado por una serie de elementos que actúan conjuntamente y

que cumplen un cierto objetivo o función predeterminada. Los elementos que componen un
sistema no son independientes, sino que están estrechamente relacionados entre sí, de forma
que las modificaciones que se producen en uno de ellos puede influir en los demás.

Sistema de control: los sistemas de control están formados por un conjunto de dispositivos de

diversa naturaleza (mecánicos, eléctricos, electrónicos, neumáticos, hidráulicos) cuya finalidad

es controlar el funcionamiento de una máquina o de un proceso, es decir, que actúan juntos
para lograr un objetivo de control.

En todo sistema de control podemos considerar una señal de entrada que actúa sobre el
sistema y una señal de salida que es proporcionada por dicho sistema, según el siguiente
esquema:

Perturbación

Entrada Salida
SISTEMA

Variable de entrada: es una variable del sistema tal que una modificación de su magnitud o

condición puede alterar el estado del sistema.

Variable de salida: es una variable del sistema cuya magnitud o condición se mide.

Perturbación: es una señal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si la

perturbación se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que si se genera
afuera, se la llama perturbación externa y constituye además otra entrada.

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Ejemplo de sistema

Tenemos una habitación en la que hay un calentador eléctrico que puede encenderse o
apagarse, una puerta que puede estar abierta o cerrada y un termómetro para medir su
temperatura.
Nuestra idea es calentar esa habitación a una determinada temperatura, entonces tendremos:

Variables de entrada  Interruptor del calentador eléctrico

Variables de salida  Temperatura en la habitación
Perturbaciones  Externas:
 Temperatura del exterior de la habitación
 Estado de la puerta (abierta o cerrada)
Interna: actividad de las personas dentro de la habitación.

Clasificación de los Sistemas de Control

 Lazo abierto
 Lazo cerrado

Sistemas de control de lazo Son aquellos Sistemas en los que la variable de

salida (variable controlada) no tiene efecto sobre la acción de control (variable de control).

Perturbación
externa

Entrada: Salida: Salida

Referencia del sistema
CONTROLADOR Entrada del
SISTEMA
sistema

Contiene los mismos elementos explicados anteriormente (variable de entrada, variable de

salida y perturbación) pero en este esquema se agregó un bloque, el controlador, encargado

de transformar la señal de referencia en una señal que pueda ser “entendida” por el SISTEMA.

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  No se compara la salida del sistema con el valor deseado o de referencia.
 Para cada entrada de referencia le corresponderá una condición de operación fijada.
 La exactitud de la salida del sistema depende de la calibración del controlador.
 En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su función
adecuadamente.

Lavadora de ropa:
 Variable de salida, “limpieza de la ropa” no afecta al funcionamiento de la
lavadora.
 Variable de entrada, programación con teclado que introduce el usuario/a.
 Controlador, dispositivo que transforma la programación en instrucciones para el
motor, entrada o salida de agua, entrada de jabón líquido, etc.

Semáforos de una ciudad:

 Variable de salida, “estado del tráfico” no afecta el funcionamiento del sistema.
 Variable de entrada, programación automática de tiempos de encendido.
 Controlador, dispositivo que trasforma dicha programación en tensión o corriente
para alimentar las diferentes lámparas del semáforo.

Sistemas de control en lazo cerrado (SCLC): Son aquellos Sistemas en los que la señal de

salida (variable controlada) tiene efecto directo sobre la acción de control (variable de
control).

Es también llamado control realimentado y funciona de la siguiente manera: en presencia de

perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la salida del sistema y la entrada de

referencia.
Perturbación
externa

Entrada: Salida: Salida

Referencia del sistema
CONTROLADOR Entrada del
SISTEMA
sistema

MEDIDOR

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 Contiene los mismos elementos que un sistema de lazo abierto, solo que en la rama de
realimentación (es la que se encuentra debajo de la gráfica, de color verde), se encuentra un

elemento medidor, que puede ser un sensor o un transductor, encargado de medir la salida del

sistema, y llevar esa señal al comparador (elemento circular que se encuentra antes del

controlador), donde se compara la señal de referencia con la señal medida por la rama de
realimentación, para que el controlador pueda corregir su acción y ajustar el sistema, de manera
de obtener a la salida una señal, lo más parecida a la deseada, posible.

 Medir el valor de la variable controlada o de salida (medirla y transmitirla).

 Detectar el error y generar una acción de control (decisión).
 Usar la acción de control para manipular o manejar alguna variable en el proceso
de modo que tienda a reducir el error (manipulación).

 Respuesta del sistema: se hace relativamente insensible a perturbaciones externas y

a variaciones internas de los parámetros del sistema.

 Aparece el problema de la estabilidad, ya que si el controlador no está bien ajustado

tiende a sobre-corregir errores. Esto significaría producir en la salida del sistema oscilaciones de
amplitud creciente llegando a inestabilizar el sistema.

Aire Acondicionado:
 Variable de salida, temperatura del ambiente a refrigerar.
 Variable de entrada, programación con teclado de la temperatura que se desea.
 Controlador, dispositivo que transforma la programación en instrucciones para el
motor.
 Rama de realimentación, encargada de sensar la temperatura del ambiente y
llevarla a la entrada con el fin de ser comparada con la temperatura programada o de
referencia.

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Termo-tanque:
 Variable de salida, temperatura del agua contenida en el tanque.
 Variable de entrada, programación con perilla graduada de la temperatura
deseada.
 Controlador, dispositivo que transforma la programación en instrucciones para el
encendido o no del quemador.
 Rama de realimentación, encargada de sensar la temperatura del agua del tanque y
llevarla a la entrada con el fin de ser comparada con la temperatura programada o de
referencia.

Manuales: el controlador es un operador humano.

Automáticos: el controlador es un dispositivo del tipo neumático, hidráulico, eléctrico,
electrónico o digital.

Nivel de un tanque:

a) SCLC manual: un operador enciende o apaga una bomba de agua con el fin de

mantener el nivel de referencia en el tanque.

b) SCLC automático: es el mismo SCLC pero ahora en automático, es decir, tiene un

dispositivo capaz de comparar el nivel con uno de referencia y encender o apagar la

bomba de agua.

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 Temperatura del tanque:

a) SCLC manual: un operario acciona una válvula que controla la entrada de vapor en

una serpentina, cuya finalidad es aumentar la temperatura del tanque de agua por
medio del intercambiador de calor, utilizando vapor como medio calefactor.

b) SCLC automático: es el mismo SCLC del ejemplo anterior pero transformado en

automático por medio de un controlador, transductor (veremos más adelante su

significado) y una termómetro.

Conversión de un SCLC manual a uno automático

 Reemplazar el operario por un controlador automático en el que se pueda fijar la señal

de referencia.
 Acoplar un transductor (elemento que transforma un tipo de señal en otra) al elemento
que mide la variable de salida, de forma que la señal de salida del transductor se introduzca al
elemento controlador y sea del mismo tipo que la señal de referencia.
 Reemplazar, en nuestro último ejemplo, la válvula de vapor manual por una automática
y conectar la salida del controlador a la entrada de control de la válvula de regulación.

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Tipos de respuestas

Características de los Sistemas de Control Automáticos: Cuando un SCA ejecuta una orden, pasa
de un estado a otro que es impuesto por la entrada. El estado final será alcanzado después de
un cierto período transitorio. El pasaje real o físico de un estado a otro debe dividirse en dos
partes: el Estado Transitorio y el Estado permanente.

Comportamiento en el Estado Permanente: un sistema de control debe alcanzar su nueva

condición de estado estacionario o permanente, con un cierto error inferior a un valor

preestablecido (no existe un sistema que pueda mantener un error en cero). En la mayoría de las
aplicaciones se admite el funcionamiento dentro de una cierta franja; y estos límites o Franja de
error deben hacerse tan amplios como sea posible.
Por ejemplo: un sistema de calefacción que pueda mantener la temperatura controlada dentro
de una tolerancia de + 0.2°C sería un buen sistema, dado que el ser humano no es capaz de
advertir variaciones de temperatura hasta 10 veces mayores de ese valor. Podemos decir que
todo sistema de control debe mantenerse dentro del grado de exactitud necesaria.

Comportamiento en el Estado Transitorio: la respuesta transitoria de un sistema de control es la

que resulta de una transición gradual de una respuesta forzada a otra, es decir, el período
durante el cual el sistema cambia de un estado permanente a otro. Es el tiempo que tarda el
sistema en llegar a la salida deseada.

t t t
Subamortiguado Amortiguamiento Sobreamortiguado
Crítico
La primera curva muestra que la salida, oscila alrededor de la respuesta deseada, tiene

poco amortiguamiento y presenta picos, se denomina Subamortiguada. La segunda curca, se

aproxima más rápidamente a la entrada deseada pero sin sobrepasar el estado permanente y

se denomina Amortiguamiento Crítico. La última curva muestra una respuesta muy lenta,

denominada Sobreamortiguada y es característica de los sistemas con gran amortiguamiento.

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 Un sistema de control debe ser ESTABLE, la respuesta a una señal de entrada debe
alcanzar y mantener su valor, es decir, una salida representativa de la entrada impuesta. Un
sistema INESTABLE producirá por ejemplo oscilaciones persistentes de gran amplitud que pueden
llegar a dañar o afectar los componentes que lo integran, no alcanzando nunca el estado
permanente posterior o valor final deseado.

Tiempo de respuesta:

Un sistema de control debe completar su respuesta a ciertas señales en un tiempo

aceptable para las condiciones de uso. Aunque el sistema sea estable y tenga la exactitud
requerida, no sirve si el tiempo que tarda en llegar a la respuesta deseada es mucho mayor que
el tiempo que tarda en variar la información (entrada).

Una respuesta coherente a un sistema, podría ser la que está en color verde, incluso la de
color rosa, es aceptable, ya que no tarda mucho en asemejarse a la onda cuadrada de color
roja, que es nuestra salida deseada.

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