Cinemática de cuerpos rígidos

Movimiento relativo con respecto a

un cuerpo en rotación
 Problema 15.19 (Beer)
ESTRATEGIA:
• La velocidad absoluta de P se escribe
como.   
v P  v P  v P s
• Magnitud y dirección de la velocidad

v P del pin P se calculan a partir del radio
y la velocidad angular del disco D.
• La dirección de la vel vP del punto P’ en
S coincidiendo con P is perpendicular al
El disco D del mecanismo de Ginebra
radio OP.
gira con velocidad angular constante en
sentido antihorario wD = 10 rad/s. • La dirección de la vel vP s de P con
respecto a S es paralela a la ranura.
En el instante que f = 150o, determine
(a) la velocidad angular del disco S, y • Resuelve el triángulo vectorial para la
(b) la velocidad del pin P relativa al velocidad angular de S y la velocidad
disco S. relativa de P.
15 - 2
Problema 15.19 (Beer)
MODELADO Y ANALYSIS:
• La velocidad absoluta de P se escribe como
  
vP  vP  vP s

• Magnitud y dirección de la velocidad del pin P se calculan a

partir del radio y la velocidad angular del disco D
vP  R D   50 mm 10 rad s   500 mm s

• La dirección de la veloc de P con resp a S es paralela a la

ranura. Por ley de cosines,
r 2  R 2  l 2  2 Rl cos 30  0.551R 2 r  37.1 mm

por ley de senos,

sin sin 30 sin 30
 sin     42.4
R r 0.742
el ángulo interior del triángulo de vectores
  90  42.4  30  17.6
 Problema 15.19 (Beer)
• La direction de la veloc de P’ sobre S coincidiendo con P es
perpendicular al radio OP. Del triángulo de velocidades:,

v

Pv
P 
sin
 500
s sin
mm 
17
.
6 
151
.
2mm
s



rs 
s
151

.
2mm
37
.
1
s
mm
 
 s    4.08 rad s  k

vP s  vP cos    500 m s  cos17.6

 
vP s   477 m s    cos 42.4i  sin 42.4 j 


REFLEXIONE Y PIENSE:
El resultado del mecanismo de Ginebra es que el disco S
vP  500 mm s gira ¼ de vuelta cada vez que se engancha el pasador P,
luego permanece inmóvil mientras el pasador P gira antes de
entrar en la siguiente ranura. El disco D gira continuamente,
pero el disco S gira intermitentemente. Un enfoque
alternativo para dibujar el triángulo vectorial es usar el
 Problema 15.20
ESTRATEGIA:
• La aceleración absoluta del pin P puede
expresarse como
   
a P  a P  a P s  ac

• La velocidad angular instantánea del disco

S se determina como en el problema 15.9.

• La única incógnita involucrada en la

ecuación de aceleración es la aceleración
El disco D del mecanismo de angular instantánea del disco S.
Ginebra gira con velocidad angular
constante en sentido antihorario wD = • Resuelva cada término de aceleración en el
10 rad/s. En el instante que f = 150o, componente paralelo a la ranura. Resolver
determine (a) la aceleración angular para la aceleración angular del disco S.
del disco S, y (b) la aceleración del
pin P relativa al disco S. 15 - 5
Problema 15.20
MODELING and ANALYSIS:
• La acel absoluta del pin P es
   
aP  aP  aP s  ac
• Del Problema15.9.
 42 . S
4



4.
08
rad

s

k


vP s  477
mm scos
42
.
4
i 
sin
42
.4
j
• Considerando cada término en la ecuación de aceleración,,
a 
P DR 2

  500 mm  10 rad
s 2
500 mm s2


a
P  
5000 mm s 2
 cos 30 
 
isin30
j
  
a
P a 
n
P   a P  t

a n
P  

r 2
S   cos 42. 
4

i sin
42.
4

j
 

at
P    
r S    sin42 . 4
i  cos
42
.4 j

 

at
P    S  37 . 1mm   
sin42.
4i cos 42
.
4j
Note que: a S puede ser positivo o
15 - 6
negativo
Problema 15.20
• La dirección de la aceleración de Coriolis se obtiene

girando la dirección de la velocidad relativa vP s
90o en el sentido de w S.

a c 2 S vPs  
sin 42 .


4
i cos42.
4

j 
 
 24.08 rad  477
s mm ssin42 .4 i cos
42 .
4 j
 3890 mm 2
s 
sin 42
.
4 

i cos 42 .
4

j
• La acceleration aP s es paralela a la
ranura

• Componentes equivalentes de los términos de

aceleración perpendiculares a la ranura,

37
.1
S 
3890
5000
cos
17
.7
0


S233
rad
s
 
 S    233 rad s  k
15 - 7
Problema 15.20
REFLEXIONE Y PIENSE:
• Parece razonable que, dado que el disco S
se inicia y se detiene durante los intervalos
de tiempo muy cortos cuando el pin P está
enganchado en las ranuras, el disco debe
tener una aceleración angular muy grande.
Un enfoque alternativo habría sido utilizar
el enfoque de álgebra vectorial.

15 - 8
• ¿Cuál es el punto clave para
analizar?
• ¿Cuál sería la ecuación o
ecuaciones necesarias?
• Velocidad:
• vc = vc’ + vrel

• aceleración :
• ac = ac’ + arel + acor
 Velocidades

vc = vc’ + vrel
 Aceleraciones

ac = ac’ + arel + acor

ac = ac’ + arel + acor
 Group Problem Solving
The sleeve BC is welded to an arm that rotates about stationary point A
with a constant angular velocity w = (3 rad/s) j. In the position shown
rod DF is being moved to the left at a constant speed u=16 in./s relative
to the sleeve. Determine the acceleration of Point D.

STRATEGY:
• The absolute acceleration of point D may
be expressed as
   
aD  aD '  aD BC  ac

• Determine the acceleration of the virtual

point D’.

• Calculate the Coriolis acceleration.

• Add the different components to get the
overall acceleration of point D. 15 - 16
 Group Problem
MODELING and ANALYSIS:
Solving
Given: u= 16 in./s, w = (3 rad/s) j.
Find: aD
Write overall expression for aD
      
aD    r       r   2   r   
 
 r
Oxy Oxy

Do any of the terms go to zero?

      
aD    r       r   2   r   
 
 r
Oxy Oxy

Determine the normal acceleration term of the virtual point D’

 
  
a D      r where r is from A to D

 (3 rad/s)j   (3 rad/s)j  [ (5 in.)j  (12 in.)k ]

 (108 in./s 2 )k
15 - 17
  
Group
  
Problem Solving

 
 
aD    r      r  2  r   Oxy
 

 r
Oxy

Determine the Coriolis acceleration of point D

aC  2  v D /F
 (3 rad/s)j  (16 in./s)k
 (96 in./s 2 )i

Add the different components to

obtain the total acceleration of point D

a D  a D  a D /F  aC
 (108 in./s 2 )k  0  (96 in./s 2 )i

a D  (96 in./s 2 )i  (108 in./s 2 )k

15 - 18
 Group Problem Solving
REFLECT and THINK:
In the previous problem, u and w w
were both constant.
What would happen if u was
increasing?
a) The x-component of aD would increase
b) The y-component of aD would increase
c) The z-component of aD would increase
d) The acceleration of aD would stay the same

What would happen if w was increasing?

a) The x-component of aD would increase
b) The y-component of aD would increase
c) The z-component of aD would increase
d) The acceleration of aD would stay the same 15 - 19