Fisica I - Tema 3 - Dinámica Del Sólido Rígido

1
3. Dinámica del
sólido rígido
Física I. Grado en Ingeniería Electrónica y Automática

v 20231001
3 Dinámica del sólido rígido.
3.1. Concepto de sólido rígido. Centro de masas de un sólido rígido.

3.2. Momento angular. Momento de una fuerza (Par).
3.3. Movimiento de rotación de un sólido rígido en torno a un eje.
3.4. Ecuación fundamental de la rotación. Analogías entre las ecuaciones
dinámicas de traslación y rotación.
3.5. Energía cinética en el movimiento de rotación. Trabajo y potencia.
Rodadura sin deslizamiento.
Referencias:
Ref [1]: Física Universitaria. (Sears-Zemansky) Volumen 1, Young & Freedman, 12ª Edición.
Ed. Addison-Wesley (Pearson Education). ISBN: 978-607-442-288-7. (Capítulos 9-10)
Ref [2]: Física para la Ciencia y la Tecnología, Volumen 1, Tipler & Mosca, 6ª Edición.
Ed. Reverte. ISBN: 978-84-291-4429-1. (Capítulos 9-10)
Ref [3]: Wikipedia, https://en.wikipedia.org .
** Las imágenes que aparecen en la presentación provienen de las versiones en inglés de las
anteriores referencias.
2
FÍSICA I. Grado en Ingeniería Mecánica
En este capítulo estudiaremos un sistema especial de partículas, el sólido rígido. Los sólidos
pueden deformarse, romperse, estirarse comprimirse, etc. pero en la aproximación de sólido rígido
la forma de éste se mantiene, o sea, las partículas que lo componen siempre mantienen la
distancia entre ellas y las fuerzas que actúen sobre él podrán producirle movimiento, o mantener su
equilibrio, pero no deformarlo.
El sólido rígido es un caso particular de un sistema de partículas que es un conjunto de masas

que interaccionan entre sí y con las fuerzas externas. Para todo sistema de partículas existe un
punto, llamado Centro de Masas (CM), que se mueve como si fuese una partícula puntual con toda
la masa del sistema, y sobre el que se aplica la fuerza neta que actúa sobre el sistema:
    

rCM
=
m1r1 + m2 r2 + m3 r3 + 
=
∑
=
m r
i i ∑
=
m r
i i 1 
∑ ii
m r
m1 + m2 + m3 +  ∑ mi M M Media ponderada de
las posiciones
El CM está más cercano a las masas mayores, como se deduce de la ponderación de la masa en la
expresión anterior. En un sólido rígido las interdistancias entre partículas se mantienen
constantes.
Todo movimiento de un sistema de partículas lo podremos describir como:
Movimiento de traslación del CM
+
Movimiento entorno al CM
3
En el caso en que el sistema de partículas esté formado una distribución continua de masa (sólido),
su centro de masas se obtiene a partir de la contribución de cada elemento de masa dm:
Ref [1]

 ∫= 1 rdm
rdm 
rCM
= ∫
∫ dm M
En el caso en que el sistema esté formado una distribución homogénea de masa el CM coincide
con el centro geométrico de la figura.
Ref [1]
4
Ejemplo 3.1. Centro de masas.
Determina la posición del CM sobre el eje x, xCM para el sistema de la figura suponiendo que la
masa de cada bloque (m) está uniformemente distribuida.
Ref [2]
L
xCM ,bloque =
2
L L L L L L
m + m +  + m + + 
2 2 2 2 2 4
xCM =
3m
11
xCM = L
12
5
Movimiento del centro de masas.
La velocidad del CM se expresa en función de las velocidades de cada una de las partículas, sin
más que derivar las expresiones de las posiciones:
   
 drCM d  m1r1 + m2 r2 + m3 r3 +   1 
vCM
= =
dt

dt  m1 + m2 + m3 +   M
=  ∑ ii
m v
Media ponderada de
las velocidades
Multiplicando por la masa total del sistema, obtenemos el Momento lineal total del sistema:
   
Ptotal
= ∑ i
=p ∑ ii
m
= v MvCM
El momento lineal total de un sistema de partículas, además de expresarse como la suma vectorial
de los momentos lineales individuales, también lo podemos obtener con la masa total del sistema y
la velocidad de su centro de masas.
En un sistema aislado, sin fuerzas externas, el momento lineal total no cambia y por tanto el CM
debe permanecer con velocidad constante (módulo, dirección y sentido).

vCM
Ref [1]
6
Fuerzas externas y movimiento del centro de masas.
Si sobre el sistema de partículas actúan fuerzas externas e internas:
 
 dvCM 1 d  1  1
aCM
= =
dt
∑ i i  M
M dt  i
m
= v ∑i i i M
m a = ∑ Fi Media ponderada de
i las aceleraciones
Multiplicando por la Masa total del sistema y aplicando la tercera ley de Newton, todas las fuerzas
internas se cancelan por pares:
    
MaCM
= ∑=
mi ai ∑  ext ,i ∑
F + F j ,i 
   j ≠i 

m1a1 = Fext ,1 + F2,1 + F3,1
   
m2 a2 = Fext ,2 + F1,2 + F3,2
     
m3 a3 = Fext ,3 + F1,3 + F2,3 F = − F
i, j j ,i
 
∑ mi ai = ∑ Fext ,i
En general:   
∑ ext ,i ext
F = F
= MaCM Ref [1]
El CM sigue la trayectoria que tendría una partícula puntual con toda la masa y todas las fuerzas
aplicadas sobre ella.
7
Fuerzas externas y movimiento del centro de masas.
De todo lo anterior podemos extraer las siguientes conclusiones:
• El CM se mueve como si toda la masa se concentrara en ese punto y sobre ella actuase toda la
fuerza neta exterior que actúa sobre el sistema. A la “partícula CM” se pueden aplicar los
resultados de la cinemática y dinámica de la partícula.
  
∑ ext ,i ext
F = F
= MaCM
• Si la fuerza neta exterior es nula, el momento lineal del CM total es constante, su aceleración es
cero y mantiene su movimiento.
• En colisiones, explosiones, etc. el CM
sigue su trayectoria, ya que sólo
depende de las fuerzas externas.
Cada una de las partículas del
sistema puede cambiar su velocidad
y, por tanto, su trayectoria después de
Ref [1]
la colisión/explosión.
• El movimiento general de un sistema de partículas se puede descomponer en el movimiento

del CM del sistema más el movimiento en torno al CM de las partículas.
• En un sólido rígido, la distancia de cada elemento del objeto hasta el CM es constante, por lo
que el movimiento en torno al CM para un sólido rígido tiene que ser un giro.
8
Al estudiar el movimiento de la partícula, definimos la magnitud momento lineal o cantidad de
movimiento:  
p = mv
Se define el momento angular L respecto a un punto O, como el producto vectorial de la posición
respecto a dicho punto y el momento lineal:
    
LO = r × p = r × mv

L=O L=
O r ( mv sin φ=
) mv ( r sin φ )
 
L es un vector perpendicular al plano formado por r y v , cuyo
sentido es el del avance del tornillo o regla de la mano derecha, y
representa la cantidad de movimiento de rotación.
Las unidades de L, en el S.I. son kg·m2/s.
El momento angular de un sólido rígido que rota respecto a un eje
Ref [1]
es la resistencia que ofrece dicho sólido a la variación de la
velocidad angular.
9
Podemos estudiar la variación del momento angular con el tiempo:
  
dLO  dr    dv         
= × mv  +  r × m  =( v × mv ) + ( r × ma ) =r × F =τ O =N O
dt  dt   dt  
=0
La variación en el tiempo del momento angular respecto a O, es igual al momento de la fuerza,

par o torque respecto al mismo punto, y su unidad en el S.I. es N·m.
El par es la capacidad de una fuerza de hacer girar un objeto entorno al punto O y describe en qué
sentido girará dicho objeto (regla de la mano derecha):
   
τ O = NO = r × F
Sólo la componente tangencial de la fuerza (Ftan) realiza
par y depende de la distancia entre el punto de aplicación
y el eje de giro (brazo de palanca):

= ( F sin φ ) F ( r sin φ )
τ O r=
 
Componente tangencial Brazo de palanca:
Distancia entre la línea de
acción de F y el eje de giro Ref [1]
Si el par total respecto de algún punto es nulo, el momento angular respecto al mismo punto es
constante (conservación del momento angular). Su análogo en traslación es: si la fuerza total es
nula, el momento lineal es constante (conservación del momento lineal).
10
3.3. Movimiento de rotación en torno a un eje.
Consideremos un sólido rígido que gira a una velocidad angular ω en torno al eje fijo Oz (como se
muestra en la figura). Teniendo en cuenta que:
• Cada elemento de masa mi, se mueve con una trayectoria
circular de radio constante ri.
• La velocidad de cada elemento es: vi = riω
 
• Los vectores vi y ri son perpendiculares.
El momento angular puede expresarse como:
=LO ∑=
L ∑=
m rv ∑ m
O ,i = rω i i i i i
2
I Oω
Momento de inercia
respecto de O
I O = ∑ mi ri 2 Ref [1]
• El momento de inercia es una magnitud escalar, cuyas

unidades en el S.I. son kg·m2.
• El valor del momento de inercia depende tanto de la masa
que tenga el sistema, como de la distribución de ésta
respecto al eje de giro.
En notación vectorial y, si el eje de giro es un eje principal de
inercia o eje de simetría, el momento angular quedaría:
  Ref [1]
LO = I Oω
11
Vector velocidad angular
El valor del momento de inercia no sólo depende de la masa que tenga el sistema, sino de la
distribución de ésta respecto al eje de giro.
El momento de inercia de un cuerpo compuesto es igual a la suma de los momentos de inercia de
sus componentes.
Ejemplo 3.2. Momento de inercia.

Calcular el momento de inercia de un bastón compuesto por una barra de longitud 2R y masa
despreciable y dos bolas en los extremos de la barra de dimensiones despreciables y masa de valor
m, si el eje de giro está en:
a) El centro de la barra.
b) En un extremo de la barra.
I A = mR 2 + mR 2 = 2mR 2
m0 2 + m ( 2 R ) =
2
IB = 4mR 2
Ref [2]
12
El momento angular respecto de un eje de simetría del sólido es paralelo al vector velocidad
angular:
Ref [1]
Si el eje giro no es un eje de simetría o

      no es paralelo a él, el momento de
L1 + L2 = r1 × m1v1 + r2 × m2 v2 = inercia es un tensor:
 
= ( x1m1v1 + x2 m2v2 ) kˆ =(
x12 m1 + x2 2 m2 ) ω
 ωkˆ LO = Iω
IO Tensor de inercia
 
LO = I Oω
13 Momento de inercia
El momento de inercia de un sólido rígido lo hemos definido como:
I O = ∑ mi ri 2
En el caso en que el sólido sea una distribución continua de masa, la expresión para el cálculo del
momento de inercia se generaliza mediante la integración de toda su masa o su volumen:
∫ dm ∫ r 2 ρ dV
2
=IO =r
masa volumen ρ = densidad volumétrica de masa
Tabla de momentos de inercia:
Esfera hueca
Ref [1]
14 Esfera maciza
Radio de giro
Se define el radio de giro KO de un cuerpo de masa M respecto de un eje, como la distancia al eje
de giro del punto donde habría que colocar una partícula puntual con la misma masa que el cuerpo
para que tuviera el mismo momento de inercia:
=IO ∑m r i i
2
≡ MK O 2
Permite escribir el momento de inercia del objeto de forma compacta.
La información de cómo está distribuida la masa, respecto del eje O,
está implícita en KO:
KO = IO M
Teorema de Steiner o teorema de los ejes paralelos:

Conocido el momento de inercia, de un objeto de masa M, respecto a un eje que pasa por el centro
de masas, el momento de inercia respecto a otro eje paralelo a una distancia d del CM se puede
calcular de la forma:
I O I CM + Md 2
=
15
Ejemplo 3.3. Radio de giro.
Calcular el radio de giro de los siguientes sólidos rígidos respecto a los ejes ilustrados:
a) Cilindro macizo.
b) Esfera maciza.
c) Cilindro hueco.
Solución:
16
3.4. Ecuación fundamental de la rotación.
Consideremos un sólido rígido que gira en torno al eje fijo Oz:
La contribución al par de cada elemento de masa depende de
la componente tangencial de la fuerza neta que actúa sobre
él.
τ O ,i ri=
= Fi ,tan mi r=
i ai ,tan mi ri 2α
Teniendo en cuenta todos los elementos del sólido, el par

total o neto que actúa sobre el sólido será:
 2
τ=
O , neto ∑=
τ O ,i
i
∑i i i  ∑i i i  α IOα
m=r 2
α m r
= Fi ,tan = mi ai ,tan
Ref [1]
Cuando un cuerpo sólo realiza un movimiento de rotación en
torno a un eje fijo y éste es un eje de simetría, el movimiento
se expresa con la ecuación fundamental de la rotación:
 
τ O ,neto = I Oα
Esta ecuación es análoga a la 2ª Ley de Newton para la

traslación:
 
Fneta = Ma
17
Se puede comprobar que las fuerzas internas existentes en el
sólido no juegan papel en el par.
Como se puede ver en la figura dos partículas que se ejercen la
misma fuerza entre sí (acción-reacción) y la línea de acción entre
ambas fuerzas define la longitud del brazo de palanca ()
respecto al punto de giro:
  
τ1 = F2→1uˆτ
r1 × F2→1 =
     
τ 2 =r2 × F1→2 =r2 × ( − F2→1 ) =−F2→1uˆτ =−τ 1
Ref [1]
Por tanto, la suma de todos los pares producidos por fuerzas externas produce una
aceleración angular dada por:
 
τ O ,neto = I Oα
• El par es el momento neto de las fuerzas exteriores. Las fuerzas interiores de las partículas que
forman el sólido se anulan por parejas (3ª Ley de Newton).
• El momento de inercia y el momento de la fuerza o par, están calculados respecto al mismo eje
(el de giro del sólido en que se produce la aceleración).
• El sólido presenta mayor inercia a la rotación si su momento de inercia es mayor: aplicando el
mismo par, se acelera (o frena) más fácilmente un sólido de menor momento de inercia.
18
Ejemplo 3.4. Aceleración angular.
Calcular la aceleración angular sobre la siguiente rueda al tirar de la cuerda con una fuerza
constante.
Ref [1]
Solución:
Momento de inercia de un cilindro macizo:
1
I O I=
= CM MR 2
2
Momento de fuerzas neto o par neto:
τ = I Oα z
τ FR
α z= = = ...= 6 rad 2
IO 2 MR
1 2
s
19
Analogía entre las ecuaciones dinámicas de traslación y rotación.
Traslación Rotación
   
∑ ext
F = maCM ∑τ O,ext = IOα
 
 dP  dL
∑ Fext = dt ∑τ O , ext = O
dt
   
P = MvCM LO = I Oω
Conservación del momento lineal: Conservación del momento angular:

   
∑ Fext =0 ⇒ P =cte. ∑τ O , ext = 0 ⇒ L = cte.
Impulso lineal Impulso angular

     
I = ∫ neto
F dt = ∆P Iα = ∫ τ neto dt = ∆L
20
Ejemplo 3.5. Aceleración angular y lineal.
Calcular la aceleración con que cae la caja de masa m, suponiendo que la cuerda no desliza y que
la masa de la polea es M.
Traslación y rotación:
 
∑ ext
F = ma CM
 
∑ O,ext O
τ = I α
Solución:
Si la cuerda no desliza:
a =αR Traslación y rotación:

Momento de inercia de un disco:
1
Traslación:
 
∑ Fext = 0
I O I=
= CM
2
MR 2 ∑ ext
F = ma CM ∑τ = I α
O O
1
∑F y =T − mg =ma y ∑τ= RT
O =
2
MR 2α
a =
21
Energía cinética y trabajo en el movimiento de rotación.
El trabajo que desarrolla una fuerza externa sobre un sólido en rotación en tono a un eje fijo:
 
dW =F ⋅ dr =Ftan ds =Ftan rdθ =τ dθ
22
W11→ = ∫ τ dθ F
→ 22
11
El trabajo que realiza el torque neto:

Ref [1]
PP22 PP22 PP22 PP22
dω 1 22 1 1
∫PP τ θ ∫PP dt θ ∫PP ω ω ω ω ω
2 2
Wneto =
= d = I = d = = I d = I = I 2 − I 1 ∆K rotación
=
11 11 11
2 PP11 2 2
Se define la energía cinética de un sistema de partículas como la suma de las energías cinéticas
de las partículas. Si consideramos un sólido rígido que gira en torno a un eje fijo:
1 1 1 1
= ∑2 i i ∑2 i i
K rot =
= m v 2
= = m r ω
2 2
2
( ∑ m
=i i )
r 2
ω 2
2
I Oω 2
vi = riω
Se puede comprobar que incluso este caso se puede considerar como
suma de un movimiento de traslación + rotación entorno al CM:
1 1 1 1
K rot =I Oω 2 =
2 2
( I CM + MrCM 2 ) ω 2 =I CM ω 2 + MvCM 2
2 2
22
Potencia en el movimiento de rotación.
Si el trabajo que desarrollan las fuerzas externas se realiza en un intervalo de tiempo, la potencia
transferida al sólido será:
dW dθ
P
= = τ = τω [W ]
dt dt
Ejemplo de un motor de explosión:
P [ kW ]
τ (ω ) [ Nm]
Ref [3]
Ref [3] Opel Astra J 1.6 CDTI
23
Movimiento combinado de traslación y rotación.
El movimiento de un cuerpo que no se pueda describir sólo como traslación, o sólo rotación en
torno a un eje fijo, se puede tratar como la superposición del movimiento de traslación del CM más
rotación alrededor de un eje que pase por el CM:
1 1    
∑i 2 i i ∑i 2 i CM i CM i ')
=K m
= v 2
m ( v + v ' ) ⋅ ( v + v Ref [1]
1      
= ∑ mi ( vCM ⋅ vCM + 2vi '⋅ vCM + vi '⋅ vi ')
i 2
1   1   1  
= ∑ mi vCM ⋅ vCM + ∑ mi 2vi '⋅ vCM + ∑ mi vi '⋅ vi '   
i 2 i 2 i 2 ri rCM + ri '
=
1   1
= MvCM 2 + ∑ mi vi '⋅ vCM + ∑ mi vi '2
2 i i 2
El término cruzado es nulo por contener la velocidad del

CM respecto al CM.
1 1   
=K MvCM 2 + ∑ mi vi '2 vi vCM + vi '
=
2 i 2
En un sólido rígido las interdistancias no cambian, por lo que la energía cinética es la suma de la
energía cinética de traslación del CM, más la de rotación en torno a un eje que pase por el CM.
1 1 1 1
K = MvCM 2 + ∑ mi vi '2 = MvCM 2 + I CM ω 2
2 i 2 2 2
24
Movimiento combinado de traslación y rotación.
En resumen, el movimiento general de un sólido rígido se puede dividir en dos movimientos:
traslación del CM y la rotación entorno al CM:
Movimiento general
= Traslación del CM + Rotación entorno al CM
de un sólido rígido
= +
Ref [1]
  
dvCM   dω 
Ecuaciones de movimiento: =Fext M
= MaCM + τ CM ,ext I=
= CM I CM α
dt dt
1 1
Energía cinética total: =K MvCM 2 + I CM ω 2
2 2
25
Rodadura sin deslizamiento.

La condición para que ruede un objeto sólido cilíndrico sin deslizar es que la distancia recorrida por
el Centro de Masas sea igual al arco que describe un punto de su exterior durante ese
desplazamiento:
P1
vCM = ω R
CM CM s =θR
R aCM = α R
El punto de contacto tiene velocidad cero, está instantáneamente quieto:
Ref [1]
TRASLACIÓN ROTACIÓN TOTAL

Todos los puntos se La velocidad respecto del CM, El punto de contacto es un eje
26 mueven con a la misma
velocidad lineal: vCM
v=ωR coincide con la vCM en
caso de que no deslice
instantáneo de rotación, todo
el objeto gira en torno a él
Ejemplo 3.6. Rodadura sin deslizamiento.
Suponiendo que todos los objetos de la imagen tienen la misma masa M y el mismo radio R,
a) ¿Cuál de llegará antes al final si ruedan sin deslizar?
b) ¿Cuánto vale la fuerza de rozamiento para el caso del cilindro macizo?
Ref [1]
Solución:
a) Tiene que haber una fuerza de rozamiento que haga girar los objetos. Sin embargo, tiene que ser
una fuerza de rozamiento ESTÁTICO que, al no deslizar el punto de contacto, no realiza trabajo.
Por tanto, se conserva la energía mecánica y la velocidad final dependerá del momento de inercia
de cada objeto. El objeto con menor momento de inercia es la esfera sólida.
M
b) La fuerza de rozamiento para el cilindro macizo es: FR = gsenθ
3
27
Referencias.
Ref [1]: Física Universitaria. (Sears-Zemansky) Volumen 1, Young & Freedman, 12ª Edición.
Ed. Addison-Wesley (Pearson Education). ISBN: 978-607-442-288-7. (Capítulos 9-10)
Ref [2]: Física para la Ciencia y la Tecnología, Volumen 1, Tipler & Mosca, 6ª Edición.
Ed. Reverte. ISBN: 978-84-291-4429-1. (Capítulos 9-11)
Ref [3]: Wikipedia, https://en.wikipedia.org .
Nota: Las imágenes que aparecen en la presentación provienen de las versiones en inglés de las
anteriores referencias.
28

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1

Física I. Grado en Ingeniería Electrónica y Automática

3.1. Concepto de sólido rígido. Centro de masas de un sólido rígido.

El sólido rígido es un caso particular de un sistema de partículas que es un conjunto de masas

• El movimiento general de un sistema de partículas se puede descomponer en el movimiento

La variación en el tiempo del momento angular respecto a O, es igual al momento de la fuerza,

El momento angular puede expresarse como:

• El momento de inercia es una magnitud escalar, cuyas

Ejemplo 3.2. Momento de inercia.

Si el eje giro no es un eje de simetría o

Tabla de momentos de inercia:

Teorema de Steiner o teorema de los ejes paralelos:

Teniendo en cuenta todos los elementos del sólido, el par

Esta ecuación es análoga a la 2ª Ley de Newton para la

Conservación del momento lineal: Conservación del momento angular:

Impulso lineal Impulso angular

El trabajo que realiza el torque neto:

El término cruzado es nulo por contener la velocidad del

Rodadura sin deslizamiento.

El punto de contacto tiene velocidad cero, está instantáneamente quieto:

TRASLACIÓN ROTACIÓN TOTAL

Ejemplo 3.6. Rodadura sin deslizamiento.

Ref [3]: Wikipedia, https://en.wikipedia.org .

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