Cinemática Cuerpo Rígido 2 - Pietro

Movimiento plano general:
velocidad
Pietro Scaglioni
I ciclo 2020
Vector Mechanics for Engineers: Dynamics
Edition
Eleventh
Ejemplos – Movimiento plano general

A medida que la mujer se acerca para soltar la bola de boliche,
su brazo tiene velocidad lineal y aceleración tanto de
traslación (la mujer avanzando) como de rotación (el brazo
gira sobre el hombro).
¿Y el mov de la bola?
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Edition
Eleventh
Analizando el movimiento plano general
• El movimiento plano general no es una A2 fijo

traslación ni una rotación.
• El movimiento plano general se puede considerar
como la suma de una traslación y rotación.
• El desplazamiento de las partículas A y B a A2 y
B2 se pude dividir en dos etapas:
- Traslación de A2 y B1
- rotación of B1 about A2 to B2
Edition
Eleventh
Velocidad absoluta y relativa en movimiento plano
• Cualquier movimiento plano puede ser reemplazado por una

traslación de un punto de referencia arbitrario A y una
rotación simultánea alrededor de A
  
vB  v A  vB A
  
vB A   k  rB A vB A  r
   
v B  v A   k  rB A
Edition
Eleventh
• Suponiendo que se conoce la velocidad vA del extremo A, se desea determinar la

velocidad vB del extremo B y la velocidad angular ω en términos de vA, l y Ө.
• La dirección de vB y vB/A son conocidas. Complete el diagrama de velocidades.
vB vA vA
 tan    cos
vA v B A l
v B  v A tan vA

l cos
Edition
Eleventh
• Seleccionando B como referencia y resolviendo para la velocidad vA del extremo

A y la velocidad angular w lleva a un triángulo de velocidades equivalente.
• vA/B tiene la misma magnitud pero sentido opuesto que vB/A. El sentido de la
velocidad relativa depende de la elección del punto de referencia.
• La velocidad angular w de la barra en su rotación alrededor de B es la misma
que con respecto a A. La velocidad angular NO depende de la escogencia del
punto de referencia.
Edition
Eleventh
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Edition
Eleventh
Calcule VB , ωAB, ωBC
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Edition
Eleventh
Problema 15.6
ESTRATEGIA:
• El desplazamiento del centro del
engranaje en una revolución es igual a la
circunferencia exterior. Relacionar los
desplazamientos traslacionales y
angulares. Diferenciar para relacionar
las velocidades traslacionales y
angulares.
• La velocidad para cualquier punto P en el
El engranaje doble rueda sobre la engranaje puede escribirse como
cremallera inferior estacionaria: la      
vP  v A  vP A  v A  k  rP A
velocidad de su centro es de 1.2 m/s.
Determine (a) la velocidad angular Evaluar las velocidades de los puntos B y
del engranaje, y (b) las velocidades D.
de la cremallera superior R y el punto
D del engranaje.

Edition
Eleventh
Sample Problem 15.6

MODELADO y ANALISIS
• El desplazamiento del centro del engranaje en una
revolución es igual a la circunferencia exterior
• Para xA > 0 (se mueve a la derecha), w < 0 (rotación
horaria).
x A  
 x 
A r
2 r 2  1
y
Diferenciar para relacionar las velocidades
traslacionales y angulares.
x
vAr
1
v 1.2ms  
 A 
  k   8 rad s  k
r
1 0.150
m

Edition
Eleventh
Sample Problem 15.6

• Para cualquier punto P en el engrane, VP = VA + VP/A = VA + ωk x rP/A
La velocidad de la rejilla superior es Velocidad del punto D:

igual a la velocidad del punto B:
   
vR  v B  v A  
krB A

v
D


v
A k


rDA 
     
 1 .2m s  i
8
rad sk 0.10 j
m 1
.
2mi
s8 k
rad
s 
0
. i
15
m
 
 1 .2m s  i
0
.8m si
    
vR   2 m s  i vD  1.2 m s  i  1.2 m s  j
vD  1.697 m s

Edition
Eleventh
Sample Problem 15.6

REFLEXIONE y PIENSE:
• Tenga en cuenta que el punto A era libre
de trasladarse, y el Punto C, ya que está
en contacto con la cremallera inferior
fija, tiene una velocidad de cero.
• Cada punto a lo largo del diámetro CAB
tiene un vector de velocidad dirigido
hacia la derecha y la magnitud de la
velocidad aumenta linealmente a medida
que aumenta la distancia desde el punto
C.

Edition
Eleventh
Sample Problem 15.7

ESTRATEGIA:
• Determinar la velocidad absoluta del
punto D con
  
vD  vB  vD B
• La velocidad vB se obtiene de los datos
de rotación de la manivela dados.

La manivela AB tiene una velocidad • Las direcciones de la velocidad absoluta yD
v

angular constante en el sentido de las la velocidad relativa v D B se determinan a
agujas del reloj de 2000 rpm.. partir de la geometría del problema.
•
Para la posición del cigüeñal indicada, Las incógnitas v D and v D B en la
determine (a) la velocidad angular de expresión vectorial son las magnitudes de
la biela BD, y (b) la velocidad del velocidad que pueden determinarse a partir
pistón P. del triángulo vectorial correspondiente.
• La velocidad angular de la biela se
calcula a partir de v D B .
Edition
Eleventh
Sample Problem 15.7

MODELADO y ANALISIS:
• Determinarála velocidad absoluta del punto D con
  
vD  vB  vD B
• La velocidad vB se obtiene de los datos de rotación de la

manivela.
 
 rev
 2000




min 


2

 rad
  209.4rad s
AB  
 min  60s  rev 
vB   AB AB  3in. 209
.4 rad s
• La dirección de la velocidad absoluta vD es horizontal.


La dirección de la velocidad relativa vD B es
perpendicular a BD. Calcule el ángulo entre la biela
horizontal y la biela a partir de la ley de senos.
sin
40


sin
13
. 
95
8in.
3
in.

Edition
Eleventh
Sample Problem 15.7
• Determine las magnitudes de velocidad de vD and vD B

del triángulo vectorial.
vD vD B 628.3 in. s
 
sin 53.95 sin 50 sin76.05
vD  523.4 in. s  43.6 ft s vP  vD  43.6 ft s

vD B  495.9 in. s
   vD B  l BD
v D  vB  vD B vD B 495.9 in. s
 BD  
l 8 in. 

 62.0 rad s  BD   62.0 rad s  k
Edition
Eleventh
Sample Problem 15.7

REFLEXIONE Y PIENSE :
Tenga en cuenta que a medida que la

manivela continúa moviéndose en sentido
horario debajo de la línea central, el pistón
cambia de dirección y comienza a moverse
hacia la izquierda.
¿Puedes ver qué sucede con el
movimiento de la biela en ese punto?

Edition
Eleventh
Quiz Conceptual
En la posición que se muestra, la

barra AB tiene una velocidad
angular de 4 rad / s en sentido
horario. Determinar la velocidad
angular de las barras BD y DE.
¿Cuál de los siguientes es verdadero?
a) La dirección de vB es ↑
b) La dirección de vD es →
c) Ambas a) y b) son correctas
d) La dirección de ωBD es antihoraria
e) Ambas a) y d) son correctas

Edition
Eleventh
Group Problem Solving

ESTRATEGIA:
• Se analiza el movimiento de cada una de
las barras por separado, tratando de
definir los movimientos relativos y
absolutos.
• Se relaciona la velocidad de un punto
con la velocidad de otro conocida
• La velocidad P de cualquier punto de la
barra AB es:
     
vP  v A  vP A  v A  k  rP A
Se plantea una relación similar para la

En la posición mostrada la barra AB barra DE
tiene una velocidad angular de 4 rad/s en
• Luego para la barra BD.
dirección horario. Determine la
velocidad angular de las barras BD y
DE.
Edition
Eleventh

y
x MODELADO Y ANÁLISIS:
Determine la velocidad angular de las
barras BD y DE.
wAB= 4 rad/s
Determine vB con respecto a A, luego
trabaje a lo largo del eslabón hacia el punto
E.
Escriba vB en terminos del ptoA, calcule vB.
vB  v A   AB  rB /A
 AB  (4 rad/s)k
rB/A  (7 in.)i vB   AB  rB/A  (4k )  (7i)

vB  (28 in./s)j
¿Tiene sentido que vB sea en la dirección +j ?
Edition
Eleventh
vD ,

y Determine vD con respecto a B.
x
 BD  BD k rD/B  (8 in.)j
vD  vB   BD  rD/B  28 j  (BDk )  (8 j)
wAB= 4 rad/s vD  28 j  8BD i
Determine vD con resp a E, luego
sustituyo arriba.
 DE  DE k rD /E  (11 in.)i  (3 in.)j
vD   DE  rD /E  (DE k )  (11i  3j)
vD  11DE j  3DE i
Igualando componentes de las dos expresiones para vD
j: 28  11 DE DE  2.5455 rad/s  DE  2.55 rad/s

3
i : 8BD  3 DE BD   BD  BD  0.955 rad/s
8
Edition
Eleventh
Centro Instantáneo de Rotación

• El movimiento plano de todas las partículas en una losa
siempre se puede reemplazar por la traslación de un punto
arbitrario A y una rotación alrededor de A con una
velocidad angular que es independiente de la elección de A.
• Las mismas velocidades de traslación y rotación en A se
obtienen permitiendo que la losa gire con la misma
velocidad angular alrededor del punto C en una
perpendicular a la velocidad en A.
• La velocidad de todas las otras partículas en la losa es la
misma que la definida originalmente, ya que la velocidad
angular y la velocidad de traslación en A son equivalentes.
• En lo que respecta a las velocidades, la losa parece
girar alrededor del centro de rotación instantáneo C.

Edition
Eleventh
Centro instantáneo de rotación

• Si se conoce la velocidad en dos puntos A y B, el centro
de rotación instantáneo se encuentra en la intersección
de los perpendiculares a los vectores de velocidad a
través de A y B .
• Si los vectores de velocidad son paralelos, el centro de
rotación instantáneo es infinito y la velocidad angular
es cero.
• Si los vectores de velocidad en A y B son
perpendiculares a la línea AB, el centro de rotación
instantáneo se encuentra en la intersección de la línea
AB con la línea que une las extremidades de los
vectores de velocidad en A y B.
• Si las magnitudes de velocidad son iguales, el centro
de rotación instantáneo es infinito y la velocidad
angular es cero.

Edition
Eleventh

• El centro de rotación instantáneo se encuentra en la intersección
de las perpendiculares a los vectores de velocidad a través de A
and B . v A vA v
  v B   BC    l sin  A
AC l cos l cos
 v A tan 
• Las velocidades de todas las partículas en la barra son como
si giraran alrededor de C.
• La partícula en el centro de rotación tiene velocidad cero
• La partícula que coincide con el centro de rotación cambia
con el tiempo y la aceleración de la partícula en el centro de
rotación instantáneo no es cero.
• La aceleración de las partículas en la placa no se puede
determinar como si la placa simplemente girara alrededor de
C.
• La traza del lugar geométrico del centro de rotación en el
cuerpo es el centrodo del cuerpo y en el espacio es el
centrodo espacial.
Edition
Eleventh
En el instante que se muestra, ¿cuál

es la dirección aproximada de la
velocidad del punto G, el centro de la
barra AB?
a)
G b)
c)
d)

Edition
Eleventh
Sample Problem 15.9

ESTRATEGIA:
• El punto C está en contacto con el engrane
inferior estacionario e, instantáneamente,
tiene velocidad cero. Debe ser la ubicación
del centro de rotación instantáneo.
• Determine la velocidad angular resp a C en
función de la velocidad dada en A.
• Evalúe las velocidades de B y D basado en
El engranaje doble rueda sobre la su rotación alrededor de C.
cremallera inferior estacionaria: la
velocidad de su centro es de 1.2
m/s. Determine (a) la velocidad
angular del engranaje, y (b) las
velocidades de la cremallera
superior R y el punto D del
engranaje.

Edition
Eleventh
Sample Problem 15.9

MODELADO Y ANALISIS:
• El punto C está en contacto con el estante inferior
estacionario e instantáneamente, tiene velocidad cero.
Debe ser la ubicación del centro de rotación instantáneo.
• Determine la velocidad angular alrededor de C basado
en a velocidad de A.
vA  rA  
v
r
A 1.
 
2
0.15
m
m
s
8 rad s
A
• Evalúe las velocidades de B y D basado en su rotación
respecto a C.
vR  vB  rB   0.25 m  8 rad s 
 
vR   2 m s  i
REFLEXIONE Y PIENSE:
r
D0
.
15 2
m 0
.2121
m
Los resultados son los mismos v
Dr
D0
.  8
2121
m 
rad
s
que en Prob. 15.6, como usted
esperaría, pero tomó mucho v
D1.
697ms
 
menos cálculo para obtenerlos. 
v
D1
.2i
1.
2 j  m
s
Edition
Eleventh
Sample Problem 15.10

ESTRATEGIA:
• Determine la velocidad en B a partir de
los datos de rotación de manivela dados.
• Se conoce la dirección de los vectores de
velocidad en B y D. El centro de
rotación instantáneo está en la
intersección de las perpendiculares a las
La manivela AB tiene una velocidad velocidades de B y D
angular constante en el sentido de las • Determine la velocidad angular sobre el
agujas del reloj de 2000 rpm. centro de rotación en función de la
velocidad en B.
Para la posición del cigüeñal indicada, • Calcule la velocidad en D en función de
determine (a) la velocidad angular de su rotación sobre el centro de rotación
la biela BD, y (b) la velocidad del instantáneo.
pistón P.

Edition
Eleventh
Sample Problem 15.10

MODELADO Y ANALYSIS:
• DELProblema 15.3,
 
v   403
.
9i 481 .
3 in.
j 
s 
v628
.
3
ins

B B

13
.
95
• El centro de rotación instantáneo está en la intersección de
las perpendiculares a las velocidades a través de B y D.
• Determine la velocidad angular sobre el centro de
rotación en función de la velocidad en B.
 B  40    53.95
 D  90    76.05 B
v  BC

BD
v 628
.3
in.
s

BD B  BD  62.0 rad s
BC CD 8 in. BC10.14
in.
 
sin 76.05 sin 53.95 sin50 •
Calcule la velocidad en D en función de su rotación
sobre el centro de rotación instantáneo.
BC  10.14 in. CD  8.44 in.
vD   CD  BD   8.44 in. 62.0 rad s 
vP  vD  523 in. s  43.6 ft s

Edition
Eleventh
Instantaneous Center of Zero Velocity
REFLEXIONE Y PIENSE
¿Qué sucede con la ubicación del centro de velocidad
instantáneo si la velocidad angular del cigüeñal aumenta de
2000 rpm en el problema anterior a 3000 rpm?
¿Qué sucede con la ubicación del centro de velocidad

instantánea si el ángulo b es 0?
Edition
Eleventh
En la posición que se muestra, la barra AB tiene una velocidad

angular de 4 rad / s en sentido horario. Determinar la
velocidad angular de las barras BD y DE.

Edition
Eleventh

¿Cuál es la velocidad de B? vB  ( AB ) AB  (0.25 m)(4 rad/s)  1 m/s
¿En qué dirección va la velocidad de B?

¿En qué dirección va la velocidad de D?
wAB= 4 rad/s
vB
Encuentre b b
  tan 1
0.06 m
 21.8
vD
0.15 m

Edition
Eleventh

Ubique el centro instantáneo C en la intersección de las
líneas dibujadas perpendiculares a vB y vD.
Encuentra distancias BC y DC
B 0.1 m 0.1 m
C BC    0.25 m
b tan tan 21.8°
0.25 m 0.25 m
vB DC    0.2693 m
100 mm cos cos21.8°
Calcule wBD
D vB  ( BC )BD
1 m/s  (0.25 m) BD
vD  BD  4 rad/s
Encuentre wDE
0.25 m 1 m/s 0.15 m
vD  ( DC )BD  (4 rad/s) vD  ( DE )DE ;  DE ;  DE  6.67 rad/s
cos cos cos

Edition
Eleventh
ACELERACIÓN ABSOLUTA Y RELATIVA EN MOVIMIENTO PLANO
A medida que la bicicleta HPV acelera, un punto en la parte

superior de la rueda tendrá aceleración debido a la aceleración
del eje (la aceleración lineal general de la bicicleta), la
aceleración tangencial de la rueda de la aceleración angular y la
aceleración normal debida a la velocidad angular.

Edition
Eleventh
• Aceleración absoluta de una partícula de la losa.,

  
aB  a A  aB A
• aceleración relativa aB A asociada con la rotación de B con respecto a

A incluye componentes tangencial y normal,
 aBA t krBA  aB A t r

 
a
BA  n
2
rBA
 a 
BA n  r 2

Edition
Eleventh
• Dada aA and vA ,

 
determine a B and  .
 
aB aA  a B A

 
a 
A B  a An
   
a
BA t
• El resultado del vector 

depende del sentido de y a A
las magnitudes relativas de a A and  a B A 
n
• También debe conocerse la velocidad angular w.
Edition
Eleventh
Absolute and Relative Acceleration in Plane Motion
• Escriba aB  aA  aB A en términos de las dos componentes.


 x components: 0  a A  l 2 sin   l cos
2
 y components:  a B  l cos  l sin 
• Resuelva para aB y a .

Edition
Eleventh
Análisis del movimiento plano en términos de un parámetro

• En algunos casos, es ventajoso determinar la
velocidad absoluta y la aceleración de un mecanismo
directamente.
x A  l sin  y B  l cos
vA  x A vB  y
B
 l cos l sin
 lcos lsin
aAx

A B
a y

B
l
 l
2sin 
cos l
 l
2cos 
sin
l
 2
l
sin 
cos l
 2
l
cos 
sin

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Movimiento plano general:

Ejemplos – Movimiento plano general

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Analizando el movimiento plano general

• El movimiento plano general no es una A2 fijo

Velocidad absoluta y relativa en movimiento plano

• Cualquier movimiento plano puede ser reemplazado por una

Velocidad absoluta y relativa en movimiento plano

• Suponiendo que se conoce la velocidad vA del extremo A, se desea determinar la

Velocidad absoluta y relativa en movimiento plano

• Seleccionando B como referencia y resolviendo para la velocidad vA del extremo

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Calcule VB , ωAB, ωBC

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Sample Problem 15.6

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Sample Problem 15.6

La velocidad de la rejilla superior es Velocidad del punto D:

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Sample Problem 15.6

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Sample Problem 15.7

Sample Problem 15.7

• La velocidad vB se obtiene de los datos de rotación de la

• La dirección de la velocidad absoluta vD es horizontal.

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Sample Problem 15.7

• Determine las magnitudes de velocidad de vD and vD B

vD  523.4 in. s  43.6 ft s vP  vD  43.6 ft s

Sample Problem 15.7

Tenga en cuenta que a medida que la

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En la posición que se muestra, la

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Group Problem Solving

Se plantea una relación similar para la

Group Problem Solving

rB/A  (7 in.)i vB   AB  rB/A  (4k )  (7i)

Group Problem Solving

Igualando componentes de las dos expresiones para vD

j: 28  11 DE DE  2.5455 rad/s  DE  2.55 rad/s

Centro Instantáneo de Rotación

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Centro instantáneo de rotación

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Centro instantáneo de rotación

Centro instantáneo de rotación

En el instante que se muestra, ¿cuál

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Sample Problem 15.9

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Sample Problem 15.9

Sample Problem 15.10

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Sample Problem 15.10

vP  vD  523 in. s  43.6 ft s

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Instantaneous Center of Zero Velocity

¿Qué sucede con la ubicación del centro de velocidad

Group Problem Solving

En la posición que se muestra, la barra AB tiene una velocidad

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