Eleventh Edition

CHAPTER VECTOR MECHANICS FOR ENGINEERS:

15 DYNAMICS
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Phillip J. Cornwell Cinemática de
Brian P. Self
cuerpos rígidos

Prof. Pietro Scaglioni

I ciclo 2020

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2-2
2-3
2-4
 Aplicaciones

El eslabón entre las ruedas del tren es un ejemplo de traslación

curvilínea: el enlace permanece horizontal mientras se mueve
a través de su movimiento.

15 - 5
 Aplicaciones

¿Cómo podemos determinar la velocidad

de la punta del aspa de una turbina eólica?

15 - 6
 Aplicaciones
Los sistemas de engranajes planetarios se utilizan para
obtener relaciones de reducción elevadas con un peso y espacio
mínimos. ¿Cómo podemos diseñar las relaciones de
transmisión correctas?

15 - 7
Introducción
• Cinemática de cuerpos rígidos: relaciones
entre el tiempo y las posiciones, velocidades y
aceleraciones de las partículas que forman un
cuerpo rígido..
• Clasificación de movimientos de un cuerpo
rígido:
- Traslación:
• Traslación rectilínea
• Traslación curvilínea

- Rotación alrededor de un eje fijo

- Movimento plano general (combinación

de traslación más rotación)
- Movimiento general
15 - 8
Traslación
• Considere el cuerpo rígido en la traslación:
• la dirección de cualquier línea recta dentro
del cuerpo es constante,
• Todas las partículas que forman el cuerpo se
mueven en líneas paralelas.
• Para cualesquiera dos partículas en el
cuerpo,
• Derivando con resp. a “t”:

todas las partículas tienen la misma velocidad

• Derivando de nuevo,

todas las partículas tienen la misma aceleración.

15 - 9
Rotación Alrededor de un eje fijo: Velocidad
• Considere la rotación del cuerpo rígido
alrededor del eje fijo AA’

15 - 10
2 - 11
2 - 12
Movimiento de rotación alrededor de un eje
fijo

2 - 13
2 - 14
2 - 15
 Quiz Conceptual
¿Cuál es la dirección de la velocidad
del punto A en la pala de la turbina? w

a) → A
b) ← y
L
c) ↑
 
d) ↓ x
  
vA    r

v A   kˆ   Liˆ

vA   L ˆj 15 - 16
Rotación Alr. de un eje fijo. Placa
Representativa

15 - 17
 Quiz Conceptual

¿Cuál es la dirección de la aceleración

normal del punto A en la pala de la
turbina?
w
a) →
A
b) ← y
c) ↑ L
d) ↓ x
 2
an   r

an   ( Liˆ)
2

 2ˆ
an  L i 15 - 18
 Problema 15.3 (Beer)
ESTRATEGIA:
• Debido a la acción del cable, la
velocidad tangencial y la aceleración
de D son iguales a la velocidad y la
aceleración de C. Calcule la velocidad
angular y la aceleración iniciales.
• Aplique las relaciones para una
rotación uniformemente acelerada
para determinar la velocidad y la
El cable C tiene una aceleración
posición angular de la polea después
constante de 9 in/s2 y una velocidad
de 2 s.
inicial de 12 in/s, ambas dirigidas hacia la
derecha. • Evaluar los componentes iniciales de
aceleración tangencial y normal de D.
Determine (a) el número de revoluciones
de la polea en 2 s, (b) la velocidad y el
cambio de posición de la carga B después
de 2 s, y (c) la aceleración del punto D en
el borde de la polea interna en t = 0. 15 - 19
Problema muestra 15.3
MODELADO Y ANALISIS:
• La velocidad tangencial y la aceleración de D son iguales a la
velocidad y aceleración de C.
 
 
 v    v   12 in. s 
D 0 C 0
 a 
D t  aC  9 in. s 

 vD  0  r0  a D  t  r
 vD  0 12  aD  t 9
0    4 rad s    3 rad s 2
r 3 r 3
• rotación uniformemente acelerada

 
  0  t  4 rad s  3 rad s 2  2 s   10 rad s

   0t  12 t 2   4 rad s  2 s   12 3 rad s 2  2 s  2
 14 rad
14 1 rev
N rad 
2 
rad
numbe
of
revs

N  2.23 rev

v
B 
r5 10
in. rad
s 
vB50 in. s

yB 
r 5 14
in. 
rad yB70 in.
15 - 20
Problema muestra 15.3
• Evaluar los componentes de aceleración tangencial y
normal inicial de D.
 aD  t  aC  9 in. s 
 aD  n  rD02   3 in. 4 rad s  2  48 in s2

 aD  t  9 in. s 2   aD  n  48 in. s 2 

Magnitud y dirección de la aceleración total ,

a
D a
D  t2 a
D 2
n
2
 9 2
48 aD  48.8 in. s 2

 aD  n
tan  
 aD  t
48

9   79.4
15 - 21
Problema muestra 15.3
REFLECCIONE y PIENSE:
• Una polea doble actúa de manera similar a un
sistema de engranajes;
• por cada 3 pulgadas que el punto C se mueve
hacia la derecha, el punto B se mueve 5
pulgadas hacia arriba.
• Esto también es similar a la rueda trasera de
una bicicleta. A medida que se aplica tensión
a la cadena, la rueda dentada trasera gira una
pequeña cantidad, lo que hace que la rueda
trasera avance una distancia mucho más
grande.

15 - 22
 Group Problem Solving
ESTRATEGIA:
• Usando la velocidad lineal y las
aceleraciones, calcule la velocidad
angular y la aceleración.

• Usando la velocidad angular,

Una serie de pequeños componentes de la determine la aceleración normal.
máquina que se mueven mediante una
cinta transportadora pasan sobre una polea • Determine la aceleración total
loca de 6 pulgadas de radio. En el instante utilizando los componentes de
que se muestra, la velocidad del punto A es aceleración tangencial y normal
de 15 pulgadas/s hacia la izquierda y su de B.
aceleración es de 9 pulgadas/s2 hacia la
derecha. Determine (a) la velocidad
angular y la aceleración angular de la
polea loca, (b) la aceleración total del
15 - 23
componente de máquina B.
 Group Problem Solving
MODELING and ANALYSIS: v= 15 in/s B at= 9 in/s2
Encuentre la velocidad angular de la
polea usando la velocidad lineal de B.
v  r
15 in./s  (6 in.)   2.50 rad/s

Encuentre la aceleración angular de la

polea usando la aceleración lineal de B.
a  r
2   1.500 rad/s 2
9 in./s  (6 in.) ¿Cuál es la dirección de
la aceleración normal
Encuentre la aceleración normal de B de B?

an  r 2 2
Hacia abajo y al
a n  37.5 in./s centro
2
 (6 in.)(2.5 rad/s)
15 - 24
 Group Problem Solving
B at= 9 in/s2 Encuentre la aceleración total del
componente de la máquina en el punto B.

an= 37.5 in./s 2 at  9.0 in./s 2 an  37.5 in./s 2

Calcule la magnitud

a  9.02  37.52  38.6 in./s 2

at= 9 in/s2 Calcule el ángulo con la horizontal

 37.5  o
  arctan    76.5
 9.0 
Combine para la respuesta final
aB
a B  38.6 in./s 2 76.5
an= 37.5 in/s 2
15 - 25
En la figura se muestra el mecanismo
elevador del cristal de la ventanilla de
un automóvil. Aquí la manija
hace girar la pequeña rueda dentada
C, que a su vez hace girar el engrane
S, con lo cual gira la palanca fija AB
que eleva el bastidor D donde
descansa el cristal. El cristal se desliza
libremente en el bastidor. Si se gira la
manija a 0.5 rad/s, determine la
rapidez de los puntos A y E y la
rapidez vw del cristal en el instante Ө =
30°.

2 - 26
2 - 27
2 - 28
VE = ωB x rB
ωB = VE / rB = 0.01 m/s/ 0.05 m = 0.2 rad/s
ωB = 0.2 rad/s (anti-horario)
ωB = ωAB = ωEF = 0.2 rad/s

VE = ωc x rc = 0.5 rad/s x 0.02 m =

0.01 m/s
VE = ωB x rB
ωB = VE / rB = 0.01 m/s/ 0.05 m

ωB = 0.2 rad/s (anti-horario)

2 - 29
VE = ωB x rB
ωB = VE / rB = 0.01 m/s/ 0.05 m = 0.2 rad/s
ωB = 0.2 rad/s (anti-horario)
ωB = ωAB = ωEF = 0.2 rad/s

2 - 30
VE = ωB x rB
ωB = VE / rB = 0.01 m/s/ 0.05 m = 0.2 rad/s
ωB = 0.2 rad/s (anti-horario)
ωB = ωAB = ωEF = 0.2 rad/s

¿Vw?

2 - 31
VE = ωB x rB
ωB = VE / rB = 0.01 m/s/ 0.05 m = 0.2 rad/s
ωB = 0.2 rad/s (anti-horario)
ωB = ωAB = ωEF = 0.2 rad/s

2 - 32