Mecánica Racional – Facultad de Ingeniería - UNLP - TP Nº4: “Movimiento relativo del punto”

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PROBLEMA N° 12

El mecanismo de Ginebra o
Cruz de Malta que se muestra en la
figura se utiliza en muchos instru-
mentos de conteo y en otras aplica-
ciones donde se requiere un movi-
miento giratorio intermitente.

El disco D gira con una ve-

locidad angular constante  D en
sentido contrario a las agujas del
reloj, cuyo valor es 10 rad seg .

Un pasador P se coloca en
el disco D y desliza a lo largo de
varias ranuras que se cortan en el
disco S .

Es deseable que la velocidad angular del disco S sea cero cuando el pasador entra y sa-
le de cada ranura; en el caso de cuatro ranuras esto ocurrirá si la distancia entre los centros es
I  2R .

En el instante en que   150 , determinar:

a) La velocidad angular del disco S ;

b) La velocidad del pasador relativa al disco S ;
c) La aceleración angular del disco S .

Para el instante en que   150 , el pasador P ha recorrido parte de la ranura y el dis-

co S ha girado un cierto ángulo  . Esta condición puede ilustrarse mediante el siguiente dia-
grama:

P
r R 

 180  

O
2R 
Disco S Disco D

De aquí, aplicando el teorema del coseno:

  
2 R  2 R 2 R cos 180     3R 2  2 2 R 2 cos   R 2 3  2 2 cos  
2
r 2  R2 

 r  R 3  2 2 cos   37, 098 mm

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Y aplicando el teorema del seno:

sin  sin 180   


R r
R 
   arcsin  sin    42,37
r 

El punto P pertenece al disco D , de centro fijo y velocidad angular conocida. Por lo

tanto, la velocidad absoluta del punto P es conocida. Colocando una terna fija con origen en
 , de ejes ê1 y ê2 , como se indica en la siguiente figura, la velocidad y la aceleración absoluta
de P son conocidas.

eˆ1 eˆ2 eˆ3 P

vabsP  D   P     0 0 D  aabsP ê2
R
R cos  R sin  0 vabsP 180   ê1
 D R   sin  eˆ1  cos  eˆ2  

Disco D
eˆ1 eˆ2 eˆ3
aabsP  D  vabsP  0 0 D 
D R sin  D R cos  0
 D2 R  cos  eˆ1  sin  eˆ2 

Para determinar la velocidad angular del disco S y la velocidad relativa del punto P
respecto a este último, es necesario colocar una terna móvil. La misma es solidaria al disco ra-
nurado, y su dirección eˆ '1 coincide con la dirección de la ranura.

P eˆ '1

eˆ '2 r  R
180  

 vabs P

O 

De esta manera, la velocidad relativa del punto P es la componente de la velocidad ab-

soluta de P en la dirección eˆ '1 , mientras que la velocidad de arrastre es la componente de la
velocidad absoluta de P en la dirección eˆ '2 .

Para el instante considerado, la dirección eˆ '1 y el vector vabsP forman un cierto ángulo
 . A partir del triángulo de la figura anterior, este ángulo puede expresarse como:

  180    180     90      90  17,63

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Por lo tanto, descomponiendo la velocidad absoluta en las direcciones eˆ '1 y eˆ '2 ,

vrelP   vabsP cos  eˆ '1  D R cos  eˆ '1  476,52eˆ '1  mm seg 

v P   vabsP sin  eˆ '2  D R sin  eˆ '2  151, 43eˆ '2  mm seg 

eˆ '1
P

r vrelP
eˆ '2  R
 vabsP
180  
v P
O

A su vez, la velocidad de transporte es aquella que le confiere el movimiento de la terna

al punto, por lo tanto:

eˆ '1 eˆ '2 eˆ '3

v P  S   P  O   0 0 S  S reˆ '2  D R sin  eˆ '2
r 0 0

R
 S  D sin   4, 082  rad seg 
r

Mediante un diagrama similar al anterior, puede estudiarse la aceleración del punto P :

En primer lugar puede descomponerse la aceleración absoluta del punto P en la terna

móvil, resultando:
eˆ '1
aabsP  D2 R  sin  eˆ '1  cos  eˆ '2  P
aabsP
La aceleración de transporte tendrá eˆ '2  R
r
dos componentes en la terna móvil, debido 180  
a que ésta no gira con velocidad angular 
O 
constante:

eˆ '1 eˆ '2 eˆ '3 eˆ '1 eˆ '2 eˆ '3

a P  S   P  O   S  S   P  O    0 0 S  S  0 0 S 
r 0 0 r 0 0
 S2 reˆ '1  S reˆ '2

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Por otro lado, la aceleración de Coriolis es:

eˆ '1 eˆ '2 eˆ '3

aCP  2S  vrelP  2 0 0 S  2S D R cos  eˆ '2
D R cos  0 0

Como aabsP  arelP  a P  aCP , y se sabe que la aceleración relativa de P sólo tiene
componente en eˆ '1 porque el pasador P se mueve sobre la ranura coincidente con el eje eˆ '1 , se
puede plantear la igualdad componente a componente, resultando:

D2 R sin   arel  S2 r

P

 R cos   S r  2S D R cos 

2
D

De la primera ecuación, se puede hallar la aceleración relativa del punto P ,

arelP  D2 R sin   S2 r  2129, 4 mm

seg2

Y de la segunda ecuación se halla la aceleración angular del disco S ,

2S D R cos   D2 R cos 

S   233,3 rad
seg 2
r

Resultando además:

a P  S2 reˆ '1  S reˆ '2  618,16eˆ '1  8654,96eˆ '2  mm seg2 

aCP  2S D R cos  eˆ '2  3890, 28eˆ '2  mm seg2 

Las distintas componentes de la aceleración pueden observarse en el siguiente diagrama:

eˆ '1
arelP
P
aCP a P

aabsP
eˆ '2
r  R

 
O

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eˆ '1 eˆ '2 eˆ '3

aCP  2TM  vrelP 2 0 0 0, 6  9, 425eˆ '2
2,5 0 0

Finalmente, sumando las componentes anteriores se obtiene la aceleración absoluta del

punto P .

 aabsP  35,531eˆ '1  25,56eˆ '2 cm

seg

PROBLEMA N° 5 Ing. Juan Ignacio Villar

Prof. Ad. Mecánica Racional

El brazo O y la varilla OA rígidamente

unida a aquel, giran sobre un plano horizontal con
velocidad angular constante  alrededor del eje verti-
cal pasante por  .

Se suelta, partiendo del reposo respecto de la

varilla en la posición xO , un pequeño cursor de masa
m que desliza con rozamiento despreciable a lo largo
de OA .

A partir del instante en que se suelta el cursor, determinar:

a) La posición x del cursor en función del tiempo;

b) La fuerza reactiva ejercida por la varilla OA sobre el cursor P en función de x .

Para aplicar la Segunda Ley de Newton, es necesario conocer la aceleración absoluta del
punto P o, en su defecto, las componentes relativa, de transporte y de Coriolis.

Colocando una terna móvil con origen O , de ejes x e y como se muestra en la figura,
se tiene:

arelP  xeˆ '1

eˆ '1 eˆ '2 eˆ '3

a P  aO  TM   P  O   TM  TM   P  O      0 0  
0 d 0
eˆ '1 eˆ '2 eˆ '3
TM  0 0    2 xeˆ '1   2 deˆ '2
x 0 0

eˆ '1 eˆ '2 eˆ '3

aCP  2TM  vrelP 2 0 0   2 xeˆ '2
x 0 0

 aabsP   x   2 x  eˆ '1   2 x   2 d  eˆ '2

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