UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN.

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA.

AF # 2 Diseño mecánico de la pieza (por partes) en PDF, 4 vistas, ext

BIOMECÁNICA

SEMESTRE ENERO JUNIO 2022

MATRICULA NOMBRE CARRERA

1942888 Angel de Jesús Vivanco Méndez IMTC

1942762 Martín Eduardo Salas Bustos IMTC

1843007 Julian Vega Aguilera IMTC

1986695 Emanuel Rosas Alfaro IMTC

1986974 Leticia Rubì Torres Muñiz IMTC

CATEDRÁTICO: DR. YADIRA MORENO VERA

HORA: N3 DIA: L-M-V

Cd, Universitaria al 27 de febrero del 2022

Nombre y definición de la forma Geométrica:

El proyecto como tal se llama “Programación Arduina para movimiento de mano”, por esta razón
nuestro enfoque principal se base en la codificación de un conjunto de comandos en el lenguaje C
utilizando la placa o tarjeta embebida y su IDE “Arduino” para poder llevar a cabo el movimiento de
la mano. Sin embargo, para poder lograr este objetivo que, con anterioridad se ha dicho, se es
necesario de la construcción, diseño e implementación de una mano, esto para poder identificar
con más claridad los 5 grados de libertad que nuestra mano tendrá y que debemos de tener en
cuenta para lograr el movimiento y flexión de cada segmento de la mano, es decir, cada dedo. Y
para lograr estos 5 grados de libertad previamente identificados, es necesario de 5 servomotores
los cuales por medio de su calibración y programación lograrán llevar a cabo el fin deseado, el
movimiento de la mano.

Mano robótica o Gripper: Es la extensión final de la muñeca y cumple la función de la tarea de

movimiento mecánico final, según sea el componente que corresponde a una pinza o alguna
herramienta que cumpla las funciones de las condiciones de trabajo.
Actualmente, existe un crecimiento bastante importante de diferentes modelos de brazos robóticos
que han sido incorporados a diversas aplicaciones en distintas industrias entre algunas de ellas
destacando el área médica.

Su uso a distintos niveles de actividades siempre han estado identificados en sus diversas
capacidades según el número de articulaciones que lo conforman, las configuraciones que implican
los niveles de movimiento, sus capacidades de posicionamiento, el grado de exactitud al realizar
diversas tareas programadas, las capacidades de carga, sin dejar a un lado los aspectos asociados
a la cantidad de peso que pueden movilizar o transportar, y finalmente la velocidad, relacionado al
desplazamiento en que pueden ejecutar sus actividades.

Teniendo claro lo anterior y relacionándolo con el nivel de movilidad que implica el movimiento de
mano que realizaremos gracias al código implementado en Arduino, definimos los ángulos
involucrados catalogándolos como 5 principalmente, los cuales sabemos que serán suficientes para
darnos la libertad y capacidad requerida en nuestra mano.
Estado del Arte:
Control de posición de dedos de una mano robótica impresa en 3D con
Arduino.

Autor: Daniel Cerezo San Martín

Título: Control de posición de dedos de una mano robótica impresa en 3D con Arduino

Año: 2018

Editorial: Universidad Pùblica de Navarra

Ciudad, país: Pamplona, España

Resumen
Nuestras manos son el principal órgano del cual dispone el ser humano para la manipulación
física del medio en el que nos encontramos. Se tratan de nuestras principales herramientas de
trabajo, estas son la fuente de información táctil sobre nuestro entorno más importante, llegando a
ser una de las zonas de nuestro cuerpo con mayor número de terminaciones nerviosas. En estos
momentos, gracias a la robótica, el ser humano ha sido capaz de crear autómatas que nos
facilitan la vida a los seres humanos. Las manos robóticas, sin duda, son uno de estos sistemas
destinados a mejorar la vida humana. Bien sea en un entorno industrial como en su uso protésico.
Debido a la importancia de las manos anteriormente explicada, muchas personas que pierden
estas extremidades, bien sea por accidentes o deformaciones, sufren una clara desventaja en su
vida diaria. Una desventaja que podría ser suplida con una prótesis robótica, no obstante se ha de
ser precavido en el diseño de la misma, pues el uso de una prótesis robótica puede volverse
tedioso y causar más problemas de los que pretende solucionar si esta posee un diseño y control
inadecuado. Es por ello que tanto el diseño como el métodos de control de la misma han de ser
cuidadosamente seleccionados y estudiados, para que así la prótesis robótica realice un aporte
substancial de valor y pueda llegar a suplir de forma eficaz las desventajas ocasionadas por el
uso de una prótesis robótica y, en un futuro no muy lejano, llegar a obtener una ventaja sobre las
personas que disponen de una extremidad de forma natural.

Tras la introducción se proseguirá con un resumen de los aspectos generales más destacados en
la historia de las manos protésicas, hasta la investigación actual. Hay que tener en cuenta que la
línea que hoy en día separa las manos robóticas y las manos protésicas es muy fina y tiende a la
desaparición.

Este capítulo está organizado de manera cronológica desde los inicios de las prótesis antiguas,
continuando con las manos accionadas por el cuerpo a finales del siglo XX, dando paso a las
manos protésicas alimentadas de forma externa tanta forma neumática y mioeléctrico para
concluir con los prototipos que destacan actualmente.
Conclusión

Tras todas las investigaciones realizadas, tanto históricas como tecnológicas, en este capítulo se
relatarán los experimentos llevados a cabo a lo largo de este proyecto, relatando que problemas
se han encontrado y como se han conseguido resolver para así llegar a obtener un resultado y a
una serie de conclusiones. En primer lugar hablaremos del montaje de la electrónica de la
prótesis y como se comprobó su buen funcionamiento. Tras esto comenzaremos los
experimentos analizando primero nuestro sistema en lazo abierto para luego pasar al lazo
cerrado, donde se explicará todo el software y hardware implementado para llevar a cabo las
pruebas experimentales de los distintos tipos de control en lazo cerrado. Por último se explicará
cómo se montó el sistema protésico completo.

Diseño conceptual de una prótesis de mano

Autor: Jorge Arenas Morales

Título del Artículo: Diseño conceptual de una prótesis de mano

Lugar de Publicación: Escuela Técnica Superior De Ingeniería Industrial de Barcelona

Año de Publicación: 2018

Resumen:

Las extremidades humanas desde la antigüedad han representado a los subsistemas locomotores
más complejos que el cuerpo humano pueda poseer naturalmente y en el caso especial de las
manos estas han tenido un papel muy importante sobre todo cuando estas mismas se planean para
ser implementadas de manera artificial haciendo uso de la tecnología, por ello el campo prostético
ha sufrido una revolución tecnológica en los últimos años y aunque la investigación mecánica del
cuerpo humano, ha permitido crear diseños que se ajusten miméticamente al comportamiento del
mismo, la curiosidad, intrínseca en nuestras mentes, refleja el interés mostrado en la búsqueda de
una simbiosis entre el ser humano y la máquina. Desde grandes corporaciones privadas, a
pequeños usuarios, indagan nuevos métodos y tecnologías para el desarrollo de las prótesis,
buscando el equilibrio entre sofisticación y asequibilidad. Por lo anterior mencionado su
comprensión, imitación, e implementaciones en diversos ámbitos tienen una dificultad añadida, aún
más si se enfoca al área médica representando una suplantación prostética de la misma. Es por
todo esto que el presente trabajo nos invita al análisis de la prótesis en ámbitos médicos, ya que el
trabajo se divide en dos bloques altamente diferenciados.
Empezando por el estado del arte, se realiza una incursión en el sector prostético de la mano,
analizando las prótesis de última generación, de empresas como Otto Bock o EPFL y SSAA tanto
a nivel de mercado como en actual desarrollo en laboratorios de investigación así como sus
características y materiales utilizados y junto con las necesidades de los propios usuarios del
sistema, se realiza una revisión crítica de los dispositivos, remarcando aspectos a mejorar en ellos.
Posteriormente al analizar los datos datos, se procede a entender el funcionamiento biológico,
anatómico y mecánico de la mano humana, mencionando entre otras cosas los grados de
movimiento que pueden llegar a alcanzar así como los esfuerzos que poseen las diversas prótesis
generadas por las empresas ya mencionadas.

Por último la finalidad y/o enfoque del estudio reside en adquirir los conocimientos necesarios para,
posteriormente, poder implementar en el diseño las características más esenciales de cada uno de
estos campos. Obtenida una base de conocimientos suficiente para una comprensión en
profundidad de la mano humana – y las restricciones que ésta posee - se procede a desarrollar el
segundo bloque, el diseño conceptual. Rigiéndose por las restricciones del método de fabricación
como su geometría y teoremas y los criterios impuestos por el equipo y resultados de los cálculos
de esfuerzo, se fijan las variables geométricas que definen la morfología de la prótesis. Verificada
su rigidez estructural mediante el método de los elementos finitos, se procede a la fabricación de
una maqueta funcional que sirva como indicador y/o base de efectividad. Como resultado del
proyecto, se obtiene un diseño conceptual prostético, con una considerable limitación anatómica y
cinemática de la mano humana. Concluyendo el trabajo, se medita acerca de los apartados
tratados, y se invita a la reflexión acerca del trabajo futuro a realizar, contando con los recursos
humanos, temporales y económicos necesarios para llevarlo a cabo.

Conclusión:

Al término de la actividad se puede comprender de mejor manera el contexto que engloba el

estado del arte del proyecto a realizar, el cual tiene por objetivo de dotar de movimiento a una
mano mediante Programación Arduina.

Sin duda durante su lectura se pudo apreciar la importancia que tiene este campo de la medicina
ingenieril pues no solo se cuenta con apoyo de diversas empresas sino que además en base en
lo investigado se pudo apreciar que es de mucho interés el mejoramiento de este tipo de
proyectos – hablando claro en términos de calidad y precio – por lo que es importante entender lo
anterior pues nos sirve de base para tener un objetivo más claro de hacia dónde vamos
encaminados, es decir,que se requiere mejorar y por qué. Por otro lado se pudo ver que se
requieren de diversos análisis que caen en lo profundo y directo, haciendo uso de software de alta
calidad en cada segmento, eslabón o articulación de todo el mecanismo, y mediante estos
análisis se logró poner a funcionar todo el mecanismo en conjunto cumpliendo con lo requerido.
Prototipado y programación de una mano articulada para la mímesis mediante
microcontrolador Arduino.

Autor: Francisco Doménech Clar

Título del Artículo: Prototipado y programación de una mano articulada para la mímesis
mediante microcontrolador Arduino
Lugar de Publicación: Universidad Politécnica de Valencia

Año de Publicación: 2017

Resumen:

Desde sus inicios, el concepto de "autómata", concebido como un mecanismo, normalmente con
aspecto humanoide era más una idea con carácter artístico. Sin embargo, ya en el siglo XIII,
grandes científicos e ingenieros construyeron autómatas humanoides que eran capaces de
desplazarse, abrir la puerta y servir bebida. Con la entrada en el siglo XVIII su desarrollo,
dominado por el carácter científico, ponía de manifiesto la obsesión por intentar reproducir lo más
fielmente posible los movimientos y comportamientos de los seres vivos.

Cabe mencionar que no es hasta los principios de siglo XX cuando se pretendían conseguir
modelos que pudieran imitar a los humanos, incluyendo la estructura y movimientos. En esta
época, dejando atrás los intentos de la idea humanoide, originando robots que imitaban a insectos
y artrópodos en funciones y forma, por tener un esqueleto más estable y adaptable. Dentro de
este último campo, se encuentra el objeto de estudio de este trabajo, una prótesis de mano
robótica que sea capaz de suplir a una mano auténtica. De hecho, el proyecto en el que el autor
se ha basado pretendía ser artístico, una estructura capaz de asimilar el movimiento de un sujeto
y copiarlo.

El prototipo se puede dividir en tres grandes bloques, los cuales son:

Brazo: En el primer bloque se trata la parte más mecánica del proyecto, la parte que realizará los
movimientos, y que por lo tanto lleva más desempeño a la hora de montar y ajustar.

Después de pensar en la idea general del proyecto, se decidió por la impresión 3D. El hecho de
basarse en él fue la calidad de sus modelos y diseños, y, el hecho de poder elegir la densidad de
las piezas, pudiendo así modificarla en función de si se quería mayor o menor relación en cuanto
a resistencia y/o peso.
Mano: La anatomía de la mano es muy similar a una humana, pudiendo diferenciar la palma de
los cinco dedos. Con respecto a los dedos, éstos se encuentran divididos por las articulaciones,
fraccionándolos así en sus respectivas falanges. En las uniones entre éstas, podemos situar el
par R, el cual imitará el movimiento natural del dedo, permitiéndonos así realizar la articulación en
caso de querer cerrar la mano cuando cerremos el puño.

Antebrazo: Su función principal es estructural y estética, para así hacer un prototipo de mayor
similitud con respecto a un brazo humano. Cabe añadir que la muñeca tiene una función añadida,
ésta sirve de sujeción entre la mano y la segunda parte inferior del antebrazo. En cambio, la
segunda parte, hará de unión entre la muñeca y la caja de servos. Estos servomotores serán los
encargados de estirar los cables, de forma que, dependiendo de la dirección de giro y de la
tensión, el dedo se contraerá o expandirá.

Guante: Parte electrónica del proyecto, encargada de realizar las lecturas de los movimientos
mediante los sensores, los cuales tendremos que calibrar de forma precisa para que los datos
captados sean los adecuados.

Arduino: El corazón del proyecto, en donde se realiza el procesamiento de datos y la

transformación de éstos, gracias a los cuales, se moverán los servos a las posiciones adecuadas.
Con respecto al modelo empleado, la elección fue Arduino UNO, ya que con los pines que éste
poseía eran suficientes para todas las conexiones necesarias.

Programación Arduina: En el programa principal, este programa es el que ha sido cargado en el

microprocesador para así poder convertir los movimientos de la mano real, en movimientos
angulares de los servos, de modo que éstos realicen el movimiento de los dedos del prototipo.

Programa de Medición de Sensores: Determinar el intervalo en el que se encontraban los valores

correspondientes a la mano abierta y la mano cerrada, de forma que éstos sean luego
convertidos a ángulos de los servos mediante el programa principal.
Conclusión:

Esta investigación y, sobre todo este artículo en particular ha sido de gran apoyo para poder
comprender el estado del arte del proyecto que está próximo a realizarse, el cuál consta de la
Programación Arduina para Movimiento de Mano. Con base en lo investigado y recaudado en
este artículo, primeramente, es importante entender acerca de qué se trata el proyecto y sobre
todo específicamente cuál es la razón de ser del proyecto, ya que si no se tiene un objetivo claro
y conciso, sería mucho más difícil empezar y progresar, sin embargo tener una idea previa
acerca de qué es el proyecto, que involucra, cuales son los conocimientos básicos que se habrá
de tener y aplicar y cómo aplicarlos ya es un gran avance en esta primera etapa.

También pude visualizar que, para poder llegar a la programación arduina se requirió de un
análisis profundo y directo en cada segmento, eslabón o articulación de todo el mecanismo, y
mediante las sintaxis y lenguaje de programación que ofrece Arduino, poner a funcionar todo el
mecanismo en conjunto.

Por último, cabe mencionar que en lo particular no poseo de tanto dominio en la programación
arduina y por lo tanto requerirá de más tiempo y dedicación en el proyecto, lo que significa que
será más complicado llevarlo a cabo, sin embargo, será una gran oportunidad de poder ampliar
dicho conocimiento mediante la práctica y así lograr el objetivo deseado.

Arduino: Manual de programación Año: Primera edición en enero del 2007

Autor: José Manuel Ruiz Gutiérrez

Título: Arduino: Manual de programación Año: Primera edición en enero del 2007

Editorial: Attribution-Noncommercial-Share Alike 3.0 License.

Ciudad, país: San Francisco, California, 94105, USA

Resumen:

Se recopiló toda la información de el libro “Arduino: Manual de programación”, así como lo

menciona el titulo, se les proporcionará toda la información tanta básica como compleja sobre el
Arduino siendo así uno de los lenguajes mas amigables para el programador, pero también uno
de los mas limitados.
¿Qué es Arduino?
Arduino es una plataforma de código libre diseñada para facilitar proyectos de electrónica.
Posee un entorno gráfico de desarrollo que usa un lenguaje de programación
processing/wiring y un gestor de arranque; en lo que respecta al hardware está compuesta
por un microcontrolador y puertos de entrada y salida.

Partes del Arduino

¿Qué es una función en Arduino?

Una función es un conjunto de líneas de código que realizan una tarea específica y puede
retornar un valor. Están compuestas de la siguiente manera:

variable de salida - nombre de la función (variable de entrada) )

Es posible usar la función void como parámetro de salido puesto que es una función que no
retorna datos. Es característico de una función que no hay espacio entre los nombres de
funciones. Para llamar una función basta con escribir el nombre de la función seguido de
paréntesis.
Nombre de la función()

Variables
Una variable es una manera de nombrar y almacenar un valor numérico para su uso posterior por
el programa. Como su nombre indica, las variables son números que se pueden variar
continuamente en contra de lo que ocurre con las constantes cuyo valor nunca cambia. Una
variable debe ser declarada y, opcionalmente, asignarle un valor.
Declaración de variables
Todas las variables tienen que declararse antes de que puedan ser utilizadas. Para declarar una
variable se comienza por definir su tipo como int (entero), long (largo), float (coma flotante), etc,
asignándoles siempre un nombre, y, opcionalmente, un valor inicial. Esto sólo debe hacerse una
vez en un programa, pero el valor se puede cambiar en cualquier momento usando aritmética y
reasignaciones diversas.
Float

El formato de dato del tipo “punto flotante” “float” se aplica a los números con decimales. Los
números de punto flotante tienen una mayor resolución que los de 32 bits con un rango
comprendido 3.4028235E +38 a +38 - 3.4028235E. float unaVariable = 3.14; // declara
'unaVariable' como tipo flotante Nota: Los números de punto flotante no son exactos, y pueden
producir resultados extraños en las comparaciones. Los cálculos matemáticos de punto flotante
son también mucho más lentos que los del tipo de números enteros, por lo que debe evitarse su
uso si es posible.
Introducción a la programación de Arduino

Título del Artículo: Introducción a la programación de Arduino

Año de Publicación: 2019

Autor: Prometec

Resumen:

Conforme la vida ha evolucionado, la ciencia no se ha quedado atrás, en todas las áreas de

estudio que hay, todas han evolucionado, pero en este caso hablamos de una innovación para el
área ingenieril, hablamos del Arduino, el cual inicio como una necesidad de aprendizaje en
jóvenes estudiantes de computación y electrónica, todo inicio como una necesidad de un profesor
y termino siendo una herramienta líder mundial en tecnología. El Arduino tiene una manera de
comunicarse relativamente sencilla, mediante comandos con los cuales nosotros programamos
cualquier tipo de salida, por medio de una entrada, la manera en la que la placa está hecha, tiene
finalidad de poder comunicar diferentes tipos de entradas y de salidas, tanto entradas y salidas
analógicas, como digitales. En el Arduino nosotros podemos trabajar con componentes básicos
de electrónica, como servomotores, motores de corriente continua, led, resistencias, etc.

El lado de la programación tiene sencillas maneras de comunicarse mediante variables, las

cuales sirven para poder decirle al actuador y al Arduino que queremos que haga, las variables
con las que el Arduino se programa son las siguientes:

•Void: Solo para declarar funciones sin valor de retorno.

•Byte: Un número entero del 0 al 255 que se codifica en un octeto o byte

•Int: Un número entero entre 32,767 y -32,768 codificado en dos octetos.

•Long: Un entero comprendido entre 2,147,483,647 y -2,147,483,648, se codifica en 32 bits.

• Float: Un número real con decimales almacenado en 4bytes.

• Unsigned int: Un número natural positivo almacenado en 16 bits y comprende entre 0 y 65,545.

•Unsigned long: Un número natural almacenado en 32 bits y comprende entre 0 y 4,294,967,296.

•Boolean: Son variables que solo pueden tener valores verdaderos o falso (true o false)

Una programación para el Arduino también puede contener, arrays, constantes, strings, además
de definir variables, incluir librerías, y demás comandos que no son necesariamente para el
Arduino, si no que como el artículo es una programación, y el Arduino se puede programar en el
mayor de los casos con comandos o especificaciones de una programación en C.

Conclusión:
En esta investigación la cual ayudó a entender cómo se programa un Arduino, fue de mucha
importancia por la manera en la que se programa el Microcontrolador, las tareas que se pueden
ejercer con la tarjeta son demasiadas, aunque se mostró componentes capaces de funcionar con
el Arduino no solo el encendido de un led o el giro de un motor son las únicas tareas que el Arduino
puede ejercer, si no que en muchas áreas podemos ejercer tareas que nos sean de mucha utilidad,
tareas con las cuales alguna persona obtenga un beneficio a corto plazo, es increíble entender
como una pequeña tarjeta y una pequeña programación nos cambia el mundo.

Propuesta de diseño de la geometría, alcances y limitaciones.

Autor: María Jimenez Lopez Morillo .

Año de publicación: (Junio 2018).

Título: Diseño de prótesis de mano servoactuador y fabricación de prototipo en con técnicas de

impresión 3D.
Un concepto de prototipo de prótesis es una descripción aproximada de la tecnología, principios de
funcionamiento, y forma del prototipo. Debe ser una descripción concisa sobre cómo va satisfacer
el prototipo las especificaciones de diseño antes mencionadas.

El diseño conceptual del prototipo de prótesis se basa en dos ideas principales:

1. Generar conceptos que den soluciones a los requerimientos del prototipo.

2. Evaluar dichas soluciones.

Para hacer una prótesis de mano es de fundamental importancia entender como naturalmente
funciona la misma. La mano como órgano del cuerpo humano es sumamente compleja, permite
realizar múltiples movimientos y es un miembro sensitivo, dado que brinda información del medio
como la temperatura, el tacto y dolor.

Para poder realizar, con la prótesis, todos los movimientos que realiza la mano necesitaríamos más
de 20 actuadores ya que la mano posee más de 20 grados de libertad. Si bien todos los grados
libres son importantes para las diferentes actividades, los movimientos principales son el de flexión
y extensión para los primeros cuatros dedos y para el pulgar además la función de oponer.
El desarrollo de prótesis de mano relaciona diferentes conocimientos basados en la fisio-logía,
biomecánica humana, mecanizado de materiales, así como también el prototipo de mecanismos y
la interfaz hombre-máquina. En la elección de las prótesis a utilizar existen varios factores que
influyen en la misma como; el nivel de amputación del que se trate, la funcionalidad de la misma y
finalmente el factor económico que es indispensable en el momento de adquirir la prótesis. Existen
varios tipos de prótesis de mano que se han desarrollado utilizando diferente tecnología y
conocimientos como:

● Prótesis estéticas (Rígidas, de goma o materiales flexibles, tiene una similitud muy parecia
a una mano real, pero solo solo tienen apariencia y no funcionalidad)

● Prótesis Mecánicas (Van incorporadas al cuerpo como un accesorio, pero no tiene una
movilidad buena, por lo regular sirven para tomar y mover objetos)

● Prótesis Eléctricas (Implementa un mecanismo con motores, que funcionan con pulsadores,
son costosas, son buenas para tener un mejor agarre de cosas)

● Prótesis Neumáticas (Funcionan mediante aire gracias a un compresor, tienen movimientos

más reales y cuentan con mejor agarre de objetos)

● Prótesis Mioeléctricas (Se aplican todos los conocimientos de las prótesis anteriores, pero
con la diferencia que aquí si se usa el cuerpo humano para su funcionamiento, mediante
señales que pasan por una tarjeta, las procesa y controla en su totalidad el movimiento y
agarre de la mano.

● Prótesis Híbridas (Es una prótesis que reemplaza en su totalidad el brazo, para aquellas
personas que desgraciadamente perdieron en su totalidad su brazo, funciona mediante
accionamiento que se provoca con la electricidad del cuerpo.

Conclusión:

Mediante la investigación de cómo es que se genera una prótesis, me sorprendió la idea de cómo
la ciencia y la tecnología se unen para generar soluciones para millones de personas, como es que
evolucionó el diseño y funcionamiento de las mismas, desde solo ser para simular una a mano,
hasta reemplazarla en su totalidad por una mano robótica, que capta las señales que el cuerpo
emite para que funcione como si fuera parte del cuerpo mismo.
Para esta sección, se presenta a continuación dos bosquejos de diagramas de flujo junto con sus
correspondientes esquemas y sintaxis en el IDE “Arduino” en donde se reflejan cada uno de los
pasos (en secuencia y orden) que deberá seguir el programa para que realice de manera correcta
y eficiente el movimiento de la mano. Básicamente se presenta como propuesta un diseño
codificado en el IDE ya mencionado que logrará realizar el movimiento de cada segmento (dedo)
de la mano, sin embargo, se aclara que este diseño, como se trata de una propuesta, está sujeta a
posibles cambios ya que no se cuenta en este momento con la implementación en físico de la
estructura anatómica, y por esa razón no será posible poder definir por ahora si el código es óptimo
y eficiente, más nos encontramos trabajando en ello.

Programa Principal
Este programa es el que ha sido cargado en el microprocesador para así poder convertir los
movimientos de la mano, en movimientos angulares de los servos, de modo que éstos realicen el
movimiento de los dedos del prototipo.
Esquema y Sintaxis del Programa Principal en Arduino
Programa “Medición de Sensores”
El objetivo de este programa es determinar el intervalo en el que se encontraban los valores
correspondientes a la mano abierta y la mano cerrada, de forma que éstos sean luego convertidos
a ángulos de los servos mediante el programa principal.

Esquema y Sintaxis del Programa “Medición de Sensores”

Cálculo del Desempeño Mecánico, Resultados Numéricos y
Conclusiones:
Debido a que el proyecto es acerca de Programación Arduina para movimiento de mano, el enfoque
principal es poder realizar una codificación óptima y que satisfaga los movimientos deseados por
la persona que manipulará dicha prótesis. Como todavía nos encontramos en la parte de
codificación, no se ha llegado a la etapa de poner a prueba el mecanismo de la mano junto con sus
sensores, servomotores y eslabones o uniones entre los distintos elementos que conforman la
estructura anatómica, sin embargo, en el artículo Prototipado y programación de una mano
articulada para la mímesis mediante microcontrolador Arduino, publicado por el autor Francisco
Doménech Clar en el año de 2017 en la Universidad Politécnica de Valencia, se expone una idea
que hemos considerado para llevar a cabo en la conjunción, diseño, ensamblaje, prueba y medición
de la mano robótica para poder estudiar, cuantificar, medir, calibrar, corregir y perfeccionar los
movimientos realizados por la mano. Esta idea incluye una tabla de medición y resultados de las
lecturas dadas en posición y fuerza por los servomotores, quiénes se encargarán de brindarle
potencia y movimiento a cada segmento articulado.