Tecnológico Nacional de México

Instituto Tecnológico de
Veracruz

BRAZO ROBÓTICO CLASIFICADOR DE OBJETOS

Presentado por:
Ahumada Angeles Emanuel E17020823
Flores Martínez Lluvia Vanesa E17020913
Juárez Pérez Adelaido E17020939
Lara Hernández José Angel E17020941
Pérez Ortega Alexis Antonio E17020980
Rodríguez Sandoval Ilse Mariel E17020842

Ingeniería Mecatrónica

Ecuaciones Diferenciales
Profesor: Jorge Arturo Mendoza Sosa

H. Veracruz, Ver. Enero/Junio - 2019

 CONTENIDO

CONSIDERACIONES GENERALES 1
- INTRODUCCIÓN Y PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
- JUSTIFICACIÓN
- OBJETIVOS
DESCRIPCIÓN DE LA PROBLEMÁTICA 2
- LOS ROBOTS EN LA INDUSTRIA
- PROPUESTA DE PROYECTO
ANÁLISIS PRELIMINAR DEL DISEÑO DE LA MANO 3
- MODELADO VIRTUAL
- POSIBLES ECUACIONES DIFERENCIALES A REALIZAR

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES 4

FUENTES CONSULTADAS 5
CONSIDERACIONES GENERALES

INTRODUCCIÓN Y PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En el presente trabajo pretendemos informar sobre del desarrollo de un brazo robótico, que, a
través de una serie de fases, desde un diseño óptimo, su desarrollo electrónico y programación, sea
posible demostrar su correcto funcionamiento al ejecutar los mandos que le sean indicados.
La idea general demostrar su buen funcionamiento; sin embargo, este proyecto puede aplicarse
para un propósito particular, que sea de beneficio para la sociedad, y, por tanto, no quede solo en una
demostración abstracta. Para ello nos planteamos y discutimos:
- ¿Qué utilidad tiene el desarrollo de un brazo robótico?
- ¿Existen necesidades en la cual un brazo robótico sea de buena utilidad?
- ¿Es posible expandir la propuesta a una escala mayor?
Tomamos estos puntos iniciales, previo al desarrollo del proyecto.
Adentrándonos más en la investigación, nos encontramos con una aplicación relevante, la cual es
para la clasificación de objetos, identificamos su utilidad en la industria automotriz, por ejemplo, en la
clasificación de piezas fabricadas.
Aquí tenemos identificado el propósito al cual orientar nuestro trabajo.

JUSTIFICACIÓN
Elaborar un proyecto no solo implica en entregar algo meramente demostrativo, por lo que, como
equipo, nos vemos comprometidos en el desarrollo de un proyecto que verdaderamente inspire a ser de
utilidad y sea de beneficio para la sociedad. Otro punto es propiciar en nosotros, que, en calidad de
estudiantes, motivemos nuestra creatividad de buscar problemáticas en las cuales planteemos soluciones,
o bien, desarrollar las ya existentes y apoyar en nuestra sociedad.
De igual manera, pensamos que es indispensable que nuevos compañeros conozcan de unas de
las aplicaciones que podrán ver en la industria, queremos realizar un proyecto cuyo propósito sea familiar
al que vemos en industrias porque será una manera en la que comprenderemos cómo ayudar al hombre a
agilizar los diversos procesos que se realizan en ella.

OBJETIVOS
Como uno de los principales objetivos que tenemos es realizar este proyecto para que nos dote de
conocimiento y capacidades, no solo a nosotros, los integrantes del equipo, sino a toda la comunidad
estudiantil que esté interesada en aprender algo y de igual manera que pueda contribuir en el desarrollo
del proyecto, porque si bien entregaremos un prototipo, nos gustaría en un futuro ser capaces de optimizar
nuestro proyecto incluyendo nuevos conocimientos adquiridos.
Finalmente, como parte de nuestro curso de Ecuaciones Diferenciales, con este proyecto, otro de
los objetivos importantes, es dejar demostrada la utilidad de esta área del saber de las matemáticas en el
desarrollo de proyectos que beneficien a la humanidad.

1
DESCRIPCIÓN DE LA PROBLEMÁTICA

LOS ROBOTS EN LA INDUSTRIA

La palabra robot fue usada por primera vez en el año 1921, cuando el escritor checo Karel Capek
(1890-1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum´s Universal Robot (R.U.R.). Su origen
es la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. Actualmente el término
robot encierra una gran cantidad de mecanismos y máquinas en todas las áreas de nuestra vida. Su
principal uso se encuentra en la industria, en aplicaciones tales como el ensamblado, la soldadura o la
pintura.
El uso de los robots se ha incrementado considerablemente en esta parte del continente.
Su principal uso es en líneas de producción. Esto es debido a que permite una producción más eficiente,
reducción del desperdicio de material, y de costos, además de mejorar sustancialmente la calidad de los
productos.
La Federación Internacional de Robótica (IFR) en su informe técnico ISO/TR distingue entre
robot industrial y otros robots con la siguiente definición:
"...por robot industrial de manipulación se entiende a una máquina de manipulación automática,
reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de
la producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento..."
Un típico robot industrial no tiene la capacidad de iniciar ninguna acción por su cuenta. Todas
sus secuencias necesarias son determinadas de antemano, a través de un programa dentro de un
procesador. De aquí la importancia de una representación exacta del entorno del robot en la computadora
del robot.
La robótica ha dado lugar, entre otras cosas, a procesos de producción mucho más eficientes y a
un alto grado de calidad en los productos; esto sin considerar que les da competitividad a las empresas
frente a sus similares. Los beneficios de la utilización de robots en las líneas de producción son variados.
El primer y el más claro de los beneficios de los robots es la consistencia de la calidad. Con un sistema
automatizado completo, a cada producto que viene de la línea de producción se le puede garantizar la
autenticidad de su calidad. La ventaja más grande en costos es definitivamente el reemplazo de la labor
humana. No solo las pagas jornales y salarios son eliminados, también pagos por enfermedad,
vacaciones, beneficios y bonos son también eliminados.

PROPUESTA DE PROYECTO
En base al estudio preliminar de brazos robóticos industriales y teniendo conocimiento del gran
beneficio que otorgan en la industria, proponemos desarrollar un prototipo de brazo robótico con la
capacidad de clasificar tres materiales, estos son: tuercas, arandelas y tornillos.

2
ANÁLISIS PRELIMINAR DEL DISEÑO
MODELADO VIRTUAL
El diseño mecánico de la estructura del brazo robótico debe estar sujeto a las tareas que se le
asignará. Para cumplir con esto, existen técnicas de desarrollo que proveen orden al trabajo. Entre ellas
está el diseño de articulaciones:
Selección de articulaciones: Uno de los principales requisitos que debe cumplir cualquier brazo robótico
es llegar a cualquier punto dentro del espacio de trabajo definido. Por ello se escogen las articulaciones
adecuadas que garantice el óptimo desempeño del sistema.
De la metodología Top-Down se definen las siguientes etapas:
1. Selección de articulaciones
2. Calculo matriz de torques
3. Selección de motores
4. Diseño y construcción del brazo robótico
5. Diseño y construcción de cabina

POSIBLES ECUACIONES DIFERENCIALES A REALIZAR

La base del estudio del movimiento en las articulaciones requiere de un análisis físico-matemático
para garantizar un movimiento en armonía, sin que resulte en complicaciones posteriores al momento de
que el brazo ejecute un movimiento que le sea ordenado.
La dinámica del robot relaciona el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo. El
modelo dinámico establece relaciones matemáticas entre las coordenadas articulares (o las coordenadas
del extremo del robot), sus derivadas (velocidad y aceleración), las fuerzas y pares aplicados en las
articulaciones (o en el extremo) y los parámetros del robot (masas de los eslabones, inercias, etc.).
Así, es necesario realizar un estudio en el modelo dinámico de nuestro brazo robótico. Los puntos
posibles a tratarse se muestran a continuación:

3
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

FASE ACTIVIDADES 2019

FEBRERO MARZO ABRIL MAYO
S S S S S S S S S S S S S S S S S
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 5
Conocimiento
general de la
robótica
empleada en
Identificación de la industria.
la problemática.
Investigación
de brazos
robóticos
industriales.
Estudio de las
ecuaciones
diferenciales
implicadas.
Preparación Estudio de la
para los diseños libertad de
matemático, movimiento
mecánico y mecánico.
electrónico. Inclusión a
SolidWorks.
Estudio de
componentes
electrónicos.
Relación con
la sintaxis de c
y c++.
Estudio sobre
Análisis sobre la
microcontrolad
programación en
ores
c y c++.
(ARDUINO).
Aplicaciones
de Arduino en
robótica.
Elaboración
del plano
tridimensional
Diseño.
del brazo.
Impresión del
plano.
Encontrar el
lugar indicado
para los
servomotores.
Acoplamiento de Conexiones
los sistemas electrónicas
mecánico y de los
electrónico. circuitos.
Considerar la
libertad de
movimiento de
los servos.
Creación de
las líneas de
Programación
código.
del sistema
Pruebas del
electrónico.
mecanismo
(resistencia).
Conclusiones
Recopilación
del proyecto
del
respecto al
conocimiento
modelo
obtenido.
matemático.
Entrega del
proyecto.

4
FUENTES CONSULTADAS
http://repositorio.pedagogica.edu.co/bitstream/handle/20.500.12209/1975/TE-
18807.pdf?sequence=1&isAllowed=y
http://www.urp.edu.pe/labcim/portal/imagenes/Robotica.pdf
https://www.uaeh.edu.mx/docencia/P_Presentaciones/tizayuca/electronica_tele/Dinamica_TopicosSele
ctosRobotica.pdf
http://163.10.22.82/OAS/modularizacion/metodologa_topdown.html