Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Servomecanismos

Actividad 3:

Investigación de los tipos de

servomotores

Nombre Carrera Matricula

Angello Alexis Lugo Castillo IMTC 1819475
Ing. Alfredo Romero Balboa
Jueves N1-N3 Salon:
12208
Agosto – Diciembre 2023

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 INDICE

Portada..............................................................................................1
Índice..................................................................................................2
Introducción......................................................................................3
- Investigación..............................................................................4
Conclusiones.................................................................................24
Referencias......................................................................................24

2
 INTRODUCCIÓN
En el siguiente documento se redactará como se fue realizando el diseño de un carrito
eléctrico, ahora con los componentes electrónicos que se utilizarían para el desarrollo y
correcto desempeño del carrito eléctrico, parte por parte, en este documento se detallara
una investigación del controlador del carrito.
Asimismo, se incluirá una investigación detallada de los siguientes temas:
- Atmega328 con firmware de Arduino como control de carro eléctrico
- Puente H L293D como driver para motor de potencia y motor de dirección
- Driver ULN2003 como driver para control de luces delanteras y traseras
- Diseño de antena para 433Mhz
- Modulo receptor RF433 XY-MK-5V como receptor de radiofrecuencia
- Modulo Transmisor FS1000A como transmisor de radiofrecuencia

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Servomotores

Los servos vienen en muchos tamaños y en tres tipos básicos: rotación posicional, rotación
continua y lineal.
Servo de rotación posicional: Este es el tipo más común de servomotor. El eje de salida
gira aproximadamente la mitad de un círculo, o 180 grados. Tiene topes físicos colocados
en el mecanismo de engranaje para evitar que se gire más allá de estos límites para proteger
el sensor de rotación.
Estos servos comunes se encuentran en coches y aviones con control remoto de agua,
juguetes, robots y muchas otras aplicaciones.
Servo de rotación continua: Este tipo es muy similar al servomotor de rotación posicional
común, excepto que puede girar en cualquier dirección indefinidamente. La señal de
control, en lugar de ajustar la posición estática del servo, se interpreta como la dirección y
la velocidad de rotación.
El rango de posibles comandos hace que el servo gire en el sentido de las agujas del reloj o
en sentido contrario a las agujas del reloj según se desee, a una velocidad variable,
dependiendo de la señal de comando. Este tipo de servo se puede utilizar en un plato de
radar si se monta en un robot. O se puede utilizar como motor de accionamiento en un
robot móvil.
Servo lineal: Es similar al servomotor de rotación posicional descrito anteriormente, pero
con engranajes adicionales (normalmente un mecanismo de cremallera y piñón) para
cambiar la salida de circular a vaivén. Estos servos no son fáciles de encontrar, pero a
veces se pueden encontrar en tiendas de modelismo donde se utilizan como actuadores en
aviones de modelos más grandes.

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Para qué sirven los servomotores

Los servomotores se utilizan en aplicaciones que requieren variaciones rápidas de

velocidad y, que podrían provocar un calentamiento excesivo del motor como en la
robótica industrial, en la fabricación con sistemas de automatización y en aplicaciones de
mecanizado de control numérico (CNC) por ordenador, entre otras.

A continuación, te enumero algunas de las aplicaciones más comunes de los servos:

 En las industrias se utilizan en máquinas herramienta, embalaje, automatización

de fábricas, manipulación de materiales, conversión de impresión, líneas de
ensamblaje y muchas otras aplicaciones exigentes: robótica, maquinaria CNC o
fabricación automatizada.
 También se utilizan en aviones radiocontrolados para controlar la posición y el
movimiento de los ascensores.
 Se utilizan en robots debido a su suave encendido y apagado y a su preciso
posicionamiento.
 También se utilizan en la industria aeroespacial para mantener el fluido
hidráulico en sus sistemas hidráulicos.
 Se utilizan en muchos juguetes controlados por radio.
 Se utilizan en dispositivos electrónicos como DVD y reproductores de
discos para ampliar o reproducir las bandejas de discos.
 También se utilizan en automóviles para mantener la velocidad de los
vehículos.

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servomotores de CD

Los servomotores de CD son profusamente utilizados en diversas aplicaciones industriales,

como es el caso de los robots industriales, máquinas herramientas de control numérico,
sistemas de posicionamiento de radares, antenas, etc. Es una práctica común considerar
para el diseño de los esquemas de control un modelo simplificado del motor, de modo que
las no linealidades inherentes, así como las dinámicas no modeladas, pudieran incidir
negativamente en las prestaciones del sistema controlado.
Servomotor DC (corriente continua). Funcionan con un pequeño motor de corriente
continua. Convierte la energía eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio,
gracias a la acción de un campo magnético.

Le llega la energía de un variador para poder funcionar. El variador modula la electricidad

que recibe el motor, ya que las fuentes de alimentación tienen un flujo continuo de
corriente, no se autorregulan. Por lo tanto, el motor rota o no rota. Sin el variador no
podríamos hacer que el motor empezara poco a poco, ganara velocidad o que frene un poco
o que bajara la velocidad.

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La fuente de alimentación es la diferencia clave entre los servomotores de AC y DC.
Primero explicaremos los tipos de fuentes de alimentación para entender mejor que tipo de
corriente va en cada motor.

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Existen 4 tipos de fuente de alimentación:

AC/AC recibe corriente alterna y la convierte en alterna. Por ejemplo, recibe 400V y casa
24V/200V

AC/DC: recibe corriente alterna y la convierte en corriente continua. DC/AC:

recibe corriente continua y la convierte en alterna.

DC/DC: recibe corriente continua y la convierte en continua.

A cada tipo de motor le tenemos que dar la fuente de alimentación que necesita. Por lo
tanto, un servo DC solo puede funcionar con una fuente de alimentación DC/DC o AC/DC.
Y un servo AC solo puede funcionar con una fuente DC/AC o AC/AC.

Los variadores (también llamados transformadores) “limpian” la energía “sucia” de su

procedencia, ya que tenemos que suavizar los picos de tensión, que protegerá el motor de
las irregularidades de la red, bajadas de tensión, etc.

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INFORMACIÓN TECNICA DE UN SERVOMOTOR CD

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MOTOR A PASOS

El motor paso a paso es un motor de corriente continua sin escobillas en el que la rotación
se divide en un cierto número de pasos resultantes de la estructura del motor.
Normalmente, una revolución completa del eje de 360° se divide en 200 pasos, lo que
significa que se realiza una sola carrera del eje cada 1,8°. También hay motores donde la
carrera del eje se realiza cada 2; 2,5; 5, 15 o 30°.La

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funcionalidad descrita es posible gracias a la construcción especial del motor paso a paso,
que se discutirá más adelante en el texto. Debido al hecho de que la rotación completa del
eje se divide en ciertas secciones discretas, el motor paso a paso no gira suavemente, sino
que realiza saltos y cruza estados intermedios, por lo que el funcionamiento del motor paso
a paso se acompaña de un sonido y vibración característicos.

Actualmente los controladores de motores de paso a paso se realizan sobre la base de

circuitos digitales que controlan los drivers aumentando la capacidad de carga de las
salidas. Por lo general, en un controlador de este tipo encontramos un microcontrolador,
pero no necesariamente, porque dicho controlador se puede hacer basado en puertas y flip-
flops sin mucha dificultad. El propio método de control del motor depende de su tipo, el
número de fases y si es con o sin retroalimentación. En algunos controladores, la corriente
que fluye a través de los devanados se puede ajustar usando la forma de onda PWM,
mientras que la dirección de rotación y el control de los pasos (saltos) se llevan a cabo
usando formas de onda cuadradas. Sin embargo, cuando se trata de un modelo de motor
específico y su controlador, para determinar el método de control correcto, uno debe
consultar sus fichas de catálogo.

Los devanados que son la carga en las salidas del controlador son bobinas con cierta
inductancia y capacitancia. Su reactancia aumenta al aumentar la frecuencia, lo que limita
la corriente que fluye y limita la frecuencia de conmutación máxima. Al seleccionar un
motor para una aplicación específica, siempre hay algunas compensaciones a considerar,
como, por ejemplo, la velocidad angular máxima y el par requerido con respecto a la
resolución. El artículo proporciona información básica sobre el principio de
funcionamiento de los motores paso a paso bipolares y unipolares y a lo que debe prestar
atención al elegir un motor para una aplicación determinada.

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MOTOR PASO A PASO - ¿CÓMO FUNCIONA?

El motor paso a paso está compuesto por rotor y estator. El estator es una parte
estacionaria, mientras que el rotor montado en el eje con un cojinete gira siguiendo el
campo magnético giratorio creado alrededor del estator. El estator, hecho de acero u otro
metal, es el marco de un conjunto de electroimanes, que son bobinas montadas en lugares
específicos alrededor del rotor. Cuando la corriente fluye a través de las bobinas del
estator, se crea un campo magnético a su alrededor. Los flujos magnéticos particulares
tienen una dirección e intensidad que dependen de la intensidad y la dirección de la
corriente que fluye a través de una bobina determinada.

Cuando la bobina se energiza, se forma un electroimán atrayendo a un imán (diente)

montado en el rotor, desplazado por un cierto desplazamiento con respecto a él. Luego, el
rotor y el eje giran en el ángulo en el que su posición se opone menos al flujo magnético o
la resultante de múltiples flujos. Después de pasar por este desplazamiento, se enciende
otro electroimán (bobina o bobinas) en el estator y se tira del rotor a su nueva posición. Al
conmutar bobinas sucesivas, es posible realizar más saltos hacia adelante o hacia atrás, o
completar o girar parcialmente el rotor y el eje con él.Con base en la descripción dada, es
posible imaginar un motor paso a paso como una serie de electroimanes que atraen el imán
del rotor. En realidad, sin embargo, la situación es mucho más compleja ya que el imán es
atraído por el campo resultante alrededor del conjunto del electroimán, lo que permite no
solo la operación de paso completo, sino también la operación de medio paso (división de
la carrera por 2) o menos, lo que se denomina operación de micropaso.

Motor paso a paso – trabajo en modo de paso completo

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El principio de funcionamiento del motor paso a paso en el modo de paso completo se
ilustra en el dibujo 1. En este modo, el motor gira en un ángulo resultante de su
construcción, que puede ser, por ejemplo, 1,8°. Como es fácil de calcular, en tal caso es
necesario dar 200 pasos para un giro completo (200×1.8°
= 360°).

El recorrido del eje se realiza después de energizar una o dos bobinas. El funcionamiento
de una sola bobina requiere una potencia mínima del controlador. En funcionamiento
bifásico, con suministro de bobinas opuestas, se requiere el doble de potencia, pero también
aumentan la velocidad y el par.

Motor paso a paso – funcionamiento en modo de medio paso

El principio de funcionamiento del motor en el modo de medio paso se muestra en el

dibujo 2. Como su nombre lo indica, en este modo la carrera discreta del rotor se divide
por 2 y, haciendo una sola carrera, gira la mitad del ángulo nominal. Con referencia al
ejemplo anterior, una sola carrera será de 0,9°, mientras que el número de pasos por
revolución completa aumentará a 400.

En el trabajo en modo de medio paso, se requiere energía alterna para las dos fases
(bobinas). Esto da como resultado un aumento del par en comparación con el
funcionamiento con un suministro monofásico, un funcionamiento "más suave" del motor
y la duplicación de la resolución angular mencionada anteriormente.

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Motor paso a paso – funcionamiento en modo microstep
(micropaso)
En el modo de micropasos, el paso nominal se divide en secciones aún más cortas que en
el modo de medio paso. La relación de división máxima es 256. Las posiciones
individuales de los rotores se obtienen mediante el flujo magnético resultante de las
bobinas alimentadas por la onda escalonada. Se prefiere la operación de micropasos en
aquellas aplicaciones donde se requiere un funcionamiento "suave" del motor y/o una alta
precisión de posicionamiento.

Cuando utilice el motor en modo de micropasos, preste atención a los requisitos de

velocidad de la aplicación. Como se mencionó, la reactancia inductiva de la bobina
aumenta con la frecuencia de conmutación de la corriente en los devanados del motor. Una
velocidad de rotación más alta requiere una conmutación más frecuente y, por lo tanto, una
mayor frecuencia de conmutación de bobinado. Esto da como resultado un aumento en la
impedancia de la bobina y,
14
por lo tanto, una disminución en la corriente promedio que fluye a través de los devanados.
No deja de tener importancia para el funcionamiento del motor: a medida que disminuye la
corriente que fluye a través de los devanados, el par también disminuye, lo que puede
provocar una oscilación, detener el rotor o perder carreras en el motor y, por lo tanto, en el
elemento accionado de la máquina. Por lo tanto, cuando utilice el motor en el modo de
micropasos, debe prestar especial atención a su tarjeta de catálogo, que debe incluir un
gráfico que muestre el valor del par en función de la frecuencia de la corriente que fluye a
través de la bobina.

TIPOS DE MOTORES PASO A PASO

El motor paso a paso, en comparación con un motor de CC con escobillas típico, no es
particularmente complicado y de construcción más compleja, pero requiere más precisión.
Los motores BLDC modernos son muy similares a los motores paso a paso de imanes
permanentes, que además se controlan de manera muy similar.

Según el criterio básico, los tipos de motores paso a paso se dividen según la forma en que
están construidos y el número de fases necesarias para alimentar las bobinas. Dependiendo
del diseño, los tipos individuales difieren en su propósito (aplicación de destino),
resolución y par alcanzado.

Motor paso a paso de imán permanente

Un motor de imán permanente podría tener dos bobinas (electroimanes) formando los
cuatro polos variables, y el rotor del motor estaría magnetizado radialmente.
Cambiar la posición del rotor cambiaría la dirección del flujo de corriente en las bobinas,
lo que cambiaría los polos magnéticos. Si la dirección de la corriente se cambiara en
consecuencia, el rotor de dicho motor giraría 90°. Un solo paso de dicho motor, aunque
podría ser útil en algunas aplicaciones, sería muy grande y no muy precisa. Por lo tanto, de
hecho, los motores de imanes permanentes tienen más polos de rotor y, para aumentar el
número de pasos y la precisión de posicionamiento, se montan varios imanes en su rotor.

Normalmente, los motores paso a paso de imán permanente tienen un paso de 7,5° a 15°,
dando de 48 a 24 carreras por revolución completa. Los polos de rotor magnetizados
aumentan la inducción magnética, por lo que los motores de imanes permanentes se
caracterizan por un par elevado. La construcción sencilla da como resultado un precio
moderado del motor con una resolución bastante baja.

Motor paso a paso de reluctancia variable

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Los motores de reluctancia variable estuvieron entre los primeros modelos de motores paso
a paso. Hoy en día son bastante raros y usados. En este tipo de motor, el rotor consta de
varios dientes hechos de hierro dulce. Cuando las bobinas del estator son alimentadas por
una corriente continua, el diente del rotor es atraído por el campo magnético. Gracias a la
conmutación secuencial, el rotor gira en el ángulo determinado por la estructura del motor.

Los motores de este tipo, aunque de construcción simple y fáciles de controlar, tienen baja
resolución y bajo par.

Motor paso a paso híbrido

El motor híbrido es uno de los tipos de motores paso a paso más utilizados en la industria.
Se caracteriza por una alta resolución: su rotor realiza saltos de 0,9° a 3,6° (de 400 a 100
golpes). Este tipo de motor supera al resto en cuanto a fiabilidad, par, par de retención y
velocidad alcanzada.

El rotor del motor híbrido está compuesto de imanes permanentes, pero a diferencia de los
motores de imanes permanentes discutidos anteriormente, no están montados radialmente
sino magnetizados axialmente. Normalmente, el rotor consta de dos anillos magnetizados
de forma diferente colocados en el eje del motor. Cada anillo tiene ranuras que forman los
dientes del rotor.

MOTORES UNIPOLARES Y BIPOLARES

Otra división de los motores paso a paso resulta del método de hacer el devanado en
motores de 2 fases. Dependiendo de él, los motores se dividen en unipolares y bipolares.
La principal diferencia es que el motor unipolar funciona con una polaridad de corriente
(voltaje), mientras que el motor bipolar funciona con dos polaridades, lo que significa que
la dirección del flujo de corriente en la bobina es variable. Otra diferencia es que las
bobinas del motor deben estar conectadas de tal manera que sea posible transferir energía
desde el final de una bobina al

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principio de la otra. Este método de conexión permite el uso de corriente (voltaje) de una
polaridad. Las diferencias en la construcción de ambos tipos de motores se ilustran de
forma simplificada en los dibujos 3 y 4.

VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS MOTORES PASO A

PASO

Las principales ventajas del motor paso a paso son un funcionamiento preciso, un fácil

control de la posición del rotor y su velocidad de rotación. Esto se puede lograr con una

estructura relativamente simple y un bajo costo de la solución terminada. El par motor es muy

alto a baja velocidad. No hay escobillas en la construcción del motor, lo que se traduce en una

alta durabilidad mecánica y una mayor fiabilidad. Otra característica importante es el fácil

control del motor: arranque rápido gracias a un par elevado, parada fácil gracias al par de

retención elevado y la capacidad de cambiar rápidamente el sentido de giro. En muchas

aplicaciones, la facilidad para configurar las características de inicio y parada también es de

gran importancia.

Una de las desventajas más importantes del motor paso a paso es su requerimiento de

energía. El motor requiere energía tanto cuando está en movimiento como cuando está

parado. El par motor es mayor a rpm relativamente bajas y disminuye a altas rpm. Como se

mencionó anteriormente, está fuertemente relacionado con la corriente a través de las

17
bobinas, que a su vez depende de su impedancia, que aumenta al aumentar la frecuencia de

conmutación. Esta es

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la razón por la que es imposible obtener una alta velocidad de rotación mientras se mantiene

el par y la capacidad del motor para "soportar" la carga establecida.

Si el par es insuficiente, se produce un fenómeno llamado deslizamiento o pasos faltantes.

Por lo tanto, se requiere un mecanismo de retroalimentación para un control confiable del

motor, que se puede realizar, por ejemplo, sobre la base de un codificador u otro tipo de

sensor.

Gracias a él, el controlador del motor puede "asegurarse" de que el motor ha realizado el

número de carreras indicado.

CONTROL DE MOTOR PASO A PASO

Es una buena práctica construir accionamientos para tener en cuenta todo el conjunto, es

decir, el motor con el controlador, porque es imposible considerar las propiedades de todo el

sistema de accionamiento sin tener en cuenta los parámetros de ambos. En pocas palabras, se

19
puede decir que incluso el mejor motor no funcionará correctamente sin el controlador

correcto y

20
viceversa. La selección del motor + unidad de control tendrá un impacto significativo en las

características del sistema de transmisión.

El desarrollo principal de los motores paso a paso es reducir la inercia del motor al tiempo que

aumenta la resolución (número de pasos), el par y la eficiencia energética. Por lo tanto, en la

práctica, además de los tipos de motores antes mencionados, puede encontrar muchas

modificaciones destinadas a mejorar los parámetros mencionados anteriormente. Los motores

particulares, según la aplicación, también difieren en el número de devanados y, por lo tanto,

también en el algoritmo de control.

En Internet puede encontrar muchos diseños de controladores de motor paso a paso, desde

los más fáciles de construir, equipados con un potenciómetro para regular la velocidad de

rotación y un botón para cambiar la dirección de rotación o un botón de inicio/parada,

construido con el uso de componentes discretos, como puertas, flip-flops y llaves de

transistores, hasta muy complicado, por ejemplo, realizado sobre la base de circuitos

integrados especializados de controladores y un procesador DSP. Sin embargo, parece que

dichos proyectos serán más útiles para la construcción de dispositivos no profesionales o

experimentales que, por ejemplo, para su

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uso en la industria. En este caso, buscaremos soluciones listas para usar de fabricantes

probados.

En el uso no profesional, la forma más fácil es construir un controlador de motor basado

en Arduino y un amplificador de corriente o controlador de motor apropiado. La elección

de la placa de expansión dependerá del motor utilizado.

En un motor bipolar, la corriente debe fluir en dos direcciones. Por lo tanto, para cambiar la

dirección del flujo magnético en el núcleo, un solo interruptor de palanca que consta de

conmutados alternativamente transistores (diseño de medio puente). Al controlar un motor

unipolar, el flujo de corriente en un devanado determinado debe asegurarse solo en una

dirección, por lo que es suficiente usar una sola llave de transistor por bobina. Como puede

ver, el control unipolar requiere menos transistores clave, pero como recordamos de la lectura

anterior, solo la mitad del devanado está funcionando en un momento dado, por lo que el

motor unipolar en sí mismo produce menos torque que el motor bipolar.Por lo tanto, un motor

bipolar requiere un sistema de control más extenso, pero muchos fabricantes de

semiconductores ofrecen circuitos integrados especializados que incluyen dos puentes de

transistores completos, circuitos de protección contra sobrecalentamiento, sobrecorriente y

sobretensión y puertas lógicas para simplificar el control del motor. Estos circuitos integrados

se pueden encontrar en la cartera de STM, Toshiba Electric y otros.

22
https://www.tme.com/mx/es/news/library-articles/page/41861/Motor-paso-a-paso- tipos-y-
ejemplos-del-uso-de-motores-paso-a-paso/

Formas de conectar un motor paso a paso

Motor a pasos bipolar de 4 cables o hilos
La forma de representación de un motor bipolar es mediante la salida de 4 cables
correspondiente a 2 bobinas, en la realidad internamente el motor paso a paso tiene
una gran cantidad de bobinados. Para identificar los cables que corresponde a cada
bobina se pueden identificar de diferentes maneras:

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  Identificar mediante un multímetro: Para eso debemos poner nuestro
multímetro en continuidad, debemos hacer las mediciones
correspondientes y hacer una anotación de los colores correspondiente a
cada cable que marcan continuidad.
 Identificar mediante un LED: Al girar el motor paso a paso con nuestra
mano y tener dos cables conectados al led, se concluye que al encender el led
se indica la continuidad de nuestra bobina.
 Identificar mediante los cables del motor paso a paso: Al unir los
cables de una bobina que corresponde podremos observar que al girar el
motor tendremos que aplicar mayor fuerza para poder mover, si las bobinas
no corresponden entonces la fuerza aplicada permanece igual.
La forma de conectar sería el cable A del motor a la salida 1A de la tarjeta de
control, el cable C a la salida 1B de la tarjeta de control, el cable B a la salida 2A
de la tarjeta de control y el cable D a la salida 2B de control.

Motor a pasos bipolar de 5 cables o hilos

Básicamente es un motor paso a paso unipolar de 6 cables con la diferencia
que las conexiones centrales se encuentran unidas.

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Motor a pasos bipolar de 6 cables o hilos
La forma de representación es mediante la salida de 6 cables correspondiente a los 4
bobinados del diagrama representativo, en la realidad internamente el motor paso a
paso tiene una gran cantidad de bobinados. Para identificar los cables que
corresponde a cada bobina se pueden identificar de diferentes maneras:

 Identificar mediante un multímetro: Primeramente vamos a poner

nuestro multímetro en continuidad para identificar los 3 cables que
corresponden a un bobinado, correspondiente al diagrama

25
 representativo.
Después de identificar los 3 cables vamos a utilizar un óhmetro para medir
la resistencia eléctrica, como resultado debemos obtener que la resistencia
de los extremos corresponde a 2R(A → C y B →D) y la resistencia de un
extremo a la terminal central o cable central corresponde a R(A→A', C→A',
B→ B' y D→ B').
Para convertir un motor de 6 cables a otra configuración se sigue lo siguiente:
 Convertir motor unipolar de 6 cables a bipolar: Para convertir el
motor paso a paso de unipolar a bipolar primeramente debemos identificar
los cables correspondientes y posteriormente se debe descartar los cables
centrales (No deben conectarse).
 Convertir motor unipolar de 6 cables a unipolar de 5 cables:
Para esto es necesario juntar el cableado central y obtendremos nuestro
motor paso a paso unipolar de 5 cables.

Conclusiones

Este reporte fue mas corto ya que solamente era un complemento a la actividad anterior,
aquí se detalla mas sobre los componentes que van a ir dando forma al carro eléctrico, es
interesante ver los alcances que puede tener la mecatrónica y las cosas que se pueden
lograr.

Referencias:

https://www.cursosaula21.com/que-es-un- servomotor/#:~:text=Un%20servo%20accionamiento
%20amplifica%20la,par%20pr oducido%20por%20el%20motor.

26
https://www.mouser.mx/datasheet/2/570/NMB_dix36_datasheet_geared- 3051192.pdf

https://www.electronicboard.es/que-es-un-servomotor-como-funciona/

https://www.tme.com/mx/es/news/library-articles/page/41861/Motor-paso-a-paso-tipos-y- ejemplos-
del-uso-de-motores-paso-a-paso/

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