UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

3.1 - Ensayo sobre dispositivos robóticos de asistencia

Nombre:

DÍA/ HORA: Martes / N1

MATERIA: Ingeniería Médica

CATEDRATICO (A):

Grupo: 001

Salón: MCT04

Fecha de entrega: 08/04/2022

Ciudad Universitaria San Nicolás de los Garza N.L.

Introducción

En esta actividad se seleccionaron 6 artículos orientados a diferentes temas los cuales

son: prótesis robóticas, órtesis robóticas y exoesqueleto. Se verán síntesis con lo mas
importante de los artículos para aprender sobre estos temas de la manera más rápida
y concisa que se logró en esta actividad.

Prótesis robóticas.

“Prótesis robótica controlada por un brazalete mioeléctrico”

“Evaluación de un esquema de control mioeléctrico bidimensional para prótesis
robóticas”

Ortesis robóticas.

“Rehabilitación temprana de fracturas de mano con órtesis robóticas. Reporte de

caso”
“Desarrollo de Una Herramienta para el Prototipado Rápido de Prótesis, Órtesis Y
Sistemas de Cirugía Robótica”

Exoesqueleto.

“Exoesqueletos portables en personas con lesión medular. Revisión sistemática”

“SISTEMA AVANZADO DE PROTOTIPADO RAPIDO PARA ´ CONTROL EN
EXOESQUELETOS Y DISPOSITIVOS MECATRONICOS”
Desarrollo

Prótesis robótica controlada por un brazalete mioeléctrico

Para poder realizar el diseño de la prótesis de mano robótica fue completamente

necesario hacer un estudio sobre la mano real y sobre la toma de medidas
antropométricas en la persona la cual va a ser considerada como caso de estudio, para
así poder asegurar que la prótesis sea perfectamente personalizada y esta garantice
una excelente simetría correcta de la mano.

Para poder solidificar la prótesis con tecnología necesaria para poder realizar la
prótesis en este caso se utilizará la impresión en 3d para poder realizar la prótesis
personalizada para el paciente, es necesario conseguir el modelado de la prótesis en
base a la mano existente de la persona la simulación de entornos los cuales sean
virtuales. Se necesita utilizar el efecto espejo en el software de diseño.

La reproducción de los movimientos de la prótesis utilizada está gobernada por

actuadores eléctricos controlados por una placa Arduino la cual puede ser cualquier
clase de Arduino.

La misma que es empleada también está siendo utilizada para la adquisición y

procesamiento de las señales electromiografías EMG las cuales son capaces de
obtener señales las cuales son proporcionadas por el brazalete MYO de Thalmic Labs,
el cual es colocado sobre el antebrazo del miembro con amputación y/o falta de
miembro.

Mediante la programación utilizada y previamente cargada en el microcontrolador se

consigue, por medio de la discriminación por rangos de las señales EMG, realizar el
movimiento individual de los dedos de la prótesis. Se obtiene un prototipo funcional
con una efectividad del 90% de la movilidad y acciones a realizar de la mano asi
logrando mejorar la calidad de vida de la persona, esto lo cual logra realizar una
mejora con el adiestramiento de esta tecnología implementada, de esta manera se
considera factible realizar prótesis con este tipo de control para personas adultas y
niños.

Gracias a este articulo se puede entender que es muy posible lograr recrear una
prótesis perfecta de una mano ya que actualmente se ah logrado realizar una prótesis
del 90% lo cual es bastante cercano a una mano real.
Sin duda podemos decir que en algunos años se realizaran prótesis mucho mejores y
que incluso nosotros podremos lograr realizarlas, diseñarlas o programarlas para
poder lograr esto y poder ayudar a muchísimas personas que realmente lo necesitan.
Evaluación de un esquema de control mioeléctrico bidimensional para
prótesis robóticas

En este artículo se logró observar una presentación de un esquema de control

mioeléctrico bidimensional el cual se encuentra orientado al control de la orientación
de prótesis robóticas.

Tras lograr una correcta señal de EMG en necesario preprocesar la señal EMG
(rectificado y suavizado) obtenida a partir de cuatro canales los cuales fueron
mencionados en el artículo completo y se han aplicado cuatro clasificadores distintos
los cuales tienen como fin realizar una discriminación entre movimientos de flexión,
extensión, abducción y aducción de muñeca.

Logramos ver a once participantes que lograron realizar o mejor dicho que han
evaluado el esquema y los resultados obtenidos así logrando mostrar una excelente
robustez el cual es capaz de super más del 70% de acierto en todos los casos y
alcanzando, en muchos casos, el 80%. Además, los resultados obtenidos sugieren que
no hay diferencias entre género y estado físico de los participantes.

También en el articulo se nos menciona un poco de información previa para poder

entender el tema sin ningún problema como:

Amputación: Una amputación es una condición adquirida cuyo resultado es la pérdida

de una extremidad y cuya causa suele ser una lesión, una enfermedad o una operación
quirúrgica [8].
La pérdida de un miembro supone un trauma para el que la sufre, ya que no sólo se ve
privado de la funcionalidad y la percepción sensorial del miembro amputado, sino que
ve afectado el modo en que interactúa con su entorno y la percepción externa sobre
su persona. Por ese motivo, el uso de prótesis sustitutivas supone una herramienta
excelente para limitar los efectos de ese trauma.
Rehabilitación temprana de fracturas de mano con órtesis robóticas.
Reporte de caso

El presente estudio de casos revela los avances tecnológicos en el tratamiento de las

fracturas de mano realizados por el grupo de investigación F-CIBER-HAND en
Manizales, Colombia; integra la intervención quirúrgica practicada por el cirujano
ortopedista de mano, la movilización temprana indicada por Fisiatría, la rehabilitación
convencional por fisioterapeuta especializada en Ortopedia y Traumatología, y la
terapia de movilización pasiva mediante ortesis robóticas.

Materiales y métodos
Se seleccionaron cuatro pacientes: paciente con fractura intraarticular compleja de la
cabeza del quinto metacarpiano de la mano derecha; paciente con fractura conminuta
de la base del cuarto metacarpiano de la mano izquierda; paciente con fractura
diafisiaria del quinto metacarpiano de la mano derecha, y paciente con fractura
subcapital del segundo metacarpiano de la mano izquierda, los cuales fueron tratados
de acuerdo con los cuatro momentos terapéuticos descritos, con seguimiento de su
evolución clínica individual.

Resultados
En todos los pacientes se ponen de manifiesto la recuperación funcional de la mano
según la Escala de Discapacidades del Hombro, el Codo y la Mano (DASH), la
disminución de la intensidad del dolor según la Escala Visual Análoga del Dolor (EVA) y
la recuperación del arco de movilidad articular; además, todos los pacientes
retornaron a las actividades de la vida diaria y laborales.

Discusión
Se concluye que con el manejo quirúrgico especializado y la rehabilitación temprana
complementada con ortesis robóticas, se mejoró la funcionalidad de la mano,
disminuyó el dolor, hubo ganancia del arco articular y reinserción a las actividades
cotidianas. El propósito del estudio es generar evidencia clínica de que el manejo
interdisciplinario especializado y el uso de ortesis robóticas mejora la condición clínica
de los pacientes con fracturas de la mano.
Desarrollo de Una Herramienta para el Prototipado Rápido de Prótesis,
Órtesis Y Sistemas de Cirugía Robótica

El desarrollo de prótesis y órtesis avanzadas y sistemas de cirugía robótica involucra

herramientas de desarrollo costosas que limitan la capacidad de los grupos nacionales
de investigación de emprender en este campo.

Esto repercute negativamente en el costo de adquisición e intervención para los

usuarios finales de bajos recursos, quienes pueden verse privados de una mejor
calidad de vida.

En este artículo se expone la construcción de una herramienta robusta, económica y

eficaz para el prototipado rápido de prótesis, órtesis y sistemas de cirugía robótica, la
cual pretende en última instancia disminuir los costos de desarrollo de dichos
productos, poniéndolos al alcance de un mayor público.

Para alcanzar dicho objetivo se utilizarón desarrollos de software y hardware libre y

abierto, de fácil construcción y mantenimiento. Además, se realizaron diversas
actividades de divulgación, entre ellas talleres de aplicación que demostraron el
creciente interés de la comunidad científica y técnica por herramientas de éste tipo.

Desde el punto de vista de la cirugía robótica, la biomecatrónica contribuye

en la reducción del trauma del paciente, tiempo de recuperación más rápido
y menores costos de atención en salud.

Las ventajas anteriores se logran mejorando la destreza instrumental al incorporar

mecanismos robóticos cuya trayectoria puede ser manipulada de forma precisa.
El mecanismo robótico puede eliminar además el temblor de la mano del cirujano y
escalar sus movimientos, lo cual ha demostrado mejorar en gran medida la precisión
quirúrgica.
Exoesqueletos portables en personas con lesión medular. Revisión
sistemática

1) Antecedentes: existe gran cantidad de dispositivos para facilitar la bipedestación y

la marcha. Cada exoesqueleto tiene características propias, beneficios y limitaciones.
Esta revisión compendia y ordena el conocimiento disponible sobre los diferentes
tipos de exoesqueletos portables para personas con lesión medular.

2) Métodos: se realizó una búsqueda sistemática en Pubmed, Cochrane Libraryy

Physiotherapy Evidence Database, sin limitación de tipo de artículo. Además,se
analizaron los artículos que figuraban en su bibliografía y se consultaron páginas web
relacionadas.

3) Resultados: de un total de 128 estudios se seleccionaron 28. Se recogieron datos

sobre el nombre del dispositivo y empresa distribuidora, población diana,
articulaciones diana, nivel lesional, uso indicado, tipo de terapia, necesidad de ayudas
técnicas, autonomía y comercialización.

4) Conclusiones: se han encontrado20 exoesqueletos portables que se utilizan por

personas con lesión medular. La mayor parte de articulaciones diana son la cadera y la
rodilla. La mayoría se emplean con fines rehabilitadores y necesitan un producto de
apoyo complementario

En la presente revisión se han encontrado un total de 20 exoesqueletos portables

susceptibles de ser empleados en personas con LM, siendo sólo 3 de ellos destinados a
la población infantil. La mayor parte de los exoesqueletos precisan de un producto de
apoyo complementario para proporcionar el equilibrio necesario durante la marcha y
éstos se emplean con fines rehabilitadores. El nivel lesional idóneo para su uso no se
especifica en algunos de los dispositivos. La mayoría de los sistemas robóticos
portables en la LM presentan como articulaciones diana la cadera y la rodilla,
permitiendo el movimiento en el plano sagital.
SISTEMA AVANZADO DE PROTOTIPADO RAPIDO PARA ´ CONTROL EN
EXOESQUELETOS Y DISPOSITIVOS MECATRONICOS

La necesidad de automatizar sistemas complejos da origen a la ingeniería

de control. Utilizando el principio de realimentación, se pretende conseguir que
las variables de interés del sistema se acerquen a un comportamiento deseado.
En un principio se utilizaron sistemas de control basados en lógica combinacional
mediante relés y electrónica analógica para tratar magnitudes mas allá de la lógica
binaria, estos sistemas adolecían de una gran falta de fiabilidad.

Con la aparición del microprocesador, se abrieron las posibilidades del control digital.
Con el paso de las décadas, la necesidad de controlar sistemas grandes y complejos en
plazo de tiempo cada vez más cortos, provoco la aparición de lenguajes de
programación de muy alto nivel, basados en gráficos, que fueron adaptados para su
utilización en sistemas de control.
Son los denominados hardware de control de prototipado rápido, más conocidos
como Rapid Control Prototyping hardware (RCP).

El objetivo de la presente tesis doctoral es proponer y hacer realidad una solución

alternativa al uso de RCP comerciales, sin menoscabo de la capacidad computacional y
de entrada/salida. Igualando o superando la facilidad, capacidad de programación e
interfaces de intercambio de datos.

De forma que se tenga un RCP totalmente compatible con las herramientas de

desarrollo de más alto nivel utilizadas en ingeniería por un coste tan extremadamente
reducido que permita disponer del RCP en gran numero.
Conclusión

Gracias a poder realizar las diferentes lecturas sobre los diferentes temas en los 6
artículos vistos he logrado aprender mucho sobre las prótesis, ortesis y exoesqueletos
y sobre sus diferentes aplicaciones.
No tenia conocimiento de que las prótesis no solo se utilizan para remplazar miembros
amputados sino que estos también se utilizan a manera de rehabilitación y ayudar en
el proceso de curar las fracturas en este caso en las manos, incluso leí otros artículos
relacionados que también puede implementarse en codos, esto me da muchas ganas
para seguir investigando y ver de que maneras las prótesis pueden ser utilizadas.
Referencias Bibliograficas

-Memorias del I Congreso Internacional de Bioingeniería y Sistemas Inteligentes de Rehabilitación.

https://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/17080/1/Memorias%20del%20I
%20Congreso%20Internacional%20de%20bioingenieria%20y%20sistemas%20inteligentes
%20de%20rehabilitacion.pdf#page=314
Pp. 314-326
- Sánchez-Pérez, A., Torres, J.M., Jara, C.A., Pomares, J., García, G.J., Úbeda, A. (2019).
Evaluación de un esquema de control mioeléctrico bidimensional para prótesis robóticas.
En XL Jornadas de Automática: libro de actas, Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019 (pp. 107-
112). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169.107. DOI libro:
https://doi.org/10.17979/spudc.978849749716

- Revista Colombiana de Ortopedia y Traumatología

Volume 32, Issue 3, September 2018, Pages 184-190

- Fecha
2018
Autor
Serna, Juan M.
Fory, Carlos A.
https://repository.usc.edu.co/bitstream/handle/20.500.12421/3348/Cap%c3%adtulo
%208.pdf?sequence=1&isAllowed=y

- Revista de Investigación y Educación en Ciencias de la Salud (RIECS), 2020, v. 5, n. 1,

p. 86-105
https://ebuah.uah.es/xmlui/bitstream/handle/10017/43233/
exoesqueletos_fernandez_RIECS_2020_v.%205%2c_n.1.pdf?sequence=1&isAllowed=y

- SISTEMA AVANZADO DE PROTOTIPADO RAPIDO PARA ´ CONTROL EN EXOESQUELETOS Y

DISPOSITIVOS MECATRONICOS
https://www.researchgate.net/profile/Antonio-Flores-Caballero/publication/
283641428_Advanced_Rapid_Control_Prototyping_System_for_Exoskeleton_and_Me
chatronic_Devices_-
_Sistema_Avanzado_de_Prototipado_Rapido_para_Control_en_Exoesqueletos_y_Disp
ositivos_Mecatronicos_-_PhD_Doctoral_Thes/links/5641f30808aeacfd8937dca5/
Advanced-Rapid-Control-Prototyping-System-for-Exoskeleton-and-Mechatronic-
Devices-Sistema-Avanzado-de-Prototipado-Rapido-para-Control-en-Exoesqueletos-y-
Dispositivos-Mecatronicos-PhD-Doctoral-Th.pdf