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INGENIERA
BRAZO ROBTICO INDUSTRIAL
CARRERA
PRESENTADO POR:
ALARCON CORDOBA, CARLOS
ALFARO VILCHEZ, LUIS
ADRIANO TRUJILLO, DANILO
MOREANO LINARES, CELESTE
PASCO VEGA, MIGUEL
2017
DEDICATORIA
El trmino Robot fue acuado por el escritor checoslovaco Karel Kapek, que fue fallecido
en 1938, que adquiri fama mundial con su obra R.U.R en la que presenta al obrero
moderno como un esclavo mecnico, es all donde justamente emplea la palabra Robot,
tomada del eslavo Robota, que significa trabajo. Es este aspecto que s nos interesa y sobre
el cual haremos algunas consideraciones.
"Es una degradacin para un ser humano encadenarlo a un remo y usarlo como fuente de
energa; pero es casi igual degradacin asignarle tareas puramente repetitivas en una
fbrica, que exigen menos de una millonsima de su poder cerebral".
No son pocos los intentos que se efectan con el nimo de modificar las condiciones de
trabajo comentadas, estos intentos que describiremos rpidamente y que reciben
denominaciones tan atractivas como: "Rotacin del Gua tcnica de seguridad en robtica
trabajo" (Job-rotation) o "Ensanchamiento del trabajo" (Job-enlargement) consisten por
ejemplo en que los trabajadores Jos, Pedro y Juan cumplan alternativamente los trabajos
repetitivos X, Y y Z. Como podemos comprender se trata de una solucin falsa, en la que
operarios cumplen una serie de operaciones repetitivas, al final de las cuales debern
comenzar nuevamente.
OBJETIVOS
El campo de la robtica industrial puede definirse como el estudio, diseo y uso de robots
para la ejecucin de procesos industriales. Ms formalmente, el estndar ISO (ISO
8373:1994, Robots industriales manipuladores Vocabulario) define un robot industrial
como un manipulador programable en tres o ms ejes multipropsito, controlado
automticamente y reprogramable
El presente trabajo tiene como objetivo principal el diseo y creacin de un brazo robot de
seis grados de libertad.
Formulacin de problema
La investigacin est enfocada en mejorar la calidad de vida del ser humano automatizando
procesos que podra realizar una mquina, a travs del uso de tpicos tecnolgicos (robtica
e inteligencia artificial) en algunos casos mejorando los resultados.
La mayor parte de los robots industriales actuales son esencialmente brazos articulados.
De hecho, segn la definicin del Robot Institute of America, un robot industrial es un
manipulador programable multifuncional diseado para mover materiales, pieza,
herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos variados, programados
para la ejecucin de distintas tareas (Simpson, Friedrich and Redman) .
Sistema Mecnico
En este punto conviene indicar que las ecuaciones que describen el movimiento del brazo
articulado son ecuaciones diferenciales no lineales y acopladas para las que, en un caso
general, resulta difcil obtener soluciones analticas.
Ingeniera Aplicacin del proyecto
Inteligencia
La inteligencia del ser humano se define en su concepto ms bsico; como "la
capacidad de adaptacin a un ambiente, el razonamiento, y la cabida del ser
humano para dar una solucin a un problema".
Para tener una definicin ms central de la inteligencia, ya que el concepto
general no especifica el ambiente en el que se desamueble ni tampoco el
definido problema tenemos que dividir a esta en distintos tipos de inteligencia,
es decir a cada conjunto tareas que ejecutamos se le atribuye un concepto de
inteligencia y se emplea un razonamiento diferente, como por ejemplo tocar un
instrumento musical y resolver un problema de matemticas, donde se puede
ver que se aplica distinto tipos de inteligencia para la ejecucin de ambas
actividades
Inteligencia artificial
Teniendo en cuenta que existen varios conceptos y puntos de vista en cuanto
se refieren, definiremos a sta como La comprensin y emulacin
del pensamiento Humano y sus capacidades; presentes en distintos aparatos
electrnicos, teniendo como resultado la respuesta de los mismos; como
mquinas que sean capaces de operar y manipular objetos por s mismas.
La inteligencia artificial es sin duda uno delos contenidos cientficos con mayor
variedad de aplicaciones pues como su nombre indica; los aparatos o mquinas que
estn dotados de ella podrn hacer una perfecta emulacin del ser humano y su
complejidad de pensamiento.
Pero para hacer que este sistema inteligente artificial se pueda material,
desarrollara de la siguiente manera.
Grados de libertad
Suponga lo siguiente:
s: d imensin del espacio de trabajo (para mecanismos planares, s = 3; para espaciales, s
= 6),
r: nmero de cuerpos rgidos o eslabones en el sistema;
p: nmero de pares cinemticos o articulaciones en el sistema;
ci: nmero de restricciones impuestas por cada articulacin;
c: nmero total de restricciones impuestas por articulaciones p;
n i: grado de libertad relativo de cada articulacin;
n: grado de libertad de todo el sistema.
Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador
Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad,
definen la zona de trabajo del robot. Tambin queda restringida la zona de trabajo por
los lmites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones.
Capacidad de carga
Exactitud y Respetabilidad
La Exactitud de punto:
Esto mide la distancia entre la posicin especificada, y la posicin real del efector de
extremo de robot.
PROCESO PRODUCTIVO EN LA INDUSTRIA DE BEBIDAS
GASEOSAS:
En la cadena productiva de la bebida gaseosa, necesitamos materias primas tales como:
Agua: Extrada de pozos naturales, es tratada,filtrada y esterilizada hasta
obtener agua apta para elaborar las bebidas gaseosas.
Azcar: Utilizada para preparar el jarabe simple, el cual pasa por un proceso de
filtracin y pasteurizacin para obtener as un producto de alta calidad.
Concentrado: Frmula secreta de la empresa. Es la que le da el aroma, color y sabor a
un tipo de gaseosa especifico.
Gas Carbnico: Es aquel que preserva el producto, y la de esa caracterstica
burbujeante y refrescante a la bebida.
Una cadena productiva consta de etapas consecutivas a lo largo de las que diversos
insumos sufren algn tipo de transformacin, hasta la constitucin de un producto final
y su colocacin en el mercado. Se trata, por tanto, de una sucesin de operaciones de
diseo, produccin y de distribucin integradas,
realizadas por diversas unidades interconectadas como una corriente, involucrando una
serie de recursos fsicos, tecnolgicos, econmicos y humanos. La cadena productiva
abarca desde la extraccin y proceso de manufacturado de la materia prima hasta el
consumo final.
TECNOLOGAS
EQUIPOS MEDULARES
Los equipos medulares, son aquellos que mantienen relacin directa con las materias
primas, y que adems de esto transforman sus condiciones iniciales. Los equipos
medulares en la fabricacin de bebidas gaseosas se nombran a continuacin, siguiendo
el orden en el cual se encuentran en el proceso. Tanques de mezcla. Filtro de malla.
Filtro prensa. Carbonatado
Tanques de mezcla
Son tanques de acero inoxidable con tapa, provistos de un agitador y de un tubo lateral,
cuya funcin es indicar por medio de la altura el volumen del tanque. Las dimensiones y
el nmero de tanques que se utilicen, dependen de la produccin de la planta y del
tamao de sus instalaciones.
Filtro de malla
Generalmente, antes de que el jarabe simple se lleve al filtro prensa, se hace pasar por
un filtro de mallas, el cual tiene como finalidad retirar los slidos de gran tamao que
vengan de la mezcla denominada jarabe simple. El filtro de mallas consiste bsicamente
en una malla metlica (20mesh) en la cual se separan los slidos.
Filtro prensa
Carbonatador
Cuando se desea definir los equipos carbonatadores, es necesario tener en cuenta todos
los factores que afectan el proceso. En todos los tipos carbonatadores, es necesario
emplear presionesms altas que la requerida para el volumen de gas necesario en cada
bebida, debido esto a laeficiencia de los equipos y a las prdidas mecnicas durante la
operacin. Existen en el mercado equipos que slo cumplen la funcin de
carbonatacin, a estos equipos se les debe suministrar agua enfriada suficientemente.
Tambin se encuentran equipos que combinan las dos operaciones. Si por diseo de
produccin la cantidad de CO2 que se requiere es mayor que la dada por un slo
cilindro, se puede utilizar un sistema mltiple; bsicamente este sistema consiste en una
serie de cilindros conectados a un cabezal "manifold" y dividido en dos grupos de
trabajo independientes a cada lado. En el sistema de baja presin, el CO2 se almacena
en forma lquida a -18 oC y 300 Psig en tanques acondicionados con aislamiento
(Poliuretano, lana de vidrio) y refrigeracin. La capacidad de los tanques de
almacenamiento vara segn necesidad de 6 a 12 toneladas. En general este sistema
consta de las siguientes partes:
en la plancha siguiente, de aqu, por unos orificios pasa a la plancha siguiente. Este
1. Manmetro de contrapresin.
Carbonatador Mojonnier
EQUIPOS PERIFRICOS
Los equipos perifricos son aquellos equipos que, aunque intervienen en el proceso, no
cambian las condiciones de los productos. Los equipos perifricos ms comnmente
utilizados en la elaboracin de bebidas gaseosas se describen a continuacin.
Refrigeradorese
Cuando la carbonatacin, se realiza con un equipo independiente, es necesario que
exista en la planta un sistema de refrigeracin. Los sistemas de refrigeracin, pueden ser
una o ms etapas de compresin. Un sistema de compresin de una etapa, es aquel en el
cual los vapores refrigerantes se comprimen desde la presin de succin hasta la presin
de condensacin en una operacin. No importa si el compresor tiene uno, dos o ms
cilindros; cuando las presiones de la succin y el descargue son las mismas para cada
cilindro, el equipo se considera de una sola etapa. Las partes que componen este sistema
son:
predeterminado. La vlvula est colocada de tal forma respecto al nivel del lquido
refrigerante en el evaporador y el tanque de reserva, que la disminucin de nivel ocurre
en ambos simultneamente. Esto obliga a bajar al flotador y a la vez a levantar la aguja
de su asiento, abriendo el paso del lquido refrigerante al evaporador. El lquido
refrigerante adicional hace subir el flotador hasta que los niveles alcanzan los lmites
establecidos y finalmente cierra la vlvula. En algunos sistemas, el refrigerante se
encuentra en su mayor parte en el evaporador.
Compresor. Es el nico equipo del sistema que tiene movimiento, por lo que
necesita
lubricacin. El compresor recibe los vapores del evaporador los cuales tiene una
temperatura baja y relativamente poca presin; al comprimir estos vapores, salen del
condensador a condiciones de presin y temperatura bastante altas. En otras palabras, la
funcin del compresor es aumentar la presin de los vapores del evaporador, a tal punto
que la temperatura de condensacin de dichos gases sea ms alta que la temperatura del
agua de enfriamiento que pasa por el condensador. Las temperaturas excesivas
disminuyen la eficiencia del compresor, aumenta la cantidad de calor a eliminar en el
condensador y recargan las condiciones de servicio del aceite lubricante. En los
sistemas de refrigeracin, el amoniaco anhidro es la sustancia que se usa normalmente
como refrigerante industrial. Tambin se utiliza con alguna frecuencia el grupo freon, el
cloruro de metilo, el dixido de azufre y el vapor de agua.
Calderas
los gases calientes pasan por fuera de ellos. Estas calderas pueden ser horizontales
verticales, con hogar exterior o interior. Trabajan a baja presin (199.07 lbf/pul2), su
rendimiento est por debajo del 70% y presentan una produccin nominal de vapor baja
(menos de 24Kgvapor/hM2). Las calderas verticales pueden ser de tope hmedo o de
tope seco. La caldera de tope seco, consiste en una carcaza cilndrica y un nmero de
tubos no muy grande ; los gases calientes pasan a travs de los tubos, ceden parte de su
calor a los tubos y estos a su vez lo ceden al agua ; la placa superior que sostiene los
tubos, forma el tope de la caldera.Estas calderas no son de fcil limpieza porque son de
difcil acceso, estn expuestas al arrastre del agua con el vapor, debido al pequeo
espacio para el vapor, adems se presenta desperdicio de calor debido esto al corto paso
que tienen los gases por los tubos.
Lavadora de botellas.
Sector de llenado
Una vez que la botella esta lista, se procede a llenarla con el fluido deseado. Como este
fluido a embotellar es el producto que se va a vender se debe evitar la contaminacin del
mismo. Por En algunos casos, la llenadora y la sopladora estn en la misma mquina.
Estas mquinas se denominan Combi y son originales de SIDEL. En las Combi se
tiene como entrada una preforma y como salida una botella ya llena del producto y
tapada. Esto evita los costos de tener lavadores de botellas adems de que se preservan
muchos recursos que se utilizan en este proceso. Las combis estn en un ambiente
estril, y con ellas se reduce el espacio fsico que produce el tener una sopladora y una
llenadora. Adems, se logra un ahorro en el transporte de las botellas, al hacer ms
compacta la lnea. Esta es una de las novedades ms atractivas, en la actualidad, que
presenta SIDEL.estas razones de higiene y calidad el llenado se efecta en un ambiente
controlado.
Cuando no se posee una mquina Combi, se deben trasladar las botellas vacas desde la
sopladora hasta la llenadora o etiquetadora segn sea el caso. Para trasladar una botella
vaca se trabaja con transportadores neumticos, que se valen del bajo peso de la botella,
para conducirla, por su cuello, a travs de unos rieles. Su funcionamiento est basado en
una diferencia de presin que se generara entre dos puntos del transportador. Se coloca
un ventilador de aire que va a soplar aire de un extremo y va a obligar un flujo de aire
de un tramo a otro. Estos ventiladores se colocan cada 20 m para asegurar un buen
funcionamiento de los transportadores. Por tratarse de botellas vacas que pronto sern
llenadas, el aire que se hace circular por los transportadores, debe pasar previamente por
varios filtros para evitar la contaminacin de las botellas. De la misma manera, al llegar
al sector de llenado se pasan las botellas por una lavadora de botellas. La ventaja que
presentan estos transportadores es que no ocupan espacio en la planta al ser areos. En
la Imagen 2.8 se observa un transportador areo llegando a una llenadora de botellas.
Las botellas llegan al sector de llenado y forman una pequea cola en el transportador
areo que genera una presin en las botellas. Esta presin va a presentar a las botellas
contra un tornillo sin fin que tendr un paso que variar con la distancia. El tornillo sin
fin tiene como objetivo separar a las botellas que entran a la llenadora de tal manera de
poder sincronizar los elementos de la llenadora con el flujo de botellas que entran. En
pocas palabras, el tornillo va a admitir botellas que estn chocando y las sincronizar
con los elementos rotativos de la mquina logrando un acceso apropiado a la misma.
Al salir del tornillo, las botellas pasarn por un elemento rotativo que sincronizar a las
botellas con un carrusel donde las botellas sern lavadas. Cada botella es volteada al
entrar en el carrusel, enjuagada con productos y finalmente con agua. Se da un tiempo
para que las botellas puedan escurrir toda el agua y estn listas para ser llenadas. Al salir
de las lavadoras van a pasar a la llenadora que igualmente consta de un carrusel. La
Imagen 2.9 muestra a las botellas provenientes de una lavadora de botellas llegando al
carrusel de la llenadora. Las botellas van con el pico hacia abajo para escurrir toda el
agua que se le roci durante el lavado.
Las botellas ingresan al carrusel de llenadora
Las llenadoras, tienen un bfer o tanque en el centro del carrusel colocado por encima
del nivel de las botellas. Este tanque tiene la mezcla del producto a envasar y tiene
capacidad para una jornada de produccin generalmente. Igualmente, este bfer puede
ser alimentado desde afuera de la mquina mientras funciona la llenadora. La Imagen
2.10 muestra un carrusel de una llenadora con el bfer en el centro. Las Imgenes 2.11 y
2.12 muestran el paso de las botellas en el carrusel de llenado.
En el tope del ascensor, se colocan unas vlvulas que van a soltar una rfaga de aire a
presin que obliga a las tapas a salir del escaln y entrar en unos rieles. Estos rieles
estn inclinados y logran que las tapas desciendan hasta llegar a la mquina. Una vez en
la llenadora, continan en el riel que llegar a un bfer donde las tapas sern tomadas
por unos elementos similares a un taladro, colocados sobre un carrusel que son los
encargados de colocar la tapa sobre la botella y enroscarla en su sitio. En el caso de ser
chapas de metal en vez de tapas plsticas, el sistema es el mismo con la excepcin que
en lugar de enroscar la chapa, est ser presionada contra la botella hasta sellar la misma
a la botella.
Sector de Etiquetado
En esta etapa de la lnea se le colocar la etiqueta a la botella. La etiqueta se puede
colocar antes o despus de llenar la botella. La entrada de las botellas a la etiquetadora
debe ser por una sola hilera, para lograr esto se dispondr de un dispositivo que pase de
varios canales de botellas a un canal nico, en el caso de estar llenas las botellas, este
dispositivo lo conocemos como un combinador. El combinador consta de una serie de
cadenas, colocadas una al lado de otra, en donde existir un gradiente de velocidad entre
ellas. Las botellas entran al combinador a una velocidad baja y van progresivamente
aumentando su velocidad al pasar de un canal a otro. Ellas pasan de canal en canal por
medio de una gua colocada de manera diagonal, que atraviesa las correas desde un
extremo al otro. A medida que la velocidad de las botellas va aumentando, se van
generando ms espacio entre las botellas y se van separando unas de otras. Ya que se
dispone de una sola hilera de producto, se procede a etiquetar el mismo. Laetiquetadora
va a admitir a las botellas y al entrar, estas sern equiespaciadas. Para lograr esto, las
botellas pasarn por un tornillo sin fin que tendr un paso que variar con la distancia,
similar al tornillo utilizado en el sector de llenado. La Imagen 2.16 muestra las botellas
al pasar por el tornillo sin fin mencionado. La salida del tornillo coincide con un espacio
en un engranaje que luego conducir a la botella a travs de la etiquetadora.
LAS
BOTELLAS
PASANDO
POR
TORNILLO SIN
FIN
La empaquetadora
Una vez fabricada la botella, llena del producto y con la etiqueta colocada, est lista
para ser empaquetada. Para ser distribuida, se empaqueta de distintas maneras, ya sea en
cajas, gaveras, con anillos plsticos, entre otros mtodos.
Este sector de la lnea consta de diversos equipos. Las paletizadoras son el primer
equipo de este sector y es comn en la mayora de las lneas. El resto de los equipos son
ya accesorios que pueden traer muchos beneficios como se observar ms adelante. 28
Para armar las paletas, se utiliza un robot. Este robot tiene una eficiencia tan alta que no
requiere de ningn material externo ni de un operador en ningn momento.
Generalmente, esta es la mquina con mayor eficiencia de toda la lnea.
Hay diversas maneras de armar las paletas. Existen dos grandes formatos, uno que tiene
la paleta fija y va subiendo los pisos de producto, mientras que el otro va bajando a la
paleta de altura y simplemente va colocando los pisos de producto a la misma altura. La
otra forma empleada es la de colocar brazos mecnicos que a gran velocidad armen la
paleta por pisos. En la Imagen 2.18 se observa una paletizadora que deja a la paleta fija
en la correa transportadora y coloca los pisos de producto a diferentes alturas
Planta de embotelladora
Almacn
Almacn
Azcar, H2O y
Proceso combinado
Proceso de bombeo de
Transporte al rea
Proceso de filtrado
y Proceso
esterilizacin
Inspeccin
dede alque
Transporte
Proceso arela
de
temperatura
bombeo este+ 10 grado
embotellado
jarabe
carborifrigeracion
Proceso de
lavado con agua
Transporte al are de
embotellado
Sector de llenado y
tapado
rea de codificado y
rea de paletizador
etiquetado