Parte 1

Análisis de estabilidad y error en estado estable

1. El siguiente diagrama representa un sistema de control de velocidad del efector
final de un robot industrial de 6 grados de libertad:

a. Calcula la función de transferencia de lazo cerrado

𝐶(𝑠) 𝑘
𝐺(𝑠) = = 4
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 10𝑠 2 + 5𝑠 + 2 + 𝑘
3

b. Determina la ecuación característica del sistema.

𝐸𝐶 = 𝑠 4 + 2𝑠 3 + 10𝑠 2 + 5𝑠 + 2 + 𝑘 = 0
c. Mediante Routh-Hürwitz encuentra el rango de valores de “k” que aseguran
estabilidad en el sistema.

(2)(10) − (1)(5)
𝑏1 =
2
20 − 5 15
𝑏1 = = = 7.5
2 2

(2)(2 + 𝑘) − (1)(0)
𝑏2 =
2
4 + 2𝑘 4 2
𝑏2 = = + 𝐾 =2+𝑘
2 2 2

(7.5)(5) − (2)(2 + 𝐾)
𝑐1 =
7.5
37.5 − 4 − 2𝐾 33.5 − 2𝐾 33.5 2
𝑐1 = = = − 𝐾 = 4.46 − 0.26𝐾
7.5 7.5 7.5 7.5
 (4.46 − 0.26𝐾)(2 + 𝑘) − (7.5)(0)
𝑑1 = =2+𝑘
4.46 − 0.26𝐾

 4.46 − 0.26𝐾
−0.26𝐾 > −4.46
−4.46
𝐾>
0.26

𝐾 > −17.153

𝐾 < 17.153

 2+𝑘
𝑘 > −2

𝟏𝟕. 𝟏𝟓𝟑 > 𝑲 > −𝟐

2. A continuación se presenta el sistema de control de temperatura de un

intercambiador de calor.

𝐶(𝑠) 15
𝐺(𝑠) = = 3
𝑅(𝑠) 𝑠 − 𝑠 2 + 5𝑠 + 15

15
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠)
𝑠3 − 𝑠2 + 5𝑠 + 15
a. Identifica el tipo de sistema. ES UNA ENTRADA PARABÓLICA TIPO 2
b. Calcula el error de estado estable cuando es sometido a una entrada

2
ℒ{𝑟(𝑡)} = 𝑅(𝑠) =
𝑆

15 2
𝐶(𝑠) = ∗ 𝑠 ∗
𝑠 3 − 𝑠 2 + 5𝑠 + 15 𝑠

15
lim =
𝑠→0 (0)3 − (0)2 + 5(0) + 15

15 2
lim 𝑐(𝑡) = lim 𝑠 ∗𝑠∗
𝑡→∞ 𝑠→0 15 𝑠
30
lim = =2
𝑠→0 15

El valor que alcanzará el sistema en estado estable será de 2

c. Calcula el error de estado estable cuando es sometido a una entrada

3𝑡
ℒ{𝑟(𝑡)} = 𝑅(𝑠) =
𝑆
15 3𝑡
𝐶(𝑠) = ∗ 𝑠 ∗
𝑠 3 − 𝑠 2 + 5𝑠 + 15 𝑠

15 3𝑡
lim 𝑐(𝑡) = lim 𝑠 ∗𝑠∗
𝑡→∞ 𝑠→0 15 𝑠

45𝑡
lim = = 3𝑡
𝑠→0 15

3. A continuación se presenta el sistema de control de nivel de un tanque de

almacenamiento.
 𝐶(𝑠) 8
𝐺(𝑠) = =
𝑅(𝑠) 6𝑠 + 10
8
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠)
6𝑠 + 10

a. Identifica el tipo de sistema. ES UN SISTEMA DE ENTRADA ESCALON TIPO 0

b. Calcula el error de estado estable cuando es sometido a una entrada .

4
ℒ{𝑟(𝑡)} = 𝑅(𝑠) =
𝑆
8 2
𝐶(𝑠) = ∗𝑠∗
6𝑠 + 10 𝑠
8
lim =
𝑠→0 6(0) + 10

8 4
lim 𝑐(𝑡) = lim 𝑠 ∗𝑠∗
𝑡→∞ 𝑠→0 10 𝑠
32 16
lim = = = 3.2
𝑠→0 10 5
El valor que alcanzará el sistema en estado estable será de 3.2.

c. Calcula el error de estado estable cuando es sometido a una entrada .

 𝑡
ℒ{𝑟(𝑡)} = 𝑅(𝑠) =
𝑆
8 𝑡
𝐶(𝑠) = ∗𝑠∗
6𝑠 + 10 𝑠

8
lim =
𝑠→0 6(0) + 10
8 𝑡
lim 𝑐(𝑡) = lim 𝑠 ∗𝑠∗
𝑡→∞ 𝑠→0 10 𝑠
8𝑡
lim = = 0.8𝑡
𝑠→0 10
El valor que alcanzará el sistema en estado estable será de 0.8 t.

Parte 2
Sintonización de PI

4. Para el sistema de control de nivel de la figura 3, diseña un controlador que

elimine el error de estado estacionario ante entradas escalón y provoque que el
sistema en lazo cerrado se comporte como subamortiguado con .

El sistema es tipo 0, ya que no es posible factorizar ninguna “s” en el

denominador de la función de transferencia de lazo abierto Para
calcular el ess necesitamos conocer la ganancia K del sistema, se debe ajustar
al modelo de la ecuación 14, por lo tanto, es
necesario dividir entre 2:
 4
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
3𝑠 + 1
1 1
𝑒𝑠𝑠 = = = 0.2
1+𝑘 1+4

El valor de la salida en estado estable quedará 0.2

Sistema de Transferencia:
8
𝐺(𝑠) =
6𝑠 + 10

Para eliminar el ess se propone un

control integral, para lograr que el
sistema se convierta en tipo 1 y así el error estacionario sea 0.

Sistema Propuesto:

Sistema de Transferencia:

8𝑘𝑖
𝐺(𝑠) =
6𝑠 2 + 2𝑠 + 8𝐾𝑖

Ecuación característica:

𝐸𝐶 = 6𝑠 2 + 2𝑠 + 8𝐾𝑖 = 0
Para encontrar el valor de K ajuste la función de transferencia al modelo de segundo
orden, teniendo en cuenta que el factor de amortiguamiento es de 0.8
(subamortiguado).
8
𝐶(𝑠)
= 6 𝐾𝑖
𝑅(𝑠) 6 𝑠 2 + 2 𝑠 + 8 𝐾𝑖
6 6 6

𝐶(𝑠) 1.33̅𝐾𝑖 𝐾𝑤𝑛 2

= =
𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 0.33̅𝑠 + 1.33̅𝐾𝑖 𝑠 2 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2
𝑤𝑛 = √1.33̅𝐾𝑖
𝜁 = 0.8
𝑠 = 0.33̅
2𝜁𝑤𝑛 𝑠

0.33̅ = 2(0.8)( √1.33̅𝐾𝑖)

0.33̅2 = 22 (0.8)2 ( √1.33̅𝐾𝑖)2

0.110 = 4(0.64)( 1.33̅𝐾𝑖)
0.110 0.110
𝐾𝑖 = =
̅
4(0.64)( 1.33) 3.4124

𝐾𝑖 = 0.0322
Sustituimos la Ki en la función de transferencia:

8(0.0322)
𝐺(𝑠) =
6𝑠 2 + 2𝑠 + 8(0.0322)

0.2576
𝐺(𝑠) =
6𝑠 2 + 2𝑠 + 0.2576
Parte 3

Sintonización de PID

5. En la figura 3 se muestra el sistema de control de una turbina de ciclo combinado

generadora de electricidad, por seguridad no es posible aplicar una prueba física
para hacerla oscilar, entonces aplica el método analítico de Ziegler-Nichols de
última ganancia para sintonizar:
o Un control P.
o Un control PI.
o Un control PID.

Función de Transferencia:
𝐶(𝑠) 𝑘
= 3 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 7𝑠 + 10𝑠 + 𝑘

Ecuación Característica:

𝐸𝐶 = 𝑠 3 + 7𝑠 2 + 10𝑠 + 𝑘 = 0
Se sustituye 𝑠 = 𝑗𝜔:
 (𝑗𝜔)3 + 7(𝑗𝜔)2 + 10(𝑗𝜔) + 𝑘 = 0

Se efectúan las potencias de 𝑗:

𝑗 3 = −𝑗:
𝑗 2 = −1
𝑗=𝑗

−𝑗𝜔3 − 7𝜔2 + 𝑗10𝜔 + 𝑘

Se agrupa la parte real y la parte imaginaria:

(−7𝜔2 + 𝑘) + 𝑗(10𝜔 − 𝜔3 ) = 0

Se despeja la 𝜔 de la Parte Imaginaria:

𝜔(10−𝜔2 ) = 0

Se calculan las raíces 𝜔 = 0, 𝜔 = √10, 𝜔 = √−10 y por descarte la frecuencia seria:

𝜔 = √10 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔.

De la otra parte imaginaria se despeja K y se sustituye

(−7𝜔2 + 𝑘)

𝑘 = 7𝜔2

𝑘 = 7(√10)2

𝑘 = 𝑘𝑐 = 70

70
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 7𝑠 2 + 10𝑠 + 70

Periodo Crítico:
2𝜋 2𝜋
𝑃𝑐 = = = 1.9869𝑠𝑒𝑔
𝜔 √10

Los parámetros del controlador se basan en la siguiente tabla:

Control P:
𝑲𝒑 = 0.5𝑘𝑐 = 0.5(70) = 35

Control PI:
𝑲𝒑 = 0.45𝑘𝑐 = 0.45(70) = 31.5

1 1
𝑻𝒊 = 𝑃𝑐 = (1.9869) = 1.65575
1.2 1.2

Control PID:
𝑲𝒑 = 0.6𝑘𝑐 = 0.6(70) = 42

𝑻𝒊 = 0.5𝑃𝑐 = 0.5(1.9869) = 0.99345

𝑻𝒅 = 0.125𝑃𝑐 = 0.125(1.9869) = 0.2483