Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Mecánica

Laboratorio n°3 de teoría de control
Análisis generalizado de una planta de control,
transformada de Laplace y diagrama bloques de primer y
segundo orden
Integrantes: Derek Ross, 8-986-203 Instructor: Coby
Aldeano
Johat Abrego, 8-975-253 Profesor de teoría:
Coby Aldeano

➢ Introducción
En este informe de laboratorio, abordaremos cuatro problemas con el
objetivo de utilizar la Transformada de Laplace para resolver sistemas de
ecuaciones diferenciales. Además, nos enfocaremos en conocer los
elementos que conforman el mapa generalizado de un sistema de lazo
abierto y las funciones de cada elemento. También exploraremos cómo
estructurar ambos tipos de sistemas utilizando la representación de
diagramas de bloques.
Además, utilizaremos la herramienta Scilab para graficar el
comportamiento de la solución de algunos problemas. Scilab es una
poderosa herramienta de software libre que nos permitirá visualizar y
analizar los resultados obtenidos a partir de la Transformada de Laplace
y la estructuración de los sistemas de control.
A lo largo de este informe, resolveremos problemas específicos que nos
permitirán aplicar los conceptos teóricos aprendidos y obtener una
comprensión práctica de la Transformada de Laplace y su aplicación en
sistemas de control. Cada problema se abordará paso a paso, desde la
formulación de las ecuaciones diferenciales hasta la obtención de la
solución y la representación gráfica utilizando Scilab.
 ➢ Desarrollo
Primera Parte
1. Obtener la transforma de Laplace de las siguientes funciones:
función A
1, 0≤𝑡<1
𝑔(𝑡) = {
−1, 2 >𝑡≥1
𝑇 1
∫0 𝑔(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 − 𝑠 𝑒 −2𝑠
𝑙{𝑔(𝑡)} = =
1 − 𝑒 −𝑇𝑠 1 − 𝑒 −2𝑠
Grafica de la función con Scilab.

Ilustración 1. Grafica resultante A

Código fuente de la gráfica mostrada:
function resultado=trozos(t)
condi = 0;
for i=1:size(t, "*")

if t(i)>=condi& t(i)<=1 then

resultado(i) = 1;
elseif t(i)>=1 & t(i)<=2 then
resultado(i) =-1;
else
resultado(i) = 0;
end
end
endfunction

x = [0:0.001:5];
y = trozos(modulo(x,2));
title("Grafica de la funcion periodica g(t)")
xlabel("Tiempo t");
ylabel("Respuesta g(t)")
plot(x,y);
Función B
2𝑡, 0 ≤ 𝑡 < 0.5
𝑔(𝑡) = {
2𝑡 − 2, 0.5 > 𝑡 ≥ 1
𝑇 1 −0.5𝑠 2 −0.5𝑠 2 2 −𝑠
∫0 𝑔(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 𝑒 + 𝑒 + 2 − 2𝑒
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠
𝑙{𝑔(𝑡)} = =
1 − 𝑒 −𝑇𝑠 1 − 𝑒 −𝑠
Grafica de la función con Scilab.

Ilustración 2. Grafica resultante B

Código fuente de la gráfica mostrada:
function resultado=trozos(t)
condi = 0;
for i=1:size(t, "*")

if t(i)>=condi& t(i)<=1 then

resultado(i) = 2*t(i);
elseif t(i)>=1 & t(i)<=2 then
resultado(i) =2*t(i)-2;
else
resultado(i) = 0;
end
end
endfunction
T=2;
x = [0:0.001:5];
y = trozos(modulo(x,T));
title("Grafica de la funcion periodica g(t)")
xlabel("Tiempo t");
ylabel("Respuesta g(t)")
plot(x,y);
Función C
0, 0 ≤ 𝑡 < 2
𝑔(𝑡) = { 2, 2 ≤ 𝑡 < 4
0, 𝑡≥4
𝑇 2 −2𝑠 2 −4𝑠
∫0 𝑔(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 − 𝑠 𝑒 +𝑠𝑒
{𝑔(𝑡)} = =
1 − 𝑒 −𝑇𝑠 1 − 𝑒 −2𝑠
Grafica de la función con Scilab.

Ilustración 3.Grafica resultante C

Código fuente de la grafica mostrada:
function resultado=trozos(t)

for i=1:size(t, "*")

if t(i)>=0& t(i)<=2 then
resultado(i) = 0;
elseif t(i)>=2 & t(i)<=4 then
resultado(i) =2;
elseif t(i)>=4 then
resultado(i) = 0;
end
end

endfunction

x = [0:0.001:5];
y = trozos(x);
title("Grafica de la funcion periodica g(t)")
xlabel("Tiempo t");
ylabel("Respuesta g(t)")
plot(x,y);
Segunda Parte
. Para las siguientes funciones, determinar la respuesta temporal para una
entrada tipo escalón unitario:
s+4
A. 𝐺(𝑠) = (s+2)(s2 +3s+1)
s+8
B. 𝐺(𝑠) = 2 2
𝑠 (s +5s+1)
s
C. 𝐺(𝑠) = (s+7)(2s2 +5s+2)

2.1 Utilizando fracciones parciales.

Respuesta temporal A
s+4 𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
A. 𝐺(𝑠) = (s+2)(s2 +3s+1)
= + 𝑠+2 + 𝑠+0.38 + 𝑠+2.61
𝑠

𝑦(𝑡) = 2.01 + 1.01 𝑒 −2𝑡 −2.63𝑒 −0.38𝑡 − 0.39𝑒 −2.61𝑡

Respuesta temporal B
s+8 𝐴 𝐵 𝐶 𝐷 𝐹
A. 𝐺(𝑠) = = 𝑠 + 𝑠2 + 𝑠3 + 𝑠+0.2 + 𝑠+4.79
𝑠 2 (s2 +5s+1)

𝑦(𝑡) = 212.41 − 42.45𝑡 + 4.17𝑡 2 − 212.4 𝑒 −0.2𝑡 + 0.006𝑒 −4.79𝑡

Respuesta temporal C
s 𝐴 𝐵 𝐶
A. 𝐺(𝑠) = (s+7)(2s2 +5s+2)
= 𝑠+7 + 𝑠+0.5 + 𝑠+2

𝑦(𝑡) = 0.03 𝑒 −7𝑡 + 0.10𝑒 −0.5𝑡 − 0.13𝑒 −2𝑡

2.2 Utilizando Matlab/Scilab. Comparar con la respuesta analítica.

2.3 Determinar polo y ceros de la función de transferencia y ubicar en plano
de raíces.
1. función de transferencia A
Polos: -2, -0.38, -2.61
ceros = -4
función de transferencia B
Polos: 0, -0.2, -4.79
ceros = -8
función de transferencia C
Polos: -7, -0.5, -2
ceros = 0

2.4 Determinar la Ganancia Estática y el valor en estado estable. Comente

sobre la estabilidad del sistema en cada caso.
Función de transferencia A
k = lim 𝐺(𝑆) = 2
𝑠→0

Función de transferencia B

k = lim 𝐺(𝑆) = 0
𝑠→0

Función de transferencia C

k = lim 𝐺(𝑆) = 0
𝑠→0

2.5 Graficar para una entrada tipo rampa e impulso, utilizando la respuesta en
el dominio de la frecuencia.
Graficas para entrada impulso
función de transferencia A

Ilustración 4. Grafica resultante para entrada impulso, A

función de transferencia B

Ilustración 5.Grafica resultante para entrada impulso, B

función de transferencia C

Ilustración 6.Grafica resultante para entrada impulso, C

Graficas para entrada rampa
Función de transferencia A

Ilustración 7.Grafica resultante para entrada rampa, A

Función de transferencia B

Ilustración 8.Grafica resultante para entrada rampa, B

Función de transferencia C

Ilustración 9.Grafica resultante para entrada rampa, C

Código fuente generalizado para las gráficas mostrada, tanto para entra
impulso como rampa:

s = %s;
function u=rampa(t)
u = t;
endfunction
num = s+4;
den = (s+2)*(s^2 +3*s +1);
TF = syslin("c", num, den);
t = linspace(0,30,500);
yi =csim("impulse", t, TF);
yr = csim(rampa, t, TF);

title("Grafica de respuesta en el tiempo y(t)")

xlabel("Tiempo t");
ylabel("respues del sistema y(t)")
plot(t,yi);
Tercera Parte

Dado el sistema y ̇ + uy + y = u2 + 2 Obtener el modelo lineal

correspondiente al punto de funcionamiento definido por 𝑢0 = 3. Si la entrada
𝑢(𝑡) pasa bruscamente de valer de 3 a valer 3.2, utilice Matlab o Silaba para
graficar su comportamiento.

𝑦̇ + 𝑢𝑦 + 𝑦 = 𝑢2 + 2
𝑦̇ + 𝑢𝑦 + 𝑦 − 𝑢2 − 2 = 0

13
Al linealizar se obtiene 𝑦̇ + 4𝑦 = 𝑢(𝑠)
4

13 13
Aplicando Laplace 𝑠𝑌(𝑠) + 4𝑌(𝑠) = 𝑢(𝑠) ; (𝑠 + 4)𝑌(𝑠) = 𝑢(𝑠)
4 4

13

Ecuación de transferencia 𝐺(𝑠) = 4

𝑠+4

0.2
Escalón 𝑢 = 𝑠

𝑌(𝑠) 13/4 𝑌(𝑠) 13/20

Escalón unitario 0.2/𝑠 = ; =
𝑠+4 1/𝑠 𝑠+4
Utilizando la herramienta scilab para graficar con el siguiente código se
obtuvo:

function dy=f(t, y);

dy=-(4*y)+((13/4)*u);
endfunction
y0=1.5;
u0=2;
u=3.2;
y=15;

t=0:0.1:15;
y=ode(y0,0,t,f);
plot(t,y,'g')
function dy=f(t, y);
dy=-(4*y)+((13/4)*u);
endfunction
y0=1.5;
u0=2;
u=3;
y=15;

t=0:0.1:15;
y=ode(y0,0,t,f);
plot(t,y,'b')
Ilustración 10.Grafica con el comportamiento del modelo realizado. Cuando el valor de entrada es 3 (línea azul), y
3.2(línea verde
Cuarta Parte

1. Reducir los diagramas de bloques de las siguientes figuras y encontrar

la función de transferencia total del sistema.

Para encontrar la función de transferencia total del diagrama de bloques a,

primero se obtienen las siguientes relaciones:
A = R(s) - C(s)
B=A- G
E = B * G1
D=E-F
C(s) = D * G2
F = C(s) * H1
 G = F * H2
La función de transferencia total se define como la relación entre la salida
C(s) y la entrada R(s). Por lo tanto, podemos expresarla de la siguiente
manera:
C(s) / R(s)
Reemplazamos los valores de las variables en las ecuaciones anteriores:
𝐴 = 𝑅(𝑆) − 𝐶(𝑆)
𝐵 + 𝐺 = 𝑅(𝑆) − 𝐶(𝑆)
𝐸
+ 𝐺 = 𝑅(𝑆) − 𝐶(𝑆)
𝐺1
𝐷+𝐹
+ 𝐺 = 𝑅(𝑆) − 𝐶(𝑆)
𝐺1
𝐶(𝑆)
[ 𝐺 ]+𝐹
2
+ 𝐺 = 𝑅(𝑆) − 𝐶(𝑆)
𝐺1
𝐶(𝑆)
[ 𝐺 ] + [𝐶(𝑆) ⋅ 𝐻1 ]
2
+ (𝐹 ⋅ 𝐻2 ) = 𝑅(𝑆) − 𝐶(𝑆)
𝐺1
𝐶(𝑆) 𝐶(𝑆)𝐻1
+ + (𝐶(𝑆) ⋅ 𝐻1 ⋅ 𝐻2 ) + 𝐶(𝑆) = 𝑅(𝑆)
𝐺2 𝐺1 𝐺1
1 𝐻1
𝐶(𝑆) [ + + 𝐻1 𝐻2 + 1] = 𝑅(𝑆)
𝐺2 𝐺1 𝐺1

Función de transferencia total del sistema

𝐶(𝑆) 𝐺1 𝐺2
=
𝑅(𝑆) 1 + 𝐻1 𝐺2 + 𝐻1 𝐻2 𝐺1 𝐺2 + 𝐺1 𝐺2
Para encontrar la función de transferencia total del diagrama de bloques b,
primero se obtienen las siguientes relaciones:
A=R(S)-Y
C(S)=A*G1*G2
X=C(S)-Y
Y=X*H1

Reemplazamos los valores de las variables en las ecuaciones anteriores:

𝐴 =𝑅−𝑌
𝐶
=𝑅−𝑌
𝐺1 𝐺2
1 𝑅
= −𝑌
𝐺1 𝐺2 𝐶
 1 𝑅
+𝑌 =
𝐺1 𝐺2 𝐶
1 𝑅
Función de transferencia para este sistema + (𝑋 ⋅ 𝐻1 ) = 𝐶
𝐺1 𝐺2

2. Dado el sistema definido por el siguiente modelo matemático

en el que 𝑥(𝑡) representa la entrada al sistema, 𝑧(𝑡) una perturbación e

𝑦(𝑡) la salida, se pide:
2.1) Modelo matemático linealizado alrededor de 𝑥0 = 3, 𝑧0 = 5.
2.2) Diagrama de Bloques del sistema.
2.3) Funciones de Transferencia Y(s)/X(s) e Y(s)/Z(s).
2.4) Graficar utilizando Matlab/Scilab, la señal 𝑦(𝑡) cuando 𝑥(𝑡) y 𝑧(𝑡)
sufren, simultáneamente, una variación brusca de amplitud

Primero se debe establecer el modelo matemático definido en las partes

a, b, c, d y e.

𝑑𝑤(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
➢ Para + 10𝑤(𝑡) = + 8𝑥(𝑡)
𝑑𝑦 𝑑𝑡

En el dominio de la función se obtiene:

𝑆𝑊(𝑆) + 10𝑊(𝑆) = 𝑆𝑋(𝑆) + 8𝑋(𝑆)
 𝑑𝑙(𝑡)
➢ Para = 𝑤(𝑡) − 5𝑦(𝑡)
𝑑𝑡

En el dominio de la función se obtiene:

𝑆𝐿(𝑆) = 𝑊(𝑆) − 5𝑌(𝑆)

➢ Para 𝑚(𝑡) = 𝑙(𝑡)𝑛(𝑡)

Primero se debe linealizar para poder representarla en el dominio de la función
𝑚(𝑡) − 𝑙(𝑡)𝑛(𝑡) = 0
𝑚 − 𝑙𝑛 = 0
𝑑𝑓 𝑑𝑓 𝑑𝑓
| ∆𝑚 + |𝑙0 ∆𝑙 + |𝑛0 ∆𝑛 = 0
𝑑𝑚 𝑚0 𝑑𝑙 𝑑𝑛

∆𝑚 − 0.25∆𝑙 − 1.92∆𝑛 = 0
∆𝑚 = 0.25∆𝑙 + 1.92∆𝑛
En el dominio de la función se obtiene:

𝑀(𝑆) = 0.25𝐿(𝑆) + 1.92𝑁(𝑆)

𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑧(𝑡)
➢ Para 20𝑛(𝑡) + = 𝑧(𝑡) + 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

En el dominio de la función se obtiene:

20𝑁(𝑆) + 𝑆𝑌(𝑆) = 𝑍(𝑆) + 2𝑆𝑍(𝑆)
(2𝑆 + 1) 𝑆
𝑁(𝑆) = 𝑍(𝑆) − 𝑌(𝑆)
20 20
 𝑑𝑦(𝑡)
➢ Para 𝑦(𝑡) + = 𝑚(𝑡)
𝑑𝑡

En el dominio de la función se obtiene:

𝑌(𝑆) + 𝑆𝑌(𝑆) = 𝑀(𝑆)
(𝑆 + 1)𝑌(𝑆) = 𝑀(𝑆)

Donde calculando el valor de cada señal nos queda:

8
a) 10𝑤0 = 8𝑥0 𝑤0 = 10 𝑥0 con el valor de 𝑥0 = 3 entonces
𝑤0 = 2.4

8
b) 0 = 𝑤0 − 5𝑦0 𝑦0 = 50 𝑥0 con el valor de 𝑤0 = 2.4 entonces
𝑦0 = 0.48

𝑚0
c) 𝑚0 = 𝑙0 𝑛0 𝑙0 = con los valores de 𝑚0 = 0.48 y 𝑛0 =
𝑛0
0.25 entonces 𝑙0 = 1.92

𝑧
d) 20𝑛0 = 𝑧0 𝑛0 = 200 con el valor de 𝑧0 = 5 entonces 𝑛0 =
0.25

e) 𝑚0 = 𝑦0
Por lo tanto, el diagrama de bloques del sistema sería el siguiente:

Ilustración 11.Diagrama de bloque resultante.

 ➢ Conclusión
En este trabajo observamos la ventaja que ofrece las transformadas de Laplace
en sistemas con funciones periódicas el cual simplifica su análisis al llevarlos
al dominio de la frecuencia.
La reducción de un sistema de ecuaciones diferenciales de un sistema
dinámico a un diagrama de bloques eficiente nos permite poder modelar y
estudiar con más precisión el sistema en sí mismo, ofreciéndonos una
visualización más intuitiva de la dinámica y control del sistema.
La simulación en Scilab mostró una respuesta en el tiempo coherente con las
expectativas según las entradas, por ejemplo, se observó que la entrada rampa
desestabilizo el sistema de la función de transferencia A el cual era estable a
una entrada escalón dado nuestros resultados analíticos con fracciones
parciales.
Johat Abrego
En este informe de laboratorio, se llevó a cabo un análisis utilizando conceptos
de teoría de control aprendidos en clase. El objetivo principal fue reducir un
diagrama de bloques y obtener modelos lineales del punto de funcionamiento
de un sistema. A través de la reducción del diagrama de bloques, se simplificó
la representación del sistema, lo que permitió un análisis más claro y preciso.
Además, al obtener modelos lineales del punto de funcionamiento, se pudo
estudiar el comportamiento del sistema en diferentes condiciones y evaluar su
estabilidad y respuesta.
La aplicación de los conceptos de teoría de control en este informe de
laboratorio proporcionó una base sólida para comprender y manipular sistemas
dinámicos. Estas habilidades son esenciales en el campo de la ingeniería y
permiten diseñar y optimizar sistemas de control en diversas aplicaciones.
Derek Ross