Universidad Politécnica

de Pachuca
Ingeniería Mecatrónica
Cinemática de Mecanismos
Unidad 1. Fundamentos de
mecanismos
El análisis de mecanismos estudia las
relaciones entre la geometría, los
movimientos y las fuerzas en los elementos
de un mecanismo o una máquina.
El estudio de los mecanismos es fundamental
para la ingeniería y ha sido realizado desde
los mismos orígenes del hombre.
 Mecánica

Estática Dinámica

Cinemática Cinética

Cinemática: Estudio de los movimientos sin

considerar las fuerzas.
Cinética: Estudio de los movimientos
considerando las fuerzas.
Conceptos

 Mecanismo: Conjunto de cuerpos rígidos unidos mediante juntas que permiten

movimiento relativo entre los miembros y que realizan ciertos movimientos
definidos para transmitir o transforman movimiento.
 Máquina: Conjunto de cuerpos rígidos unidos mediante juntas que permiten
movimiento relativo entre los miembros y que realizan ciertos movimientos
definidos para transmitir fuerza o energía.
 Eslabón: Cuerpos que constituyen un sistema mecánico.
 Bastidor: Eslabón fijo o estacionario en la cadena cinemática.
 Fase: Posición relativa que guardan los miembros de un sistema en un instante
dado.
 Ciclo: Cuando un sistema se mueve a través de todas las configuraciones
posibles y vuelve a su fase inicial.
 Periodo: Tiempo requerido para completar un ciclo.
Tipos de movimiento plano

 Movimiento plano es el que tiene un cuerpo cuando todos su puntos se

mueven en planos paralelos a uno de referencia.
 Movimiento de traslación es el que tiene un cuerpo cuando una línea del
mismo pasa a ocupar posiciones paralelas a la inicial, en sus otras
ubicaciones.
 Movimiento de rotación es el que tiene un cuerpo cuando todos sus
puntos se desplazan de manera que mantienen una distancia constante a
un eje fijo perpendicular al plano de movimiento.
 Movimiento oscilatorio es un movimiento en el que se invierte el sentido del
movimiento.
Máquinas simples y compuestas

 Se aceptaba que existía un cierto número de máquinas

simples las cuales se combinaban para formar las
máquinas compuestas. Uno de los planteamientos
iniciales es el propuesto por Herón de Alejandría al
describir sus cinco máquinas simples: rueda y eje,
palanca, polea, cuña y tornillo.
 Franz Reuleaux (1829- 1905). Nacido en Alemania,
desarrollo el diseño de máquinas y, con perspicaz
conciencia, definió conceptos fundamentales para el
estudio de la cinemática.
Según Reuleaux las máquinas están formadas por
algunos de los siguientes elementos mecánicos:

 Barras con articulaciones o palancas.

 Ruedas, incluye engranes o elementos a rodadura.
 Levas en todas sus variantes.
 Tornillos para comunicar movimiento o fuerza.
 Dispositivos de movimiento intermitente.
 Elementos de aplicación unidireccional: bandas
cadenas y líneas de fluidos.
Los diversos mecanismos existentes se
identifican en los siguientes grupos:

 Sistemas de barras articuladas: Compuestos de piezas

unidas por pasadores y que se emplean para la
transmisión de grandes fuerzas.
 Mecanismos de leva y seguidor: Se emplea para
transformación de movimiento o, generación de este.
 Mecanismos de engranes: Son elementos circulares
utilizados para transmitir movimiento rotatorio uniforme
de una flecha a otra.
Grados de libertad y pares
cinemáticos
 Al número de variables independientes que se requieren para fijar la
posición de un cuerpo, o el número de movimientos independientes
que puede efectuar, respecto a otro, se le conoce como grados de
libertad.
 Cuando dos elementos se unen de tal forma que permiten movimiento
entre los eslabones, forman lo que se conoce como par cinemático. El
movimiento que existe en un par cinemático es de tipo restringido y
depende del tipo de unión que se da entre los elementos.
 Si en la ubicación de un elemento se conectan a un eslabón mas de
un elemento, se puede decir que tiene un doble par, si se conectan
tres elementos triple par, etc.
Pares cinemáticos
 Al conectar dos eslabones, que como cuerpos libres en el espacio tienen,
cada uno, seis grados de libertad, se restringe uno o mas grados. Por lo
tanto, la unión puede tener de uno a cinco grados de libertad.
Cadena cinemática

 Se tiene una cadena cinemática cuando se conectan varios

eslabones mediante pares cinemáticos.
 Si la cadena consiste totalmente de eslabones binarios, es una
cadena simple. Las cadenas compuestas incluyen eslabones mas
complejos, y por lo tanto forman mas de un lazo.
 Una cadena es plana si las trayectorias de todos los puntos en la
cadena son curvas planas. Si las trayectorias no son planas, se trata
de una cadena espacial.
 Según el movimiento que describen los eslabones de un sistema, se
tiene manivela cuando se trata de barras en rotación, balancín
cuando describen movimiento oscilatorio, y bielas (acopladores) si
tienen movimiento de traslación y rotación.
 Las cadenas cinemáticas pueden ser abiertas o cerradas como muestra la
siguiente figura:
 Cadena de cuatro barras tiene cuatro eslabones simples, cuatro pares
cinemáticos y un lazo.
 Cadena de Watt tiene cuatro eslabones binarios, dos eslacones ternarios,
siete pares cinemáticos y dos lazos.
 Cadena de Stephenson tiene cuatro eslabones binarios, dos eslacones
ternarios, siete pares cinemáticos y dos lazos.
Inversión cinemática
 En una cadena cinemática si se elige como bastidor a otro eslabón del
originalmente fijo, se obtiene un resultado diferente, visto desde el nuevo
bastidor, aún cuando el movimiento relativo entre los eslabones permanezca
igual. A esto se le conoce como inversión cinemática.
 Cadena RRRR. Esta cadena da origen al sistema más empleado en el diseño
cinemático, la cadena de cuatro barras o cuatro R.
 Cadena RRRP. Esta cadena da origen al mecanismo empleado en los motores
de combustión linterna, y se le conoce como manivela-deslizador.
 Cadena RRPP. Esta cadena da origen al mecanismo conocido como yugo
escocés, entre sus inversiones esta la junta Oldham.
 Cadena RPRP. De esta cadena no se tienen ejemplos prácticos, si acaso se
puede emplear el mecanismo resultante en lo referente a la trayectoria
descrita pr su barra acopladora.

 Cadena PPPR. Esta cadena presenta una situación que requiere un nuevo
planteamiento del criterio de movilidad. Dado que la cadena tiene tres pares
P, los ángulos comprendidos en estos pares son constantes. Esto hace que el
único par R, que podría tener un ángulo variable, se vea restringido por los
otros pares a ser una unión no cinemática.
Ley de Grashof

 Esta ley establece, para el mecanismo de 4 barras tipo RRRR (con cuatro pares
cinemáticos de rotación), que la condición necesaria para que al menos una
barra del mecanismo pueda realizar giros completos respecto de otra, es:
 "Si s + l ≤ p + q entonces, al menos una barra del mecanismo podrá realizar
giros completos"

s es la longitud de la barra más corta, l es la longitud de la barra más larga

y p, q son las longitudes de las otras dos barras. En los mecanismos que
cumplen la ley de Grashof el accionamiento del mecanismo puede realizarse
mediante un motor de giro continuo. Existen cuatro tipos diferentes de
mecanismos de Grashof (que cumplen la ley) y un solo tipo de mecanismo no
de Grashof (que no cumple la ley), que se describen a continuación.
 http://www.mecapedia.uji.es/pages/ley_de_Grashof.html