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Fecha: Actuadores Industriales Grupo A–B

Código 6C22 Gestión y Mantenimiento de Maquinaria Industrial Lab N° 04

SISTEMAS MECATRÓNICOS INDUSTRIALES

TECSUP – AREQUIPA

LABORATORIO N° 04

ACTUADORES INDUSTRIALES

DOCENTE:
Gonzalo Merello Portocarrero

Integrantes N° Módulo
Nota
Empleado
Nombre Apellidos

Rodrigo Quispe Ancasi

Junior Quispe Cayra

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Rúbrica Laboratorio 2024-1 Sistemas Mecatrónicos Industriales

Criterios Calificaciones Pts
4 pts 3 pts 2 pts 0 pts
Excelente Bueno Requiere mejora No Aceptable

Atiende a la sesión con
Puntualidad,
puntualidad, trabaja con
seguridad, orden
procedimientos de
y asertividad
seguridad, labora con
proactividad, asertividad y
colaboración
Atiende a la sesión con
puntualidad, trabaja con
procedimientos de
seguridad, descuida su
proactividad, atiende con
poca asertividad y/o
colaboración con el equipo
Atiende a la sesión con
impuntualidad, trabaja con
escasos procedimientos de
seguridad, descuida su
proactividad, atiende con
poca asertividad, no hay
colaboración con el equipo
Atiende a la sesión con
impuntualidad, no trabaja
4 pts
con procedimientos de
seguridad, no demuestra
proactividad, no atiende con
asertividad, no colabora en
equipo

2 pts 1.5 pts 0 pts

Excelente Bueno Requiere mejora
Conocimientos
2 pts
previos Identifica los objetivos del laboratorio, Identifica los objetivos del laboratorio, No identifica los objetivos del
demuestra noción de aspectos teóricos demuestra escasa noción de aspectos laboratorio, no demuestra noción de
a tratar teóricos a tratar aspectos teóricos a tratar

4 pts 3 pts 2 pts 0 pts

Excelente Bueno Requiere mejora No Aceptable

Identifica y verifica No identifica o verifica No identifica o verifica No identifica o verifica

integridad de
Desarrollo de equipos/herramientas.
Genera, simula y/o
Laboratorio
implementa diagramas o
esquemas de trabajo según
objetivos planteados de
forma clara y ordenada.
Cumple con las indicaciones
de trabajo.
integridad de
equipos/herramientas.
Genera, simula y/o
implementa diagramas o
esquemas de trabajo según
objetivos planteados de
forma clara y ordenada.
Cumple con las indicaciones
de trabajo.
integridad de
equipos/herramientas.
Genera, simula y/o
implementa diagramas o
esquemas de trabajo de
forma desordenada. No
cumple con las indicaciones
de trabajo.
integridad de
equipos/herramientas. No
genera, simula y/o 4 pts
implementa diagramas o
esquemas de trabajo. No
cumple con las indicaciones
de trabajo.

4 pts 3 pts 2 pts 0 pts

Recopila, Excelente Bueno Requiere mejora No Aceptable
interpreta y
Recopila e interpreta los Recopila e interpreta los Recopila pero no interpreta No recopila los datos
analiza los datos 4 pts
datos solicitados. Analiza los datos solicitados. Analiza los los datos solicitados. No solicitados. No vincula su
y/o esquema de
datos y vincula su relación datos pero no vincula su vincula su relación con el relación con el trabajo
trabajo planteado
con el trabajo realizado relación con el trabajo trabajo realizado. realizado.
realizado.

3 pts 1.5 pts 0 pts

Expone y Excelente Requiere mejora Requiere mejora
argumenta
Expone en forma clara y coherente los Sustenta parcialmente los resultados y No sustenta. 3 pts
resultados
obtenidos resultados obtenidos. Sustenta las conclusiones obtenidos. No muestra
conclusiones con lenguaje y criterio un sustento técnico efectivo y
técnico efectivo. coherente con los resultados obtenidos

3 pts 1.8 pts 1.2 pts 0 pts

Excelente Bueno Requiere mejora No Aceptable

Resuelve con
puntualidad, de manera
Presentación de clara, ordenada, y sin
Informe errores ortográficos.
Adjunta evidencia de
trabajo, imágenes
descritas, información
complementaria y/o
videos de exposición
Resuelve con
puntualidad, de manera
clara, ordenada, y sin
errores ortográficos.
Adjunta evidencia de
trabajo, imágenes
descritas e información
complementaria
Resuelve sin puntualidad,
de manera abstracta, sin
orden y ortografía
descuidada. Adjunta
evidencia de trabajo,
imágenes sin descripción.
Resuelve con impuntualidad, de
manera no clara, desordenada, y
con errores ortográficos. No adjunta 3 pts
evidencia de trabajo.
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1. OBJETIVOS

• Reconocer los tipos de actuadores aplicados en procesos industriales

• Desarrollar el sistema de control de actuadores
• Implementar el conexionado de actuadores eléctricos y electroneumáticos

2. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Antes de realizar el laboratorio:

Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que

suministran a los equipos

Antes de utilizar los instrumentos cerciorarse si son de

entrada o de salida, para no dañar los equipos

Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de los

equipos utilizados

• Asegúrese que usted y sus compañeros de grupo tienen los implementos necesarios
de seguridad. Recuerde que va a trabajar con elementos de aire comprimido,
electricidad y fluidos de alta presión.
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3. RECURSOS: EQUIPOS, INSTRUMENTOS Y ACCESORIOS

• Módulos de neumática
• Software FluidSIM V6
• Actuadores (Cilindros, motores DC, etc.)
• Fuente de alimentación VDC

4. PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL
• Cada grupo empleará un banco de neumática, donde realizará el diseño y montaje de
los ejercicios propuestos.
• Se debe presentar la simulación en FluidSIM V6 y funcionamiento de los ejercicios
desarrollados.
• Asegúrese de reunir evidencias de su desarrollo en el laboratorio (Imágenes, Capturas,
Videos, etc.)
Fases del trabajo
• Desarrolle el diagrama de fase según el enunciado
• Implemente el sistema neumático y verifique su funcionamiento
• Desmonte, ordene y verifique los módulos de trabajo
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5. DESARROLLO
EJERCICIO 1 -
Se pretende emplear dos cilindros de doble efecto para extraer piezas de un cargador y
depositarlas sobre un plano inclinado, según el diagrama de fase mostrado.

Descripción:

• Oprimiendo un pulsador, el primer cilindro extrae una pieza del cargador

• A continuación, el segundo cilindro desplaza la pieza hasta el plano inclinado

• Concluida la operación, primero retrocede el primer cilindro y luego el segundo

• Es necesario detectar las posiciones de inicio y final de carrera de ambos

cilindros (1S1, 1S2, 2S1, 2S2)

Circuito neumatico y electrico

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EJERCICIO 2 – SOBREPOSICIÓN DE SEÑALES

Elaborar un sistema electroneumático que permita el desplazamiento de dos cilindros (1.0 y

2.0) como muestra el diagrama de fases.

• Disponer de electroválvulas direccionales 5/2 para controlar los cilindros

• Emplear sensores de inicio/final de carrera en los actuadores

• Emplear la metodología de programación paso a paso

• Implementar el circuito electroneumático utilizando el dispositivo Easyport

EJERCICIO EXTRA
• Disponer de válvulas direccionales con accionamiento neumático (por pilotaje)

• Emplear rodillos de marcha en vacío/escamoteable (su accionamiento se activa en

un único sentido de trabajo)
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Implementación de EasyPort
1. Ubique los bloques de Puerto de Entrada/Salida en un proyecto de FluidSIM V6

2. Haga el conexionado en el software FluidSIM V6

2.1. Para el puerto de entradas digitales

2.2. Para el puerto de salidas digitales

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Nota: Verifique que el módulo y puerto del Easyport coincida con el mostrado en el proyecto
FluidSIM
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3. Verifique las señales de entradas y salidas discretas del Easyport

Salidas

Entradas
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5.1 Mencione y desarrolle un mapa conceptual de criterios de clasificación de actuadores

industriales. Detalle las ventajas y desventajas de diferentes actuadores industriales.

Actuadores Ventajas Desventajas

• Alta velocidad de
• Ruido
respuesta
• Baja precisión y
Neumáticos • No son
control
inflamables
• Fugas de aire
• Bajo costo inicial
• Manteniendo
frecuente
• Alta potencia.
Hidráulicos • Riesgo de fugas
• Alta precisión contaminación
• Alto costo
• Sobrecalentamientos.
• Bajo ruido
• Cortocircuitos.
Eléctricos • Alta precisión
• Limitación de par y
• Larga vida útil
velocidad

5.2 Elabore una tabla de comparación entre servomotores y motores paso a paso.
Especifique algunas aplicaciones para ambos tipos de motor.

Servomotores Motores Paso a Paso

• Los servomotores • Es capaz de girar
se caracterizan una cantidad de
por su capacidad grados (paso o
para posicionarse medio paso)
de forma dependiendo de
inmediata en sus
cualquier posición • entradas de
dentro de su control.
CARACTERÍSTICAS intervalo de
operación. Para • Sus entradas son
ello, el servomotor controladas
espera un tren de digitalmente.
pulsos que se
corresponde con • Capacidad de
el movimiento a moverse un paso
realizar El a la vez por cada
resultado es un impulso aplicado.
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servomotor de
posición con un • Poseen la
gran margen de habilidad de
operación Están quedar
generalmente enclavados en
formados por: una posición o
• Amplificador bien totalmente
• motor libres.
• Un sistema
reductor
• Un circuito de
realimentación
• Robótica industrial
• Máquinas de • Impresoras 3D
envasado • Líneas de
APLICACIONES • Automatización ensamblaje
industrial • Equipos de
• Instrumentación laboratorio
científica

5.3 Identifique las tarjetas de expansión/Shields de Arduino empleadas para el control de

sistemas de actuación eléctricos. Mencione las características técnicas más importantes
consultando con su hoja de datos técnica.

Arduino Motor Shield: permite controlar hasta cuatro motores DC o dos motores paso a
paso, con una corriente máxima de 2 A por canal. Tiene un chip L298P que proporciona
la interfaz entre los pines digitales de Arduino y los motores. También tiene un regulador
de voltaje integrado que puede suministrar hasta 12 V a la placa Arduino.

Arduino Relay Shield: permite controlar hasta cuatro dispositivos de alta

potencia, como lámparas, electroválvulas o motores, con una corriente máxima
de 10 A por canal. Tiene cuatro relés electromecánicos que se activan mediante
los pines digitales de Arduino. También tiene un diodo de protección para evitar
daños por retroalimentación.
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Arduino Servo Shield: permite controlar hasta 16 servomotores con una corriente
máxima de 1.5 A por canal. Tiene un chip PCA9685 que genera las señales
PWM para los servomotores, liberando los pines digitales de Arduino. También
tiene un regulador de voltaje integrado que puede suministrar hasta 6 V a los
servomotores.

5.4 Implementar un sistema de control de velocidad y/o giro de motores DC, Paso a Paso u
otros según las funciones presentadas a continuación. Registre las señales analógicas de
entrada AI (a partir de potenciómetros u otros sensores) y de salida AO (PWM) a través
del Monitor Serie.

Detalle el desarrollo de su código en base a comentarios (//). Puede simular la

programación de su sistema. Consulte las funciones presentadas en clase.
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6. OBSERVACIONES, CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

• Los actuadores eléctricos y neumáticos son fundamentales para el

desarrollo de sistemas mecatrónicas industriales, ya que permiten
realizar acciones físicas a partir de señales de control.
• Los actuadores eléctricos y neumáticos tienen ventajas y desventajas que
deben ser consideradas al momento de elegir el tipo de actuador más
adecuado para cada aplicación.
• Los actuadores eléctricos y neumáticos requieren de elementos
auxiliares como fuentes de alimentación, válvulas, sensores,
controladores, etc., para su correcto funcionamiento.
• Los actuadores eléctricos se clasifican en lineales y rotativos, según el
tipo de movimiento que generan. Los más comunes son los motores
eléctricos, que pueden ser de corriente continua o alterna, y los
servomotores, que son motores con un sistema de realimentación que
permite controlar su posición, velocidad y par.
• Los actuadores neumáticos se clasifican en cilindros y motores, según el
tipo de movimiento que generan. Los más comunes son los cilindros
neumáticos, que pueden ser de simple o doble efecto, y los motores
neumáticos, que pueden ser de paletas o pistones