ESTRUCTURA MECANICA DE UN

ROBOT
Juan Pablo Delgado Silva MT9-2
Estructura Mecánica de un Robot:

• Un Robot está constituido por una serie de elementos o eslabones unidos

mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. La constitución física de la gran parte de los robots
industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, es decir,
que poseen ciertas características antropomórficas, por lo que en ocasiones a los
distintos elementos que componen el robot se les denomina en términos como
cuerpo, brazo, codo, muñeca.
Grado de libertad (GDL)
• El movimiento de cada articulación puede
ser de desplazamiento, de giro o una
combinación de ambos. De este modo son
posibles seis tipos diferentes de
articulaciones:

• Esférica o Rótula (3 GDL)

• Planar (2 GDL)

• Tornillo (1 GDL)

• Prismática (1 GDL)

• Rotación (1 GDL)

• Cilíndrica (2 GDL)
Tipos de configuraciones:

• Cuando se habla de la configuración

de un robot, se habla de la forma
física que se le ha dado al brazo del
robot. El brazo del manipulador
puede presentar cuatro
configuraciones clásicas: la
cartesiana, la cilíndrica, la polar y la
angular, las cuales serán explicadas
a continuación.
Configuración cartesiana:
• Posee tres movimientos lineales, es
decir, tiene tres grados de libertad,
los cuales corresponden a los
movimientos localizados en los ejes
X, Y y Z.
• Los movimientos que realiza este
robot entre un punto y otro son con
base en interpolaciones lineales.
Cilíndrica
• El robot tiene un movimiento de rotación sobre una base, una articulación
prismática para la altura, y una prismática para el radio. Este robot ajusta bien a
los espacios de trabajo redondos. Puede realizar dos movimientos lineales y uno
rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.
Esférica / Polar
• Dos juntas de rotación y una prismática permiten al robot apuntar en muchas
direcciones, y extender la mano a un poco de distancia radial. Los movimientos
son: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolación por articulación
para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolación lineal para la
extensión y retracción.
Brazo articulado / Articulación esférica /
Articulación coordinada / Rotación / Angular
• El robot usa 3 juntas de rotación para
posicionarse. Generalmente, el
volumen de trabajo es esférico. Estos
tipos de robot se parecen al brazo
humano, con una cintura, el hombro,
el codo, la muñeca. Presenta una
articulación con movimiento
rotacional y dos angulares. Aunque el
brazo articulado puede realizar el
movimiento llamado interpolación
lineal (para lo cual requiere mover
simultáneamente dos o tres de sus
articulaciones), el movimiento natural
es el de interpolación por articulación,
tanto rotacional como angular.
SCARA
• Similar al de configuración cilíndrica,
pero el radio y la rotación se obtiene
por uno o dos eslabones. Este brazo
puede realizar movimientos
horizontales de mayor alcance
debido a sus dos articulaciones
rotacionales. El robot de
configuración SCARA también
puede hacer un movimiento lineal
(mediante su tercera articulación).
TRANSMISIONES Y REDUCTORES
• Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento
desde los actuadores hasta las articulaciones. Además se incluirán los reductores,
encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores
adecuados para el movimiento de los elementos del robot.
Transmisiones:

• Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es sumamente

importante reducir al máximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares
estáticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la
distancia que existen entre las masas y el actuador. Por estos motivos se procura
que los actuadores, que por lo general son pesados, estén lo más cerca posible
de la base del robot, y debido a esto que se debe, casi por obligación, utilizar
sistemas de transmisión que trasladen el movimiento hasta las articulaciones,
especialmente a las situadas en el extremo del robot. De tal modo, las
transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o
viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario.
Un buen sistema de transmisión debe cumplir
una serie de características básicas:
• Debe tener un tamaño y peso reducido
• Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables
• Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento
• Aunque no existe un sistema de transmisión específico para robots, sí existen
algunos usados con mayor frecuencia, los cuales se pueden apreciar en la tabla
que se muestra a continuación:
SENSORES
• Para conseguir que un robot realice una tarea con la adecuada precisión,
velocidad e inteligencia, será necesario que tenga conocimiento tanto de su
propio estado como del estado de su entorno. La información relacionada con su
estado (fundamentalmente la posición e sus articulaciones) la consigue con los
denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su
entorno, se adquiere con los sensores externos.

• Se pueden mencionar entre algunos los siguientes sensores externos: visión

artificial, sensores de fuerza, sensores de tacto, sensores de distancia o
telemetría.