Controladores discretos PID

Problema A-3-16
Considere el controlador PID analógico y el control PID digital. La ecuación para el controlador PID analógico es

1 ∫ t de (t)
m (t) = K e (t) + T e (t) dt + T d
i 0 dt

donde e (t) es la entrada al controlador y m (t) es la salida del controlador. La funcion de transferencia del controlador PID analogico es

M (s) 1
G (s) = = K 1+ +T s d
E (s) Tis
La funcion de transferencia pulso del controlador PID digital en la forma posicional esta dada por la siguiente ecuacion

M (z) K1
GD (z) = = Kp + + KD 1 −z−1
E (z) 1 −z−1

donde Kp = K − 1 Kt 2

Para el controlador PID analogico. las caracteristicas de respuesta en frecuencia se pueden obtener mediante la sustitucion de jω
Soluci n.
en lugar de s en G (s) . de este modo

1
G (jω) = K 1 + + T jω
d
Ti ω
1
= K 1 −j + T jω
d
Ti ω
para el controlador PID digital, las caracteris ticas de respuesta en frecuencia se pueden obtener mediante la sustitucion
de

z = ej ω en GD (z)

entonces

Kt
GD ej ω = Kp + + KD 1 − e−j ωT
1 − e−j ωT
Kt
= Kp + 1 − cosωT + jsenωT + KD (1 − cosωT + jsenωT )

Kt senωT (1 − cosωT + jsenωT )

= K p+ 1 −j +K D
2 1 −cosωT

S e cornparara prirnero par separado la accion P , la accion ]y la accion D del controlador analogico can sus contrapartes en el controlador
digital. Observe que en la acci6n proporcional (accion P) el controlador digital tiene una ganancia de Kt/2 menor que la ganancia
correspondiente en el controlador analogico puesto que Kp = K − 1 Kt 2
 Para la acci6n integral (accion 1) las partes reales de las gra cas polares del controlador analogico y del controlador digital di eren por K/2,
como se muestra en la gura siguiente

Cuando las acciones proporcional e integral se combinan, entonces las partes reales de las gra cas polares para la accion PI analogica y la
acci6n PI digital se hacen iguales, como se muestra en la gura 3-58c). Las gra cas polares de la accion derivativa (accion D) para el controlador
analogico y para el controlador digital di eren rnucho, como se muestra en la gura 3-58d). Par tanto, existen diferencias considerables entre la
accion D analogica y la acci6n D digital.

Observe que, aunque las gra cas polares del controlador PI anal6gico y del controlador PI digital son similares. existen diferencias signi cativas
entre las gra cas polares del controlador PID anal6gico y el controlador PID digital

Problema A-3-17
En la secci6n 3-5 se obtuvo la funcion de transferencia pu/so para el controlador PID en la forma posicional. Con referencia a la gura 3-28,
la funcion de transferencia pulso para el controlador PID digital se obtuvo como

M (z) Kt
GD (z) = = Kp + + KD 1 −z−1
E (z) 1 −z−1
utilizando ∇m (kT ) = m (kT ) − m ((k − 1) T ) obtenga la ecuacion del controlador PID en la forma de velocidad
Soluci n. Obser var que

∇m (kT ) = m (kT ) −m ((k −1) T )

T
=K e (kT ) − e ((k − 1) T ) + { e (kT ) + e ((k − 1) T ) }
2T i
Td
+ T [e (kT ) − 2e ((k − 1) T ) + e ((k − 2) T )]
= Kp {e (kT ) −e ((k −1) T )} + Kte (kT )
+ Kp {e (kT ) −2e ((k − 1) T ) + e ((k −2) T )}

donde se han ernpleado las relaciones Kp = K 1 Kt , Kt ,−= KT/T

2
p = KT/T . ( Para estas relaciones. re erase a la obtencion de la forma
posicional de la ecuacion de control del PlD digital.)

e (kT ) = r (kT ) −c (kT )

Al sustituir esta ultima ecuacion en la ecuacion asnterior se obtiene

∇m (kT ) = Kp [r (kT ) −r ((k −1) T ) −c (kT ) + c ((k −1) T )]

+ Kr [r (kT )] + KD [r (kT ) −2r ((k −1) T )
+r ((k − 2) T ) − c (kT ) + 2c ((k − 1) T ) − c ((k − 2) T )]

El esquema de control PID en la forma de velocidad dado por la ecuacion anterior se puede modi car de algun modo en una forma diferente
para hacer frente a grandes cambios subitos en el punta de ajuste. Puesto que las acciones de control proporcional y derivativo producen gran
des cambios en la salida del controlador cuando la senal que entra a este presenta un cambio sub ito grande, para suprimir dichos cambios en la
salida del controlador, los terrninos proporcional y derivativo digitales se pueden modi car como se discute a continuacion.
Si los cambios en el punta de ajuste [entrada r(kT )) son una serie de cambios detipo escalon, entonces inmediatamente despues de que un cambio
escalon tiene lugar, la entrada r(kT ) permanece con stante por un tiem po hasta que el siguiente cambio escalon tiene lugar. Por tanto, en la
ecuacion (3-106) se supone que

r (kT ) = r ((k −1) T ) = r ((k −2) T )

.(Observe que esto es cierto si la entrada permanece constante. Pero se supone que esto sigue siendo cierto aun si un cambio escalon tiene
lugar.) Entonces la ecuacion se puede modi car a

∇m (kT ) = −Kp [c (kT ) −c ((k − 1) T )] + Kt [r (kT ) −c (kT )]

— Kp [c (kT ) − 2c ((k − 1) T )] + c ((k − 2) T )

la transformada z de la ecuacion anterior da como resultado

1 z−1 M (z) = KP 1 z−1 − C (z) + Kt [R (z) C (z)]

− —KD −1 −2z−1 +−z−2 C (z)

simpli camos

R (z) −C (z) 1 −z−1 C (z)

M (z) = K Cp (z) + K t −K D
1 − z−1