PRÁCTICA LGR

Universidad de San Buenaventura Cali

Facultad de Ingenierías
Ingeniería Electrónica
Control Digital
Felipe Idrobo Avirama cód. 30000026401

Resumen- El documento presente es una guía para uso de Observar que la realimentación exterior es
la herramienta de simulación Matlab en función de realizar unitaria.
análisis de estabilidad y lugar geométrico de las raíces de
una función en términos de la transformada z. Utilizando MatLab, hallar:
Palabras claves 1. La respuesta a un escalón unitario (función
Función transferencia, transformada z, transformada inversa, step) cuando K=1 y obtener:
periodo de muestreo, escalon. a) la relación de amortiguamiento.
b) la frecuencia natural de oscilación.
Procedimiento c) el tiempo máximo de pico.
d) el máximo sobre impulso.
Ejemplo (Libro de Kuo):

%%FUNCION TRANSFERENCIA LAZO ABIERTO

clc
clear
k=1;
T=0.1;
z = tf('z',T);
Figura 1 Diagrama de Bloques del sistema Fz = 0.15*k*[(z+0.7456)/((z-1)*(z-
Función de transferencia en lazo abierto: 0.4118))]
Mz = feedback(Fz,1)
−K T/J − KR T / J v
K . Kp ( T K R −J v + J v e ) z−( T K R + J v edamp(Mz)
[ ]
R v
) +J
GH ( z )= step(Mz) v
2 T /J v
KR ( z−1 ) ( z −e−K R
)
donde,
Fz =
6
K p =1.65 x 10
0.15 z + 0.1118
K R=3.71 x 105 ----------------------
J v =41822 z^2 - 1.412 z + 0.4118
K → variable
Sample time: 0.1 seconds
Para T=0.1 s Discrete-time transfer function.
12502.4 z+ 9321.9
GH ( z )=1.2 x 10−5 K
[ ( z −1 )( z−0.4118 ) ] Mz =

0.15 z + 0.1118
z+ 0.7456
GH ( z )=0.15 K
[
( z−1 ) ( z−0.4118 ) ] ----------------------
z^2 - 1.262 z + 0.5236

Sample time: 0.1 seconds

 Discrete-time transfer function. De la figura 4 se obtiene que:

Polos de Lazo abierto: (P1=0.412 y P2=1, donde

k=0)

Corte con el eje y: (0+1.21J).

Punto Final = (P=-0.746, donde k = inf).

Polos de ruptura = (P1=2.17 y P2=0.6)

Valores de K para que el sistema sea estable:

(0<k<5.25)

Figura 2 Respuesta a una entrada escalón del sistema en lazo

cerrado. Utilizar la herramienta SISO Design Tool

Verificar los resultados anteriores y además,

utilizando el LGR hallar:

a) El valor de K para obtener una relación

Figura 3 Respuesta a función damp().
de amortiguamiento=0.21
Dada la figura 2 y 3 se encuentra que el sistema
tiene:

Una relación de amortiguamiento de 0.534

Una frecuencia natural de oscilación de 0.605

rad/s, que expresada en Hz sería 0.096Hz.

Un tiempo máximo de pico en 6 segundos.

El máximo sobre impulso es de 1.14.

También se analiza que tiene un error ante una

entrada escalón del 0%.

2. El lugar geométrico de las raíces (función

rlocus) e indicar: figura 5 Respuesta función sisotool.
a) el valor de K para el cual el sistema es
estable. En la figura 5 se obtiene la respuesta del sistema
cuando existe una relación de amortiguamiento de
rlocus(Fz) 0.21.

En dicho punto se tiene una frecuencia natural de

9.04 rad/s y el tiempo de máximo sobre pico es de
0.4 Segundos.

Referencias
[1]J. Valencia Phd., Práctica LGR. 1st ed. Cali: PDF, 2019,
pp. 1-2.

Figura 4 Lugar Geométrico de las raíces en el plano Z.