Control Digital

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Alejandro Piñón R.

Departamento de Mecatrónica
UVM

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Outline

1 Evaluación

2 Contacto

3 Retenedor de Datos

4 Solución de problemas

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Evaluación

La evaluación es de acuerdo a las polı́ticas establecidas por la Universidad

Tareas 30%
Participaciones en Clase 20%
Examen 50%

Se penalizará la entrega tardı́a de tareas con 10% (dı́a).

Las tareas se entregan por pareja (impresa).
Se puede traer cualquier tipo de material impreso al examen.
En alguna ocasión el examen será para entregar dos dı́as después

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Contacto

Alejandro Piñón Rubio

email: apinon85@gmail.com
skype: alejandro.pinon.rubio
cel: 8118000947

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Retenedor de Datos

Retenedor de Datos

La salida muestreada mediante impulsos es una secuencia de impulsos, con la

magnitud de cada impulso igual al valor de x(t) en el instante de tiempo
correspondiente. [Esto es, en el tiempo t = kT , el valor esta dado por
x(kT )δ(t − kT )]. Observe que δ(t − kT ) = 0 a menos que t = kT .
x∗ (t) es la señal muestreada mediante impulsos, la cual se puede representar como:
∞
X
x∗ (t) = x(kT )δ(t − kT )
k=0

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Retenedor de Datos

La retencin de datos es un proceso de generacin de una señal en tiempo continuo

h(t) a partir de una secuencia en tiempo discreto x(kT ).
Un retenedor onvierte una señal muestreada en una señal en tiempo
continuo.
La señal h(t) durante un intervalo de tiempo kT ≤ τ < (k + 1)T se puede
aproximar mediante un polinomio en τ como:

h(kT + τ ) = an τ n + an−1 τ n−1 + · · · + a1 τ + ao

donde 0 ≤ τ < T
Sabemos que x(kT ) = h(kT )
Entonces podemos escribir la ecuación anterior como:

h(kT + τ ) = an τ n + an−1 τ n−1 + · · · + a1 τ + x(kT )

n es el orden del polinomio. Si n = 0 se denomina retenedor de orden cero.

Por lo tanto
h(kT + τ ) = x(kT )

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Retenedor de Datos

Retenedor de Orden Cero (ROC)

El circuito retenedor de Orden Cero retiene la amplitud de la muestra en un

instante anterior al siguiente

h(kT + τ ) = x(kT )
para 0 ≤ τ < T

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Retenedor de Datos

Considerando el siguiente sistema muestreado, donde x(t) es una señal continua

h1 (t) = x(0)[1(t)−1(t−T )]+x(T )[1(t−T )−1(t−2T )+x(2T )[1(t−2T )−1(t−3T )+. . .

Podemos expresar como:

h1 (t) = x(0)[1(t)−1(t−T )]+x(T )[1(t−T )−1(t−2T )+x(2T )[1(t−2T )−1(t−3T )+. . .

∞
X
h1 (t) = x(kT )[1(t − kT ) − 1(t − (k + 1)T )]
k=0

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Retenedor de Datos

sabemos que la transformada de Laplace de un escaln con retraso esta dada por

e−kT s
L[1(t − kT )] =
s
por lo tanto

e−kT s − e−(k+1)T s
L[1(t − kT ) − 1(t − (k + 1)T )] =
s
O bien
e−kT s − e−(k+1)T s [1 − e−T s ]
= e−kT s
s s
Por lo tanto
∞
[1 − e−T s ] X
L[h1 (t)] = H1 (s) = X(kT )e−kT s
s k=0

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∞
[1 − e−T s ] X
H1 (s) = X(kT )e−kT s
s k=0
=Gh0 (s)X ∗ (s)

donde

[1 − e−T s ]
Gh0 =
s
X∞
X ∗ (s) = X(kT )e−kT s
k=0

Considere que el retraso en tiempo discreto esta dado por z −k , por lo tanto

e−kT s = z −k

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Retenedor de Datos

EJEMPLO: Retenedor Orden cero

Obtener la función de transferencia en tiempo discreto del siguiente lazo de control

La función del error se define como:

E(s) = R(s) − C(s) (1)

La salida del sistema se define como:

C(s) = G2 (s) [E ∗ (s)G1 (s) − C ∗ (s)H(s)] (2)

Sustituyendo (2) en (1)

E(s) = R(S) − G2 (s) [E ∗ (s)G1 (s) − C ∗ (s)H(s)] (3)

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Considerando (2) y (3) muestreada obtenemos

C ∗ (s) =E ∗ (s)G1 G∗2 (s) − C ∗ (s)G2 H ∗ (s) (4)

E ∗ (s) =R∗ (S) − E ∗ (s)G1 G∗2 (s) − C ∗ (s)G2 H ∗ (s) (5)

Despejando C ∗ (s) de (4), obtenemos:

G1 G∗2 (s)
C ∗ (s) = E ∗ (s) (6)
1 + G2 H ∗ (s)

Y despejando E ∗ (s) de (5), obtenemos:

R∗ (s) + G2 H ∗ (s)C ∗ (s)

E ∗ (s) = (7)
1 + G1 G∗2 (s)
Agrupamos (7) en (6)

G1 G∗2 (s) R∗ (s) + G2 H ∗ (s)C ∗ (s)

 
C ∗ (s) = (8)
1 + G2 H ∗ (s) 1 + G1 G∗2 (s)

Agrupando en función a C ∗ (s)

G1 G∗2 (s) G2 H ∗ (s) G1 G∗2 (s) R∗ (s)

     
C ∗ (s) 1 − ∗ ∗
= ∗ ∗
1 + G2 H (s) 1 + G1 G2 (s) 1 + G2 H (s) 1 + G1 G2 (s)
(9)
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Del lado izquierdo de la ecuación, obtenemos común denominador

(1 + G1 G2 ∗ (s))(1 + G2 H ∗ (s)) − (G1 G2 ∗ (s))(G2 H ∗ (s))

 
C ∗ (s) ∗ ∗ =
(1 + G2 H (s))(1 + G1 G2 (s))
(10)
G1 G2 ∗ (s) R∗ (s)
 

1 + G2 H ∗ (s) 1 + G1 G2 ∗ (s)

Simplificando (10)
C ∗ (s) G1 G2 ∗ (s)
= (11)
∗
R (s) 1 + G1 G2 ∗ (s) + G2 H ∗ (s)
Donde finalmente obtenemos

C(z) G1 G2 (z)
= (12)
R(z) 1 + G1 G2 (z) + G2 H(z)

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Retenedor de Datos

EJEMPLO 2: Obtenga la función de transferencia en tiempo discreto

Considere que
1
G(s) =
s(s + 1)

Considerando un ROC
G(z) = Z [Gh0 G∗ (s)]
[1 − e−T s ]
 
1
G(z) = Z
s s(s + 1)
 
−T s 1
G(z) = Z [1 − e ] 2
s (s + 1)

 
1
G(z) = (1 − z −1 )Z
s2 (s + 1)
Descomponiendo en fracciones parciales
 
A B C
G(z) = (1 − z −1 )Z + 2 +
s s s+1
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Retenedor de Datos

1
C= |s=−1 = 1
s2
1
B= |s=0 = 1
s+1
 
d −1
A= |s=0 = −1
ds (s + 1)2

Por lo tanto
 
−1 1 1
G(z) = (1 − z −1 )Z + 2 +
s s s+1
      
−1 1 1
= (1 − z −1 ) Z +Z 2 +Z
s s s+1
T z −1
 
−1 1 1
= (1 − z ) − + +
1 − z −1 (1 − z −1 )2 1 − e−T z −1

Considerando un tiempo de muestreo T = 1

z −1
 
1 1
G(z) = (1 − z −1 ) − + +
1 − z −1 (1 − z −1 )2 1 − 0.3679z −1

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Retenedor de Datos

z −1
 
1 1
G(z) = (1 − z −1 ) − + +
1 − z −1 (1 − z −1 )2 (1 − 0.3679z −1 )
(1 − z −1 ) z −1 (1 − z −1 ) (1 − z −1 )
 
= − + +
1 − z −1 (1 − z −1 )2 (1 − 0.3679z −1 )
z −1 (1 − z −1 )
= −1 + +
(1 − z −1 ) (1 − 0.3679z −1 )
−(1 − 1.3679z −1 + 0.3679z −2 ) + z −1 (1 − 0.3679z −1 ) + (1 − 2z −1 + z −2 )
=
(1 − 1.3679z −1 + 0.3679z − 2)
−1 + 1.3679z −1 − 0.3679z −2 + z −1 − 0.3679z −2 + 1 − 2z −1 + z −2
=
(1 − 1.3679z −1 + 0.3679z − 2)
0.3679z −1 + 0.2642z −2
=
(1 − 1.3679z −1 + 0.3679z − 2)

z2
Multiplicando por z2

0.3679z + 0.2642
G(z) =
z 2 − 1.3679z 1 + 0.3679

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Solución de problemas

Solución de problemas
Obtenga la FT discreta de la siguiente función continua
1
G1 =
s(s + 2)

G(z) = Z [Gh0 G∗ (s)]

1 − e−T s
 
1
G(z) = Z
s (s + 2)
 
−T s 1
G(z) = Z 1 − e
s(s + 2)
 
1
G(z) = (1 − z −1 )Z
s(s + 2)
 
A B
G(z) = (1 − z −1 )Z +
s s+2
1
A= |s=0 = 0.5
s+2
1
B = |s=−2 = −0.5
s

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Solución de problemas

 
0.5 0.5
G(z) = (1 − z −1 )Z − (13)
s s+2

Por Tablas.
    
0.5 0.5
G(z) = (1 − z −1 ) Z −Z (14)
s s+2
 
−1 0.5 0.5
G(z) = (1 − z ) − (15)
1 − z −1 1 − e−2T z −1
(16)

Para T = 1
 
0.5 0.5
G(z) = (1 − z −1 ) − (17)
1 − z −1 1 − 0.1353z −1
0.5(1 − z −1 ) 0.5(1 − z −1 )
 
G(z) = − (18)
1 − z −1 1 − 0.1353z −1
(1 − z −1 )0.5
G(z) = 0.5 − (19)
1 − 0.1353z −1
(20)

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Solución de problemas

0.5(1 − 0.1353z −1 ) − 0.5(1 − z −1 )

G(z) =
1 − 0.1353z −1
0.5 − 0.0677z −1 − 0.5 + 0.5z −1
G(z) =
1 − 0.1353z −1
−0.0677z −1 + 0.5z −1
G(z) =
1 − 0.1353z −1
0.4323z −1
G(z) =
1 − 0.1353z −1

z
Multiplicando por z

0.4323
G(z) =
z − 0.1353

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Solución de problemas

0.4323
G(z) =
z − 0.1353

La lı́nea verde es la Función continua. La Azul la Discreta. Se puede ver

claramente el funcionamiento de ROC.
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